CN209242112U - 一种上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种上料机械手，包括底座，其特征在于，底座的上端中部安装有摆动液压缸，摆动液压缸的上端安装有输出轴，输出轴的上端固定有支撑板，支撑板的上端设有上端开口的外套筒，外套筒的内部滑动设有下端开口的内套筒，外套筒的内部底端设有气缸，气缸的上端设有伸缩杆，伸缩杆的上端与内套筒的内顶壁相连，内套筒的一侧设有水平连接臂，水平连接臂的另一端的下表面固定有连接杆，连接杆的下端固定有抓斗，抓斗的下端设有开口，抓斗的内顶壁上设有吸附组件，抓斗的两侧内壁上设有若干弹簧一，弹簧一的另一端连有竖直的铁质夹板，抓斗的两侧内壁上对应于铁质夹板处设有电磁铁。

Description

一种上料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种上料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保证人身安全，因而广泛的应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；而现有的上料机械手的抓取力度较弱，在上料时容易发生产品脱落的现象，不仅损坏物品，而且会引起安全事故，使用效果不好。

发明内容

本实用新型正是针对以上技术问题，提供一种上料机械手。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：一种上料机械手，包括底座，其特征在于，底座的上端中部安装有摆动液压缸，摆动液压缸的上端安装有输出轴，输出轴的上端固定有支撑板，支撑板的上端设有上端开口的外套筒，外套筒的内部滑动设有下端开口的内套筒，外套筒的内部底端设有气缸，气缸的上端设有伸缩杆，伸缩杆的上端与内套筒的内顶壁相连，内套筒的一侧设有水平连接臂，水平连接臂的另一端的下表面固定有连接杆，连接杆的下端固定有抓斗，抓斗的下端设有开口，抓斗的内顶壁上设有吸附组件，抓斗的两侧内壁上设有若干弹簧一，弹簧一的另一端连有竖直的铁质夹板，抓斗的两侧内壁上对应于铁质夹板处设有电磁铁。

所述吸附组件包括水平设置在抓斗内部顶端的支撑架，支撑架上两铁质夹板之间设有若干通孔，通孔中插有支撑杆，支撑杆的上端设有直径比通孔大的连接板，支撑杆的下端连有真空吸盘，真空吸盘与支撑架之间的支撑杆上套有弹簧二，且真空吸盘上连有真空泵。

所述底座的底部四角处均固定连接有支架，支架的底部通过转轴活动连接有滚轮，底座的底部支架的一侧均固定连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的底部固定连接有能卡住滚轮的限位块，且限位块与滚轮相接触的一面的形状与滚轮的形状相配合。

所述铁质夹板远离弹簧一的一侧设有橡胶缓冲垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型采用真空吸盘和铁质夹板联合夹持，抓取力度较强，避免了上料过程中产品脱落的现象，使用效果较好。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图中：1、底座；2、摆动液压缸；3、输出轴；4、支撑板；5、外套筒；6、内套筒；7、气缸；8、伸缩杆；9、水平连接臂；10、连接杆；11、抓斗；12、弹簧一；13、铁质夹板；14、电磁铁；15、支撑架；16、支撑杆；17、连接板；18、真空吸盘；19、弹簧二；20、支架；21、滚轮；22、电动伸缩杆；23、限位块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1所示，一种上料机械手，包括底座1，底座1的上端中部安装有摆动液压缸2，摆动液压缸2的上端安装有输出轴3，输出轴3的上端固定有支撑板4，支撑板4的上端设有上端开口的外套筒5，外套筒5的内部滑动设有下端开口的内套筒6，外套筒5的内部底端设有气缸7，气缸7的上端设有伸缩杆8，伸缩杆8的上端与内套筒6的内顶壁相连，内套筒6的一侧设有水平连接臂9，水平连接臂9的另一端的下表面固定有连接杆10，连接杆10的下端固定有抓斗11，抓斗11的下端设有开口，抓斗11的内顶壁上设有吸附组件，抓斗11的两侧内壁上设有若干弹簧一12，弹簧一12的另一端连有竖直的铁质夹板13，抓斗11的两侧内壁上对应于铁质夹板13处设有电磁铁14。

所述吸附组件包括水平设置在抓斗11内部顶端的支撑架15，支撑架15上两铁质夹板13之间设有若干通孔，通孔中插有支撑杆16，支撑杆16的上端设有直径比通孔大的连接板17，支撑杆16的下端连有真空吸盘18，真空吸盘18与支撑架15之间的支撑杆16上套有弹簧二19，且真空吸盘18上连有真空泵。

所述底座1的底部四角处均固定连接有支架20，支架20的底部通过转轴活动连接有滚轮21，底座1的底部支架20的一侧均固定连接有电动伸缩杆22，电动伸缩杆22的底部固定连接有能卡住滚轮21的限位块23，且限位块23与滚轮21相接触的一面的形状与滚轮21的形状相配合。

所述铁质夹板13远离弹簧一12的一侧设有橡胶缓冲垫。

本实用新型工作时，首先根据产品的高度调整内套筒6的高度进而调节水平连接臂9的高度，同时通过摆动液压缸2调整装置的水平位置；然后采用抓斗11抓取产品，当产品位于抓斗11的中间时，开启真空泵，将真空吸盘18的内部变为负压，从而使得产品吸附在真空吸盘18上，而且由于支撑杆16上套有弹簧二19，所以多个真空吸盘18可以不在同一个平面上，从而可以吸附表面不平平整的产品；然后断开电磁铁14，铁质夹板13在弹簧一12的回弹力的作用下夹紧产品的两侧，夹紧效果较好。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种上料机械手，包括底座(1)，其特征在于，底座(1)的上端中部安装有摆动液压缸(2)，摆动液压缸(2)的上端安装有输出轴(3)，输出轴(3)的上端固定有支撑板(4)，支撑板(4)的上端设有上端开口的外套筒(5)，外套筒(5)的内部滑动设有下端开口的内套筒(6)，外套筒(5)的内部底端设有气缸(7)，气缸(7)的上端设有伸缩杆(8)，伸缩杆(8)的上端与内套筒(6)的内顶壁相连，内套筒(6)的一侧设有水平连接臂(9)，水平连接臂(9)的另一端的下表面固定有连接杆(10)，连接杆(10)的下端固定有抓斗(11)，抓斗(11)的下端设有开口，抓斗(11)的内顶壁上设有吸附组件，抓斗(11)的两侧内壁上设有若干弹簧一(12)，弹簧一(12)的另一端连有竖直的铁质夹板(13)，抓斗(11)的两侧内壁上对应于铁质夹板(13)处设有电磁铁(14)。

2.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于，所述吸附组件包括水平设置在抓斗(11)内部顶端的支撑架(15)，支撑架(15)上两铁质夹板(13)之间设有若干通孔，通孔中插有支撑杆(16)，支撑杆(16)的上端设有直径比通孔大的连接板(17)，支撑杆(16)的下端连有真空吸盘(18)，真空吸盘(18)与支撑架(15)之间的支撑杆(16)上套有弹簧二(19)，且真空吸盘(18)上连有真空泵。

3.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于，所述底座(1)的底部四角处均固定连接有支架(20)，支架(20)的底部通过转轴活动连接有滚轮(21)，底座(1)的底部支架(20)的一侧均固定连接有电动伸缩杆(22)，电动伸缩杆(22)的底部固定连接有能卡住滚轮(21)的限位块(23)，且限位块(23)与滚轮(21)相接触的一面的形状与滚轮(21)的形状相配合。

4.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于，所述铁质夹板(13)远离弹簧一(12)的一侧设有橡胶缓冲垫。