CN204692221U - 一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统；所述工厂生产线物料搬运机械手液压系统包括油箱；过滤器；主泵；副泵；单向阀一；单向阀二；安全阀；限压阀；远程调压阀；换向阀一；换向阀二；换向阀三；换向阀四；单向节流阀一；单向节流阀二；单向节流阀三；单向节流阀四；单向节流阀五；手臂回转马达；手臂升降油缸；手指夹紧油缸；手臂伸缩油缸。采用本实用新型的技术方案，可以控制机械手按固定程序抓取、搬运工厂生产线物料，操作方便，运动平稳，定位精确，自动化程度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统。
背景技术
机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能，用于按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用于抓取工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，在工业生产线中，机械手具有很广泛的用途。它是工作抓取和装配系统中的一个重要组成部分。它的基本作用是从指定位置抓取工件运送到另一个指定的位置进行装配。机械手臂代替了人手的繁杂劳动，并且操作精度高，提高了产品质量和生产效率。
目前国内工业机械手主要用于机床加工、铸造、热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还不能满足工业发展的需要。
实用新型内容
针对目前工厂加工零件过程中，零件的抓取还是主要依靠人工来完成的现状，本实用新型提供了一种工厂生产线物料搬运机械手的液压系统，用来控制机械手准确完成被加工物料的搬运。
一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统，包括油箱；过滤器；主泵；副泵；单向阀一；单向阀二；安全阀；限压阀；远程调压阀；换向阀一；换向阀二；换向阀三；换向阀四；单向节流阀一；单向节流阀二；单向节流阀三；单向节流阀四；单向节流阀五；手臂回转马达；手臂升降油缸；手指夹紧油缸；手臂伸缩油缸；
其中，所述油箱与所述过滤器、所述主泵与所述单向阀一、所述副泵与所述单向阀二、所述安全阀与所述远程调压阀、所述换向阀一与所述单向节流阀一、所述单向节流阀一与所述手臂回转马达、所述手臂回转马达与所述单向节流阀二、所述单向节流阀二与所述换向阀一、所述换向阀二与所述单向节流阀三、所述单向节流阀三与所述手臂升降油缸、所述手臂升降油缸与所述单向节流阀四、所述单向节流阀四与所述换向阀二、所述换向阀三与所述手指夹紧油缸、所述换向阀四与所述单向节流阀五、所述单向节流阀五与所述手臂伸缩油缸、所述手臂伸缩油缸与所述换向阀四之间均通过油管连接；
所述过滤器、所述主泵、所述副泵在a点通过油管相互连接，所述单向阀一、所述安全阀、所述换向阀一、所述换向阀二、所述换向阀四在b点通过油管相互连接，所述单向阀二、所述限压阀、所述换向阀三在c点通过油管相互连接。
优选方案，其中，所述安全阀为先导式溢流阀，主要用于保证系统最高工作压力。
优选方案，其中，所述限压阀为直流式溢流阀，主要用于限制所述手指夹紧力。
优选方案，其中，所述远程调压阀为二位二通单向电磁方向阀，主要用于控制所述安全阀。
优选方案，其中，所述换向阀一、所述换向阀二、所述换向阀四均为三位四通双向电磁方向阀。
优选方案，其中，所述换向阀三为二位四通单向电磁方向阀。
优选方案，其中，所述单向节流阀一、所述单向节流阀二均包括单向阀、节流阀，所述单向阀与所述节流阀一端并接在所述换向阀一，一端并接在手臂回转马达。
优选方案，其中，所述单向节流阀三包括单向阀、节流阀，所述单向阀与所述节流阀一端并接在所述换向阀二，一端并接在手臂升降油缸无杆腔。
优选方案，其中，所述单向节流阀四包括单向阀、节流阀，所述单向阀与所述节流阀一端并接在所述换向阀二，一端并接在所述手臂升降油缸有杆腔。
优选方案，其中，所述单向节流阀五包括单向阀、节流阀，所述单向阀与所述节流阀一端并接在所述换向阀四，一端并接在所述手臂伸缩油缸无杆腔。
采用本实用新型的技术方案， 可以控制机械手按固定程序抓取、搬运工厂生产线物料，操作方便，运动平稳，定位精确，自动化程度高。
附图说明
图1为本实用新型所述的一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统
图2为机械手示意图。
具体实施方式
下面结合附图1对本实用新型进一步说明。
一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统，包括油箱1；过滤器2；主泵3；副泵4；单向阀一5；单向阀二6；安全阀7；限压阀8；远程调压阀9；换向阀一10；换向阀二11；换向阀三12；换向阀四13；单向节流阀一14；单向节流阀二15；单向节流阀三16；单向节流阀四17；单向节流阀五18；手臂回转马达19；手臂升降油缸20；手指夹紧油缸21；手臂伸缩油缸22。
其工作原理为：
(1)手臂回转运动：系统启动，电磁铁2YA得电，换向阀一10右位工作，油液从油箱1、过滤器2、经主泵3、单向阀一5、换向阀一10右位、单向阀2b进入手臂回转马达19，马达带动主轴旋转，达到图2工件A点正上方时，碰到限位开关，旋转运动停止，如果机械手臂从A点旋转至B点时，电磁铁1YA得电，换向阀一10左位工作，马达反向旋转， 正反向旋转速度分别由节流阀1a、节流阀2a控制。
（2）手臂伸缩运动：手臂伸缩运动由换向阀四13控制，当电磁铁6YA得电时，油液由换向阀四13左位、节流阀5a进入手臂伸缩油缸22无杆腔，推动活塞带动手臂伸出，碰到相应位置限位开关时停止，伸出速度由节流阀5a控制；当电磁铁7YA得电时，油液由换向阀四13右位进入手臂伸缩油缸22有杆腔，推动活塞带动手臂缩回，碰到相应限位开关时停止。
（3）手臂升降运动：手臂升降运动由换向阀二11控制，当电磁铁3YA得电时，油液由换向阀二11左位、单向阀3b进入手臂升降油缸20无杆腔，推动活塞带动手臂升起，碰到限位开关时停止，；当电磁铁4YA得电时，油液由换向阀二11右位、单向阀4b进入手臂升降油缸20有杆腔，推动活塞带动手臂降落，碰到限位开关时停止，升降速度分别由节流阀4a、节流阀3a控制。
（4）手指夹放运动：手指夹放运动由换向阀三12控制，当电磁铁5YA失电时，油液由副泵4、单向阀二6、换向阀三12左位进入手指夹紧油缸21无杆腔，推动活塞带动手指张开，放下工件；当电磁铁5YA得电时，油液由换向阀三12右位进入手指夹紧油缸21有杆腔，推动活塞带动手指收合，夹紧工件。
Claims (10)
1.一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统，其特征在于，包括油箱；过滤器；主泵；副泵；单向阀一；单向阀二；安全阀；限压阀；远程调压阀；换向阀一；换向阀二；换向阀三；换向阀四；单向节流阀一；单向节流阀二；单向节流阀三；单向节流阀四；单向节流阀五；手臂回转马达；手臂升降油缸；手指夹紧油缸；手臂伸缩油缸；
其中，所述油箱与所述过滤器、所述主泵与所述单向阀一、所述副泵与所述单向阀二、所述安全阀与所述远程调压阀、所述换向阀一与所述单向节流阀一、所述单向节流阀一与所述手臂回转马达、所述手臂回转马达与所述单向节流阀二、所述单向节流阀二与所述换向阀一、所述换向阀二与所述单向节流阀三、所述单向节流阀三与所述手臂升降油缸、所述手臂升降油缸与所述单向节流阀四、所述单向节流阀四与所述换向阀二、所述换向阀三与所述手指夹紧油缸、所述换向阀四与所述单向节流阀五、所述单向节流阀五与所述手臂伸缩油缸、所述手臂伸缩油缸与所述换向阀四之间均通过油管连接；
所述过滤器、所述主泵、所述副泵在a点通过油管相互连接，所述单向阀一、所述安全阀、所述换向阀一、所述换向阀二、所述换向阀四在b点通过油管相互连接，所述单向阀二、所述限压阀、所述换向阀三在c点通过油管相互连接。
2.根据权利要求1所述的一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统，其特征在于，所述安全阀为先导式溢流阀，主要用于保证系统最高工作压力。
3.根据权利要求1所述的一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统，其特征在于，所述限压阀为直流式溢流阀，主要用于限制所述手指夹紧力。
4.根据权利要求1所述的一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统，其特征在于，所述远程调压阀为二位二通单向电磁方向阀，主要用于控制所述安全阀。
5.根据权利要求1所述的一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统，其特征在于，所述换向阀一、所述换向阀二、所述换向阀四均为三位四通双向电磁方向阀。
6.根据权利要求1所述的一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统，其特征在于，所述换向阀三为二位四通单向电磁方向阀。
7.根据权利要求1所述的一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统，其特征在于，所述单向节流阀一、所述单向节流阀二均包括单向阀、节流阀，所述单向阀与所述节流阀一端并接在所述换向阀一，一端并接在手臂回转马达。
8.根据权利要求1所述的一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统，其特征在于，所述单向节流阀三包括单向阀、节流阀，所述单向阀与所述节流阀一端并接在所述换向阀二，一端并接在手臂升降油缸无杆腔。
9.根据权利要求1所述的一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统，其特征在于，所述单向节流阀四包括单向阀、节流阀，所述单向阀与所述节流阀一端并接在所述换向阀二，一端并接在所述手臂升降油缸有杆腔。
10.根据权利要求1所述的一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统，其特征在于，所述单向节流阀五包括单向阀、节流阀，所述单向阀与所述节流阀一端并接在所述换向阀四，一端并接在所述手臂伸缩油缸无杆腔。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105332959A (zh) * | 2015-12-08 | 2016-02-17 | 徐州一呼机械制造有限公司 | 一种搬运机械手液压控制回路 |
| CN106884821A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-06-23 | 天津市创宜流体技术有限公司 | 一种工厂生产线物料搬运机械手液压系统 |
| CN109789555A (zh) * | 2016-10-06 | 2019-05-21 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统及其运转方法 |
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