CN105332959A - 一种搬运机械手液压控制回路 - Google Patents

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Abstract

搬运机械手液压控。本发明公开了一种机械手液压控制回路，包括总体液压回路、升降液压回路、伸缩液压回路、旋转液压回路和夹紧液压回路；所述总体液压回路包括油箱(1)、滤油器(2)、电机(4)、溢流阀(5)、两位两通电磁换向阀(6)、压力表开关(7)、压力表(8)和单向阀(9)，所述升降液压回路包括升降节流阀(10)和升降换向阀(11)，所述伸缩液压回路包括伸缩节流阀(13)和伸缩换向阀(14)，所述旋转液压回路包括旋转节流阀(15)和旋转换向阀(16)，所述夹紧液压回路包括减压阀(17)、夹紧节流阀(18)和夹紧换向阀(19)。本发明使得整个控制回路比较均衡，提高了安全水平。

Description

一种搬运机械手液压控制回路
技术领域
本发明涉及一种机械手液压控制回路，具体是一种搬运机械手液压控制回路，属于机械手控制技术领域。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。机械手是机器人用来完成人类指令的执行部件，是机器人最重要的部件，没有机械手机器人就是失去了存在的价值。机械手的控制有气动的、有电动控制的，也有液压控制的。工业机器人用来完成较重物体的抓举、搬运等动作，力量较大，机械手一般采用液压控制。现有技术中，机械手液压控制回路存在安全系数不高、不均衡的问题。
发明内容
本发明目的在于提供一种机械手液压控制回路较好的均衡性和安全性。
为实现上述目的，一种机械手液压控制回路，其特征在于，包括总体液压回路、升降液压回路、伸缩液压回路、旋转液压回路和夹紧液压回路；
所述总体液压回路包括油箱、滤油器、电机、溢流阀、两位两通电磁换向阀、压力表开关、压力表和单向阀，液压油从油箱经滤油器由齿轮泵泵出，一路经单向阀分别进入升降液压回路、伸缩液压回路、旋转液压回路和加紧液压回路，另一路分别接溢流阀、两位两通电磁换向阀，压力表通过压力表开关接齿轮泵的输出端；
所述升降液压回路包括升降节流阀和升降换向阀，来自单向阀的液压油经升降节流阀和升降换向阀进入升降液压泵；
所述伸缩液压回路包括伸缩节流阀和伸缩换向阀，来自单向阀的液压油经伸缩节流阀和伸缩换向阀进入伸缩液压泵；
所述旋转液压回路包括旋转节流阀和旋转换向阀，来自单向阀的液压油经旋转节流阀和旋转换向阀进入旋转液压泵；
所述夹紧液压回路包括减压阀、夹紧节流阀和夹紧换向阀，来自单向阀的液压油经减压阀、旋转节流阀和旋转换向阀进入旋转液压泵。
本发明通过在通过换向阀来控制升降液压回路、伸缩液压回路、旋转液压回路和夹紧液压回路液压泵的升降、伸缩、旋转和夹紧，使得整个控制回路比较均衡，提高了安全水平。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种机械手液压控制回路，包括总体液压回路、升降液压回路、伸缩液压回路、旋转液压回路和夹紧液压回路；
所述总体液压回路包括油箱1、滤油器2、电机4、溢流阀5、两位两通电磁换向阀6、压力表开关7、压力表8和单向阀9，液压油从油箱1经滤油器2由齿轮泵3泵出，一路经单向阀9分别进入升降液压回路、伸缩液压回路、旋转液压回路和加紧液压回路，另一路分别接溢流阀5、两位两通电磁换向阀6，压力表8通过压力表开关7接齿轮泵3的输出端；
所述升降液压回路包括升降节流阀10和升降换向阀11，来自单向阀9的液压油经升降节流阀10和升降换向阀11进入升降液压泵21；
所述伸缩液压回路包括伸缩节流阀13和伸缩换向阀14，来自单向阀9的液压油经伸缩节流阀13和伸缩换向阀14进入伸缩液压泵22；
所述旋转液压回路包括旋转节流阀15和旋转换向阀16，来自单向阀9的液压油经旋转节流阀15和旋转换向阀16进入旋转液压泵23；
所述夹紧液压回路包括减压阀17、夹紧节流阀18和夹紧换向阀19，来自单向阀9的液压油经减压阀17、旋转节流阀15和旋转换向阀16进入旋转液压泵23。
本发明通过在通过换向阀来控制升降液压回路、伸缩液压回路、旋转液压回路和夹紧液压回路液压泵的升降、伸缩、旋转和夹紧，使得整个控制回路比较均衡，提高了安全水平。
进一步，为防止升降液压泵21因为自重下滑，在所述升降液压回路还包括单向顺序阀12，所述单向顺序阀12接在升降换向阀11的出油口和升降液压泵21的进油口之间。
再进一步，为保持夹持的可靠性，所述夹紧液压回路还包括液控单向阀20，所述液控单向阀20接在夹紧换向阀19的出油口和旋转液压泵23的进油口之间。

Claims (3)

1.一种机械手液压控制回路，其特征在于，包括总体液压回路、升降液压回路、伸缩液压回路、旋转液压回路和夹紧液压回路；
所述总体液压回路包括油箱(1)、滤油器(2)、电机(4)、溢流阀(5)、两位两通电磁换向阀(6)、压力表开关(7)、压力表(8)和单向阀(9)，液压油从油箱(1)经滤油器(2)由齿轮泵(3)泵出，一路经单向阀(9)分别进入升降液压回路、伸缩液压回路、旋转液压回路和加紧液压回路，另一路分别接溢流阀(5)、两位两通电磁换向阀(6)，压力表(8)通过压力表开关(7)接齿轮泵(3)的输出端；
所述升降液压回路包括升降节流阀(10)和升降换向阀(11)，来自单向阀(9)的液压油经升降节流阀(10)和升降换向阀(11)进入升降液压泵(21)；
所述伸缩液压回路包括伸缩节流阀(13)和伸缩换向阀(14)，来自单向阀(9)的液压油经伸缩节流阀(13)和伸缩换向阀(14)进入伸缩液压泵(22)；
所述旋转液压回路包括旋转节流阀(15)和旋转换向阀(16)，来自单向阀(9)的液压油经旋转节流阀(15)和旋转换向阀(16)进入旋转液压泵(23)；
所述夹紧液压回路包括减压阀(17)、夹紧节流阀(18)和夹紧换向阀(19)，来自单向阀(9)的液压油经减压阀(17)、旋转节流阀(15)和旋转换向阀(16)进入旋转液压泵(23)。
2.据权利要求1所述的机械手液压控制回路，其特征在于，所述升降液压回路还包括单向顺序阀(12)，所述单向顺序阀(12)接在升降换向阀(11)的出油口和升降液压泵(21)的进油口之间。
3.据权利要求1或2所述的机械手液压控制回路，其特征在于，所述夹紧液压回路还包括液控单向阀(20)，所述液控单向阀(20)接在夹紧换向阀(19)的出油口和旋转液压泵(23)的进油口之间。
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