CN103042530B - 机械手夹具 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械手夹具，其特征在于，包括基座、压靠装置以及可吸附工件的吸附装置，所述吸附装置和所述压靠装置设置于所述基座上，所述压靠装置可运动地设置并可在运动后与所述吸附装置共同夹持工件。本发明的机械手夹具通过增设与吸附装置配合的压靠装置，压靠装置与吸附装置共同夹持工件。利用吸力和夹持力共同固定工件，加强了对工件的保持力，有利于防止工件夹持松动，从而提高工作效率，避免工件脱落而对操作人员造成人身伤害。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手夹具。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。汽车内饰件生产过程中，需要搬运、移动内饰件。搬运、移动内饰件常用的工具是吸盘，利用吸盘来吸住工件搬运等。
但是由于吸盘是利用与外界的压力差来吸持工件。当工件较大或较重时，对压力装置以及吸盘质量的要求都很高，一旦压力差不够或者吸盘破损，就会导致工件脱落，影响生产效率、对操作人员的安全带来威胁。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种能够加强夹持力度，防止夹持松动的机械手夹具。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：
机械手夹具，其特征在于，包括基座、压靠装置以及可吸附工件的吸附装置，所述吸附装置和所述压靠装置设置于所述基座上，所述压靠装置可运动地设置并可在运动后与所述吸附装置共同夹持工件。
优选地是，所述吸附装置包括吸盘、中空管和抽真空装置；所述吸盘设置于中空管上端，所述吸盘设置有通孔，所述通孔通过中空管与抽真空装置连通；所述吸盘可上下活动地设置；所述抽真空装置通过中空管使吸盘可吸附工件。
优选地是，所述吸盘与中空管可同步上下运动地设置于基座上；所述吸盘直径大于中空管；所述中空管上套装有第一弹簧；所述第一弹簧一端抵靠在基座上，另一端抵靠在吸头上。
优选地是，所述压靠装置包括压杆，所述压杆可转动地设置；所述压杆转动后与吸附装置共同夹持工件。
优选地是，所述基座上设置有第一支架；所述压杆可转动地设置于第一支架端部。
优选地是，还包括驱动压杆转动的气缸；所述气缸驱动压杆转动；压杆中部通过轴杆可转动地安装于第一支架上；气缸的活塞杆与压杆一端连接。
优选地是，所述压杆为L形，所述活塞杆与压杆一端连接并可推动该端移动地设置；在活塞杆推动压杆一端移动时，另一端转动；压杆另一端转动后与吸盘共同夹持工件。
优选地是，还包括连杆，所述连杆一端与活塞杆可转动地连接；另一端与压杆一端可转动地连接。
优选地是，所述第一支架设置有管腔，所述气缸设置于管腔内；所述管腔内设置有第二弹簧；所述活塞杆推动第一支架一端转动时使第二弹簧变形产生弹性力，该弹性力可使压杆复位。
优选地是，所述活塞杆上设置有活塞板，所述第二弹簧移动抵靠在活塞板上，另一端抵靠在管腔内的止挡板上。
优选地是，还包括驱动装置，所述驱动装置驱动压靠装置运动。
本发明的机械手夹具通过增设与吸附装置配合的压靠装置，压靠装置与吸附装置共同夹持工件。利用吸力和夹持力共同固定工件，加强了对工件的保持力，有利于防止工件夹持松动，从而提高工作效率，避免工件脱落而对操作人员造成人身伤害。
附图说明
图1为本发明机械手夹具的结构示意图。
图2为图1所示的机械手夹具的正视图。
图3为图2所示的机械手夹具的剖切示意图。
图4为本发明中的机械手夹具的夹持工件时的工作状态示意图。
图5为图4所示的机械手夹具工作时的剖视示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细的描述：
如图1至图5所示：机械手夹具，包括基座1、压靠装置以及吸附装置。压靠装置与吸附装置均为两个。每个压靠装置与一个吸附装置相配合。
吸附装置包括吸盘21、中空管22及抽真空装置（图中未示出）。吸盘21设置于中空管22上端，且吸盘21直径大于中空管22。吸盘21具有通孔23。通孔23通过中空管22与抽真空装置连通。吸盘21与中空管22可上下活动地设置于基座1上。中空管22与基座1间隙配合，中空管22可以穿过基座1上下滑动。中空管22上套装有第一弹簧4。第一弹簧4一端抵靠在吸盘21上，另一端抵靠在基座1上。
基座1上设置有第一支架5。第一支架5设置有管腔51。管腔51内设置有止挡板82。
压靠装置为压杆3。压杆3为L形。压杆3中部通过轴杆7可转动地设置在第一支架5上端。气缸6设置于管腔51内。气缸6的活塞杆61上设置有活塞板62。活塞杆61端部连接有连杆81。连杆81一端与活塞杆61的端部可转动连接，另一端与压杆3的一端31可转动连接。第二弹簧83设置于管腔51内。第二弹簧83一端抵靠在活塞板62上，另一端抵靠在止挡板82上。
本发明机械手夹具的工作原理详述如下：
如图2所示，未工作时，压杆3与吸盘平行，两者无配合关系。需要本发明工作时，首先将工件9（图4所示）放置在吸盘上。启动抽真空装置，通过中空管22及吸盘21，可将工件9吸附在吸盘21表面。启动气缸，其活塞板62推动活塞杆61向上运动。由于连杆81与活塞杆61及压杆3均为可转动地连接，且压杆3中部通过轴杆7可转动地安装，因此，当活塞杆63向上运动时，可通过连杆81推动压杆3转动。压杆3转动时，其另一端32朝向吸盘转动后压靠在工件9上。压杆3与吸盘共同夹持工件9，其状态如图4所示。此时，对工件的作用力包括吸盘的真空吸力和压杆3与吸盘的夹持力两个力，因此可牢固固定工件，防止其脱落。
压杆3转动后与吸盘共同夹持工件9时，压杆3的压力使吸盘向下移动而压缩第一弹簧4。第一弹簧4受压迫后变形产生弹性变形力。该力既可以缓冲压杆3的压力，避免压坏工件9；也可以在压杆3的压力解除后使吸盘复位。
如图5所示，活塞杆61推动压杆3转动过程中，活塞板62向上运动而压缩第二弹簧83。第二弹簧83受压变形后产生弹性变形力。该力可使活塞板62带动活塞杆61复位。因此，得益于第二弹簧83的作用，气缸可使用单向气缸，节省成本。
实施例2
本实施例与实施例1不同之处在于，气缸为双向气缸。本实施例中未设置弹簧93和止挡板82。利用双向气缸的活塞杆驱动压杆3往复转动。其余结构及使用方法与实施例1相同。
本发明中的实施例仅用于对本发明进行说明，并不构成对权利要求范围的限制，本领域内技术人员可以想到的其他实质上等同的替代，均在本发明保护范围内。
Claims (4)
1.机械手夹具，其特征在于，包括基座、压靠装置以及可吸附工件的吸附装置，所述吸附装置和所述压靠装置设置于所述基座上，所述压靠装置可运动地设置并可在运动后与所述吸附装置共同夹持工件；所述吸附装置包括吸盘、中空管和抽真空装置；所述吸盘设置于中空管上端，所述吸盘设置有通孔，所述通孔通过中空管与抽真空装置连通；所述吸盘可上下活动地设置；所述抽真空装置通过中空管使吸盘可吸附工件；所述吸盘与中空管可同步上下运动地设置于基座上；所述中空管可穿过基座上下滑动；所述吸盘直径大于中空管；所述中空管上套装有第一弹簧；所述第一弹簧一端抵靠在基座上，另一端抵靠在吸盘上；所述压靠装置包括压杆，所述压杆可转动地设置；所述压杆转动后与吸附装置共同夹持工件；所述基座上设置有第一支架；所述压杆可转动地设置于第一支架端部；还包括驱动压杆转动的气缸；所述气缸驱动压杆转动；压杆中部通过轴杆可转动地安装于第一支架上；气缸的活塞杆与压杆一端连接；还包括连杆，所述连杆一端与活塞杆可转动地连接；另一端与压杆一端可转动地连接；所述第一支架设置有管腔，所述气缸设置于管腔内；所述管腔内设置有第二弹簧；所述活塞杆推动第一支架一端转动时使第二弹簧变形产生弹性力，该弹性力可使压杆复位。
2.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于，所述压杆为L形，所述活塞杆与压杆一端连接并可推动该端移动地设置；在活塞杆推动压杆一端移动时，另一端转动；压杆另一端转动后与吸盘共同夹持工件。
3.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于，所述活塞杆上设置有活塞板，所述第二弹簧移动抵靠在活塞板上，另一端抵靠在管腔内的止挡板上。
4.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装置驱动压靠装置运动。
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