CN207789004U - 一种旋转式液压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种旋转式液压机械手，包括底座、旋转底座、第一机械手臂、第二机械手臂和夹持钳主体，所述旋转底座相对旋转设置在底座上端，所述旋转底座上端面固定有升降液压缸，升降液压缸上端面安装有升降套杆，升降套杆内部滑动套装有升降滑杆，升降滑杆上端面竖直固定有立柱，所述第一机械手臂和立柱之间设置有转轴进行转动连接，所述第一机械手臂和第二机械手臂之间通过旋转连接件进行旋转连接，夹持钳主体一侧外表面上固定有液压泵，液压泵与设置在夹持钳主体内部的液压缸连接，液压缸上均匀安装有液压套杆，液压套杆内部滑动套装有液压滑杆。本实用新型可以利用液压原理实现高度调整和对物件尤其是大物件进行牢固抓取。

Description

一种旋转式液压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种旋转式液压机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在机械手实际的应用中，对于较小较轻的物体的搬运等动作的完成较为轻松，但是对于大件物体尤其是石砖或者物流仓库中的大件物件而言，由于物体体积和重量较重，现有的机械手在进行搬运时，会存在搬运固定搬运困难的现象，同时现有的机械手的工作高度有限且固定，无法针对大件物体搬运进行自我高度调节，所以，若是根据上述情况对现有的机械手做出改进使得机械手可以适应更多的场合，具有重要意义。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种旋转式液压机械手，具备液压升降调节高度和液压夹持固定抓取大物件的优点，解决了现有的机械手在搬运大物件时存在的工作高度有限且固定，实际抓取夹持固定效果差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种旋转式液压机械手，包括底座、旋转底座、第一机械手臂、第二机械手臂和夹持钳主体，所述旋转底座相对旋转设置在底座上端，所述旋转底座上端面固定有升降液压缸，升降液压缸上端面安装有升降套杆，升降套杆内部滑动套装有升降滑杆，升降滑杆上端面竖直固定有立柱，所述第一机械手臂和立柱之间设置有转轴进行转动连接，且转轴从立柱前后表面贯穿，转轴一端与第一机械手臂后表面相固定，转轴另一端与电机转动连接，且电机与立柱相固定，所述第一机械手臂和第二机械手臂之间通过旋转连接件进行旋转连接，所述夹持钳主体固定在第二机械手臂远离第一机械手臂的一端上，夹持钳主体一侧外表面上固定有液压泵，液压泵与设置在夹持钳主体内部的液压缸连接，液压缸上均匀安装有液压套杆，液压套杆内部滑动套装有液压滑杆，液压滑杆顶端与第二对夹板进行固定，所述夹持钳主体上与第二对夹板相对立的位置处固定有第一对夹板。

优选的，所述升降液压缸与固定在底座上的升降驱动液压泵通过油管进行连接。

优选的，所述立柱内部靠近前后表面处均设置有与转轴适配的轴套。

优选的，所述旋转连接件旋转工作方式与第一机械手臂和立柱之间旋转工作方式一致。

优选的，所述夹持钳主体呈开口设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型主要从机械手如何更加牢固的去抓取物体尤其是大物件的角度出发，通过设置第一对夹板、第二对夹板、液压泵、液压缸、液压套杆和液压滑杆构成的液压机构，利用液压泵和液压缸的驱动作用下促使液压滑杆从液压套杆中滑出继而可以在液压滑杆的顶出作用下推进第二对夹板和第一对夹板进行夹持抓取的工作，且在抓取工作中，物件一直受到较为稳定的液压力，整个抓取工作更加牢固稳定，且液压夹持相较于其他电动、气动方式而言，控制相对容易，提供的夹持固定力更加稳定，且适合大物件的抓取使用。

2、本实用新型从调整机械手的工作高度的角度出发，提供设置第一机械手臂和第二机械手臂，利用第一机械手臂和第二机械手臂自身作为机械手的结构本就具备的旋转调节功能可以达到一定程度上的高度调节工作，同时还设置了升降驱动液压泵、升降液压缸、升降套杆和升降滑杆的组合，可以达到利用升降滑杆的升降作用驱动立柱继而驱动整个机械手的高度进行调节，进一步的增加了机械手的调节范围尤其是在高度方面的调节。

附图说明

图1为本实用新型的正视图；

图2为图1中的第一机械手臂和立柱的侧视图；

图3为图1中的A处放大示意图。

图中：1-底座；2-旋转底座；3-升降液压缸；4-升降套杆；5- 升降滑杆；6-立柱；7-第一机械手臂；8-旋转连接件；9-第二机械手臂；10-夹持钳主体；11-第一对夹板；12-第二对夹板；13-液压泵； 14-升降驱动液压泵；15-电机；16-轴套；17-转轴；18-液压缸；19- 液压套杆；20-液压滑杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至3，本实用新型提供的一种旋转式液压机械手实施例：一种旋转式液压机械手，包括底座1、旋转底座2、第一机械手臂7、第二机械手臂9和夹持钳主体10，旋转底座2相对旋转设置在底座1上端，底座1和旋转底座2的旋转驱动采用了机械手领域内最为常用的伺服电机带动旋转的方式，可以达到本实用新型具备旋转功能的效果，旋转底座2上端面固定有升降液压缸3，升降液压缸3上端面安装有升降套杆4，升降套杆4内部滑动套装有升降滑杆5，升降滑杆5上端面竖直固定有立柱6，升降液压缸3与固定在底座1上的升降驱动液压泵14通过油管进行连接，升降驱动液压泵14产生油压变化的原动力，在升降驱动液压泵14的工作下可以驱使升降液压缸3内部的活塞受到油压作用将升降液压缸3从升降套杆4内部顶出继而可以实现调整立柱6进行高度调整的目的，第一机械手臂7和立柱6之间设置有转轴17进行转动连接，且转轴17从立柱6前后表面贯穿，立柱6内部靠近前后表面处均设置有与转轴17适配的轴套16，转轴17一端与第一机械手臂7后表面相固定，转轴17另一端与电机 15转动连接，且电机15与立柱6相固定，电机15采用SGMGV-1AD3A21 的伺服电机，该类型电机属于直流伺服电机可以实现角度旋转的目的，符合机械手的工作需求，第一机械手臂7和第二机械手臂9之间通过旋转连接件8进行旋转连接，旋转连接件8旋转工作方式与第一机械手臂7和立柱6之间旋转工作方式一致，第一机械手臂7和第二机械手臂9作为机械手的重要组成部件，可以相对的进行旋转，继而可以实现机械手自身进行旋转调节的目的，夹持钳主体10固定在第二机械手臂9远离第一机械手臂7的一端上，夹持钳主体10呈开口设置，夹持钳主体10一侧外表面上固定有液压泵13，液压泵13与设置在夹持钳主体10内部的液压缸18连接，液压缸18上均匀安装有液压套杆19，液压套杆19内部滑动套装有液压滑杆20，液压滑杆20顶端与第二对夹板12进行固定，夹持钳主体10上与第二对夹板12相对立的位置处固定有第一对夹板11，液压泵13的工作下可以驱动液压缸18内的活塞将液压滑杆20从液压套杆19中滑出，继而可以在液压滑,20的顶出作用下推进第二对夹板12向第一对夹板11运动，继而可以利用第一对夹板11和第二对夹板12之间的固定夹持作用将物件进行有效固定夹持抓取。

工作原理：本实用新型工作中，通过旋转底座2相对于底座1的旋转效果，可以整体改变本实用新型的整体工作方向，通过电机15 驱动转轴17的旋转可以实现第一机械手臂7相对立柱6的旋转，通过上述同样的驱动原理使得旋转连接件8可以驱动第二机械手臂9相对第一机械手臂7进行旋转，通过升降驱动液压泵14驱动升降液压缸3内部的液压活塞可以将升降滑杆5从升降套杆4中顶出，继而可以实现本实用新型整体高度的调整，在进行抓取工作时，通过液压泵 13驱动液压缸18内部液压活塞将液压滑杆20从液压套杆19中顶出，继而第二对夹板12可以在顶出作用下相对向第一对夹板11运动，通过第二对夹板12和第一对夹板11的夹持作用下可以将物件进行牢固夹持抓取。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种旋转式液压机械手，包括底座(1)、旋转底座(2)、第一机械手臂(7)、第二机械手臂(9)和夹持钳主体(10)，其特征在于：所述旋转底座(2)相对旋转设置在底座(1)上端，所述旋转底座(2)上端面固定有升降液压缸(3)，升降液压缸(3)上端面安装有升降套杆(4)，升降套杆(4)内部滑动套装有升降滑杆(5)，升降滑杆(5)上端面竖直固定有立柱(6)，所述第一机械手臂(7)和立柱(6)之间设置有转轴(17)进行转动连接，且转轴(17)从立柱(6)前后表面贯穿，转轴(17)一端与第一机械手臂(7)后表面相固定，转轴(17)另一端与电机(15)转动连接，且电机(15)与立柱(6)相固定，所述第一机械手臂(7)和第二机械手臂(9)之间通过旋转连接件(8)进行旋转连接，所述夹持钳主体(10)固定在第二机械手臂(9)远离第一机械手臂(7)的一端上，夹持钳主体(10)一侧外表面上固定有液压泵(13)，液压泵(13)与设置在夹持钳主体(10)内部的液压缸(18)连接，液压缸(18)上均匀安装有液压套杆(19)，液压套杆(19)内部滑动套装有液压滑杆(20)，液压滑杆(20)顶端与第二对夹板(12)进行固定，所述夹持钳主体(10)上与第二对夹板(12)相对立的位置处固定有第一对夹板(11)。

2.根据权利要求1所述的一种旋转式液压机械手，其特征在于：所述升降液压缸(3)与固定在底座(1)上的升降驱动液压泵(14)通过油管进行连接。

3.根据权利要求1所述的一种旋转式液压机械手，其特征在于：所述立柱(6)内部靠近前后表面处均设置有与转轴(17)适配的轴套(16)。

4.根据权利要求1所述的一种旋转式液压机械手，其特征在于：所述旋转连接件(8)旋转工作方式与第一机械手臂(7)和立柱(6)之间旋转工作方式一致。

5.根据权利要求1所述的一种旋转式液压机械手，其特征在于：所述夹持钳主体(10)呈开口设置。