CN105834728A - 适用于组装机器人的机械手 - Google Patents

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郑坚雄
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    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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Abstract

本发明公开了一种适用于组装机器人的机械手,包括：旋转底座，固定于旋转底座一侧并用于拿取装配组件的拿取机械手，固定于拿取机械手旁并用于安装螺丝的安装机械手，拿取机械手组成有：连接于旋转底座的第一连接杆，固定于第一连接杆上的第一转轴，连接于转轴上的按压板，置于按压板下并接触装配组件的弹簧组件，连接于第一连接杆并置于弹簧组件下的真空吸盘；安装机械手组成有：置于第一连接杆旁的第二连接杆，连接于第二连接杆的电子伸缩杆，连接于电子伸缩杆的第二转轴，连接于第二转轴的汽动螺丝刀。本发明提供一种适用于装配，能独立完成拿取与安装一套动作的机械手，结构简单，占用空间小，装配效率高。

Description

适用于组装机器人的机械手
技术领域
涉及机械自动化，特别是一种机械手。
背景技术
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。特别是在装配车间中，机械手配合工人完成装配工作，能提高效率，现有技术还未出现能独自完成拿取、安装一套的机械手。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种适用于装配，能独立完成拿取与安装一套动作的机械手，拿取机械手与安装机械手设置在同侧，电子伸缩杆的设置避免安装机械手妨碍拿取机械手工作，第二转轴的设置，方便在装配组件各个位置安装，结构简单，占用空间小，装配效率高。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
适用于组装机器人的机械手,包括：旋转底座，固定于旋转底座一侧并用于拿取装配组件的拿取机械手，固定于拿取机械手旁并用于安装螺丝的安装机械手，拿取机械手组成有：连接于旋转底座的第一连接杆，固定于第一连接杆上的第一转轴，连接于转轴上的按压板，置于按压板下并接触装配组件的弹簧组件，连接于第一连接杆并置于弹簧组件下的真空吸盘；安装机械手组成有：置于第一连接杆旁的第二连接杆，连接于第二连接杆的电子伸缩杆，连接于电子伸缩杆的第二转轴，连接于第二转轴的汽动螺丝刀。
前述的适用于组装机器人的机械手,弹簧组件组成有：固定于第一连接杆的第一延伸杆、第二延伸杆，固定于第一延伸杆、第二延伸杆下的弹簧。
前述的适用于组装机器人的机械手,第一延伸杆的长度小于第二延伸杆。
前述的适用于组装机器人的机械手,弹簧下设有缓冲垫。
前述的适用于组装机器人的机械手,旋转底座组成有：底座本体，固定于底座本体上的旋转电机，连接于旋转电机的齿轮转盘，卡接固定于齿轮转盘的活动底座。
前述的适用于组装机器人的机械手,还包括：连接于第一转轴、第二转轴、电子伸缩杆、真空吸盘的控制器，连接于控制器的电源。
前述的适用于组装机器人的机械手,第一转轴、第二转轴为电子转轴。
本发明的有益之处在于：本发明提供一种适用于装配，能独立完成拿取与安装一套动作的机械手，本发明通过设置旋转底座实现拿取后能立即完成安装，拿取机械手的设计不仅能稳定拿取装配组件且不伤害装配组件，拿取机械手与安装机械手设置在同侧，电子伸缩杆的设置避免安装机械手妨碍拿取机械手工作，第二转轴的设置，方便在装配组件各个位置安装，本发明结构简单，占用空间小，装配效率高。
附图说明
图1是本发明的一种实施例的截面图；
图中附图标记的含义：
1旋转底座，101 底座本体，102旋转电机，103 齿轮转盘，104 活动底座，2 拿取机械手，3安装机械手，301 第二转轴，302 电子伸缩杆，4第一连接杆，5第一转轴，6按压板，7 弹簧组件，701 第一延伸杆，702第二延伸杆，703弹簧，704 缓冲垫， 8真空吸盘，9 第二连接杆，10 汽动螺丝刀。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
适用于组装机器人的机械手,包括：旋转底座1，固定于旋转底座1一侧并用于拿取装配组件的拿取机械手2，固定于拿取机械手2旁并用于安装螺丝的安装机械手3。为了实现自动化，机械手,还包括：连接于第一转轴5、第二转轴301、电子伸缩杆302、真空吸盘8的控制器，连接于控制器的电源；作为一种优选,第一转轴5、第二转轴301为电子转轴。
拿取机械手2组成有：连接于旋转底座1的第一连接杆4，固定于第一连接杆4上的第一转轴5，连接于转轴上的按压板6，置于按压板6下并接触装配组件的弹簧组件，连接于第一连接杆4并置于弹簧组件7下的真空吸盘8；安装机械手3组成有：置于第一连接杆4旁的第二连接杆9，连接于第二连接杆9的电子伸缩杆302，连接于电子伸缩杆302的第二转轴301，连接于第二转轴301的汽动螺丝刀10。拿取机械手2与安装机械手3设置在同侧，电子伸缩杆302的设置避免安装机械手3妨碍拿取机械手2工作，第二转轴301的设置，方便在装配组件各个位置安装。
弹簧组件7组成有：固定于第一连接杆4的第一延伸杆701、第二延伸杆702，固定于第一延伸杆701、第二延伸杆702下的弹簧703。第一延伸杆701的长度小于第二延伸杆702。需要说明的是延伸杆不仅可以是两个，也可以是多个或一个。但装配组件的形状一般不规则，有凸凹，设置弹簧703即可使得按压板66施压贴合装配组件的表面，实现稳定运输；为了避免弹簧703划伤装配组件的表面，弹簧703下设有缓冲垫704，缓冲垫704可以为橡胶垫，也可以是泡沫垫。
旋转底座1组成有：底座本体101，固定于底座本体101上的旋转电机，连接于旋转电机的齿轮转盘103，卡接固定于齿轮转盘103的活动底座104。旋转电机驱动齿轮转盘103旋转，带动卡接于齿轮转盘103的活动底座104转动，从而实现旋转一周。
运行过程：控制器控制电子伸缩杆302缩短，避免影响拿取机械手2工作，拿取机械手2拿取装配组件，将真空吸盘88放置在装配组件下，驱动第一转轴5转动，旋转按压板66，通过第一延伸杆701、第二延伸杆702和弹簧703的辅助，将装配组件稳定压定在真空吸盘8上，打开旋转电机，旋转电机驱动齿轮转盘103旋转，带动卡接于齿轮转盘103的活动底座104转动，从而实现旋转一周，旋转第一转轴5停止按压，并停止真空吸盘88，将装配组件放下，控制器控制电子伸缩杆302伸长，安装机械手3开始工作，通过控制器控制第二转轴301旋转，选取最佳角度实现安装。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.适用于组装机器人的机械手,其特征在于，包括：旋转底座，固定于上述旋转底座一侧并用于拿取装配组件的拿取机械手，固定于上述拿取机械手旁并用于安装螺丝的安装机械手，上述拿取机械手组成有：连接于上述旋转底座的第一连接杆，固定于上述第一连接杆上的第一转轴，连接于上述转轴上的按压板，置于上述按压板下并接触装配组件的弹簧组件，连接于上述第一连接杆并置于上述弹簧组件下的真空吸盘；上述安装机械手组成有：置于上述第一连接杆旁的第二连接杆，连接于上述第二连接杆的电子伸缩杆，连接于上述电子伸缩杆的第二转轴，连接于上述第二转轴的汽动螺丝刀。
2.根据权利要求1所述的适用于组装机器人的机械手,其特征在于，上述弹簧组件组成有：固定于上述第一连接杆的第一延伸杆、第二延伸杆，固定于上述第一延伸杆、第二延伸杆下的弹簧。
3.根据权利要求2所述的适用于组装机器人的机械手,其特征在于，上述第一延伸杆的长度小于第二延伸杆。
4.根据权利要求2所述的适用于组装机器人的机械手,其特征在于，上述弹簧下设有缓冲垫。
5.根据权利要求1所述的适用于组装机器人的机械手,其特征在于，上述旋转底座组成有：底座本体，固定于上述底座本体上的旋转电机，连接于上述旋转电机的齿轮转盘，卡接固定于上述齿轮转盘的活动底座。
6.根据权利要求1所述的适用于组装机器人的机械手,其特征在于，还包括：连接于上述第一转轴、第二转轴、电子伸缩杆、真空吸盘的控制器，连接于上述控制器的电源。
7.根据权利要求1所述的适用于组装机器人的机械手,其特征在于，上述第一转轴、第二转轴为电子转轴。
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