CN206445815U - 一种多功能机器人 - Google Patents

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李清木
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Abstract

本实用新型公开了一种多功能机器人,包括机械手臂和底座,所述机械手臂固定于底座上,所述机械手臂包括转盘、大臂、小臂、手腕,进一步还包括固定支架、张合夹具机构、焊枪支架机构,所述固定支架位于机械手臂的末端,所述张合夹具机构、焊枪支架机构位于固定支架上。本实用新型取放产品的张合夹具机构能够收拢张开,夹取产品时张开,焊接时收拢,减小体积,从而避免焊接时碰撞;焊枪能够升降、旋转,在狭小的范围内进行焊接。

Description

一种多功能机器人
技术领域
[0001] 本实用新型属于机器人领域,具体涉及一种多功能机器人。
背景技术
[0002] 现有的焊接机械手受夹具结构的限制,只能进行单一的焊接功能,不能进行搬运 动作,手工搬运对于自动化焊接存在诸多不足,且焊接和夹取产品时,由于夹具体积较大, 会发现碰撞,严重影响焊接质量和生产效率。 实用新型内容
[0003] 有鉴于此,本实用新型的主要目的在于提供一种多功能机器人,能够兼顾夹取产 品和焊接功能。
[0004] 为达到上述目的,本实用新型的技术方案是这样实现的:
[0005] 本实用新型实施例提供一种多功能机器人,包括机械手臂和底座,所述机械手臂 固定于底座上,所述机械手臂包括转盘、大臂、小臂、手腕,所述大臂的一端连接转盘并相对 转盘做旋转运动,另一端连接小臂,且小臂相对大臂做旋转运动,所述手腕设置在小臂的末 端且相对小臂做旋转运动,进一步还包括固定支架、张合夹具机构、焊枪支架机构,所述固 定支架位于机械手臂的末端,所述张合夹具机构、焊枪支架机构位于固定支架上。
[0006] 上述方案中,所述张合夹具机构包括夹爪旋转连杆、夹爪固定板、滑槽、夹爪、第一 气缸,所述夹爪固定板和夹爪分别设置两个,分别位于所述固定支架的两侧并且通过夹爪 旋转连杆与夹爪固定板连接,所述第一气缸的输出端与两个夹爪旋转连杆连接并且所述第 一气缸通过驱动夹爪旋转连杆带动夹爪固定板做张合动作,所述滑槽位于所述夹爪固定板 上,所述夹爪设置在滑槽内并且沿滑槽平移。
[0007]上述方案中,所述第一气缸位于固定支架的一侧。
[0008] 上述方案中,所述两个夹爪中任意一个夹爪的一侧设置有第二气缸,所述第二气 缸带动该夹爪向另一个夹爪移动,加紧位于两个夹爪之间的产品。
[0009] 上述方案中,进一步地所述第二气缸的上侧设置有节流阀,通过所述节流阀控制 第二气缸的移动速度。
[0010]上述方案中,所述焊枪支架机构包括焊枪、焊枪固定件、焊枪旋转缸、焊枪移动滑 台,所述焊枪移动滑台固定在固定支架上并且通过螺栓调整高度,所述焊枪固定件、焊枪通 过连接件与焊枪移动滑台的下端连接,所述焊枪旋转缸固定在固定支架上并且其活塞杆末 端与连接件连接,所述焊枪旋转缸带动连接件进行旋转。 与现有技术相比,使用时,本实用新型通过取放产品的张合夹具机构能够收拢张 开,夹取产品时张开,焊接时收拢,减小体积,从而避免焊接时碰撞;而且焊枪能够升降、旋 转,在狭小的范围内调整最佳位置进行焊接。
附图说明 LUUIZJ囹1为本买用新型实施例提供一种多功能机器人的立体图;
[0013]图2为本实用新型实施例提供一种多功能机器人的焊枪支架机构和收拢夹具机构 的立体图; '
[00M]图3为本实用新型实施例提供一种多功能机器人的焊枪支架机构和张开夹具机构 的立体图。 '
[0015]附图标记说明:底座1、机械手臂2、焊枪支架机构3、张合夹具机构4、固定支架5、转 盘21、大臂22、小臂23、手腕24、焊枪31、焊枪固定件M、连接件33、焊枪旋转缸34、焊枪移动 滑台35、夹爪旋转连杆41、夹爪固定板42、滑槽似、夹爪44、第一气缸45、第二气缸46、节流阀 47。
具体实施方式
[0016]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施 例,对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释 本实用新型,并不用于限定本实用新型。
[0017]如图1-3所示,本实用新型实施例提供一种多功能机器人,包括机械手臂2和底座 1,所述机械手臂2固定于底座1上,所述机械手臂2包括转盘21、大臂22、小臂23、手腕24,所 述大臂22的一端连接转盘21并相对转盘21做旋转运动,另一端连接小臂23,且小臂23相对 大臂22做旋转运动,所述手腕24设置在小臂23的末端且相对小臂23做旋转运动,进一步还 包括张合夹具机构4、焊枪支架机构3、固定支架5,所述固定支架5位于机械手臂2的末端,所 述张合夹具机构4、焊枪支架机构3位于固定支架5上;这样,取放产品的张合夹具机构4能够 收拢张开,夹取产品时张开,焊接时收拢,减小体积,从而避免焊接时碰撞;焊枪支架机构3 能够升降、旋转,在狭小的范围内进行焊接。
[0018]所述张合夹具机构4包括夹爪旋转连杆41、夹爪固定板42、滑槽43、夹爪44、第一气 缸45,所述夹爪固定板42和夹爪44分别设置两个,分别位于所述固定支架5的两侧并且通过 夹爪旋转连杆41与夹爪固定板42连接,所述第一气缸45的输出端与两个夹爪旋转连杆41连 接并且所述第一气缸45通过驱动夹爪旋转连杆41带动夹爪固定板42做张合动作,所述滑槽 43位于所述夹爪固定板42上,所述夹爪44设置在滑槽43内并且沿滑槽43平移;这样,张合夹 具机构4的夹爪旋转连杆41在第一气缸45驱动下带动夹具固定板42收拢张开,夹取产品时 夹具固定板42张开,焊接时夹具固定板42收拢,减小体积,避免焊接时碰撞。
[0019] 所述第一气缸45位于固定支架5的一侧,第一气缸45通过驱动夹爪旋转连杆41带 动夹爪固定板42做张合动作。
[0020] 所述两个夹爪44中任意一个夹爪44的一侧设置有第二气缸46,所述第二气缸46带 动该夹爪44向另一个夹爪44移动,加紧位于两个夹爪44之间的产品,进一步地所述第二气 缸的上侧设置有节流阀47,通过所述节流阀47控制第二气缸的移动速度;这样,节流阀47通 过调节第二气缸46运动的快慢,更好的加紧产品。
[0021] 所述焊枪支架机构包括焊枪31、焊枪固定件32、焊枪旋转缸34、焊枪移动滑台35, 所述焊枪移动滑台35固定在固定支架5上并且通过螺栓调整高度,所述焊枪固定件32、焊枪 31通过连接件33与焊枪移动滑台35的下端连接,所述焊枪旋转缸34固定在固定支架5上并 且其活塞杆末端与连接件33连接,所述焊枪旋转缸34带动连接件33进行旋转;这样,焊枪31 能够在焊枪移动滑台35和焊枪旋转缸34的带动下升降、旋转,在狭小的范围内进行焊接。 [0022]具体操作步骤如下:
[0023] 夹具工作时,所述张合夹具机构4固定在固定支架34上,第一气缸45通过驱动夹爪 旋转连杆41带动夹爪固定板42张开,夹爪44夹取产品,夹爪44固定夹紧产品,焊接时,第一 气缸45通过驱动夹爪旋转连杆41带动夹爪固定板42收拢,减小体积,避免焊接时碰撞。
[0024] 焊接工作时,焊枪移动滑台35固定在固定支架5上并且通过螺栓调整高度,焊枪固 定件32、焊枪31通过连接件33与焊枪移动滑台35的下端连接,焊枪31在焊枪移动滑台35的 带动下做升降运动;焊枪旋转缸34固定在固定支架5上并且其活塞杆末端与连接件33连接, 从而带动焊枪31做旋转运动,焊枪31能够在狭小的范围内进行焊接。
[0025] 以上所述,仅为本实用新型的较佳实施例而己,并非用于限定本实用新型的保护 范围。

Claims (6)

1. 一种多功能机器人,包括机械手臂和底座,所述机械手臂固定于底座上,所述机械手 臂包括转盘、大臂、小臂、手腕,所述大臂的一端连接转盘并相对转盘做旋转运动,另一端连 接小臂,且小臂相对大臂做旋转运动,所述手腕设置在小臂的末端且相对小臂做旋转运动, 其特征在于:进一步还包括固定支架、张合夹具机构、焊枪支架机构,所述固定支架位于机 械手臂的末端,所述张合夹具机构、焊枪支架机构位于固定支架上。
2. 根据权利要求1所述的一种多功能机器人,其特征在于:所述张合夹具机构包括夹爪 旋转连杆、夹爪固定板、滑槽、夹爪、第一气缸,所述夹爪固定板和夹爪分别设置两个,分别 位于所述固定支架的两侧并且通过夹爪旋转连杆与夹爪固定板连接,所述第一气缸的输出 端与两个夹爪旋转连杆连接并且所述第一气缸通过驱动夹爪旋转连杆带动夹爪固定板做 张合动作,所述滑槽位于所述夹爪固定板上,所述夹爪设置在滑槽内并且沿滑槽平移。
3. 根据权利要求2所述的一种多功能机器人,其特征在于:所述第一气缸位于固定支架 的一侧。
4. 根据权利要求2或3所述的一种多功能机器人,其特征在于:所述两个夹爪中任意一 个夹爪的一侧设置有第二气缸,所述第二气缸带动该夹爪向另一个夹爪移动,加紧位于两 个夹爪之间的产品。
5. 根据权利要求4所述的一种多功能机器人,其特征在于:进一步地所述第二气缸的上 侧设置有节流阀,通过所述节流阀控制第二气缸的移动速度。
6. 根据权利要求5所述的一种多功能机器人,其特征在于:所述焊枪支架机构包括焊 枪、焊枪固定件、焊枪旋转缸、焊枪移动滑台,所述焊枪移动滑台固定在固定支架上并且通 过螺栓调整高度,所述焊枪固定件、焊枪通过连接件与焊枪移动滑台的下端连接,所述焊枪 旋转缸固定在固定支架上并且其活塞杆末端与连接件连接,所述焊枪旋转缸带动连接件进 行旋转。
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