CN209551515U - 一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，包括打磨机械臂、打磨工具接触力输出机构、砂纸粘贴机构和砂纸粘贴机构基座，所述打磨机械臂通过打磨工具接触力输出机构与砂纸粘贴机构基座连接，所述砂纸粘贴机构基座的下表面固定有砂纸粘贴机构，砂纸粘贴机构的正下方设有垒放砂纸，本实用新型的有益效果是：通过设置的两组定位机构能实现砂纸粘贴过程的精准定位，其结合主要由缓冲弹簧和阻尼避震芯构成的缓冲装置，减小了冲击力便于准确粘贴，同时分层式的砂纸储存箱在易取易放的基础上提高了砂纸的存放量。

Description

一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置

技术领域

本实用新型是一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置。

背景技术

随着科技的发展和自动化程度的提高，尤其在节能环保的形势背景下许多工厂使用无尘打磨机器人对各类工件或钢板进行打磨。在使用无尘打磨机器人进行打磨的过程中，粘贴在打磨机器人打磨工具上的砂纸打磨一段时间会因损耗而失效，需要进行新砂纸的粘贴，由于要做到无尘化打磨，所以要保证打磨工具的集尘孔处于顺通状态即采用的多孔状砂纸粘贴后要与打磨工具上的集尘孔对齐。砂纸粘贴操作涉及在圆柱形模芯上进行定位、校准以及粘贴等动作，过程较为复杂，通过机械手粘贴的方式很难实现，因此现有的砂纸粘贴操作都是由人工来完成，但人工更换的方式在工作中存在效率低、成本高、可控性差等问题。

目前也出现了可以进行砂纸粘贴的设备，这类型的设备主要通过夹爪来进行操作，但在整个过程中需要保证精确的控制与定位，同时对打磨机器人的运动轴数也有要求，因此应用成本较高且效果较差。鉴于此，需要一种低成本、高效的砂纸粘贴装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，包括打磨机械臂、打磨工具接触力输出机构、砂纸粘贴机构和砂纸粘贴机构基座，所述打磨机械臂通过打磨工具接触力输出机构与砂纸粘贴机构基座连接，所述砂纸粘贴机构基座的下表面固定有砂纸粘贴机构，砂纸粘贴机构的正下方设有垒放砂纸；

所述垒放砂纸的外圆周侧上设有若干个定位模块，定位模块为L形的定位条，所述定位条的顶部开设有定位槽，砂纸粘贴机构基座的外圆周上固定有与定位槽相互配合的定位块；

所述垒放砂纸是垒放在定位针机构上，定位针机构穿过垒放砂纸上的砂纸孔，且定位针机构与砂纸粘贴机构上的集尘孔位置对应。

作为本实用新型再进一步的方案：所述砂纸粘贴机构基座的正下方位置处设有主体承载装置，所述主体承载装置由多根不锈钢方梁通过连接螺栓组装而成，主体承载装置内通过砂纸储存箱固定螺栓固定有砂纸储存箱，定位模块即通过定位模块固定螺栓固定在砂纸储存箱的表面。

作为本实用新型再进一步的方案：所述砂纸储存箱分为上下分布的砂纸安放层和缓冲装置安装层，缓冲装置安装层内安装有缓冲装置，定位针机构即安装在缓冲装置上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述缓冲装置包括防尘套、缓冲弹簧和阻尼避震芯，所述防尘套内设有阻尼避震芯，阻尼避震芯的上下两端分别固定有上弹簧垫和下弹簧垫，阻尼避震芯的外部套设有缓冲弹簧，缓冲弹簧的两端分别抵在或固定连接在上弹簧垫和下弹簧垫上，上弹簧垫与穿入到防尘套内的定位针机构固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述定位针机构为不锈钢圆柱形结构，且定位针机构具有尖端。

作为本实用新型再进一步的方案：所述砂纸粘贴机构包括砂纸粘贴层和连接软垫，砂纸粘贴层为魔术贴，砂纸粘贴层的背面通过连接软垫固定在砂纸粘贴机构基座上，连接软垫采用柔性材料制成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设置的两组定位机构能实现砂纸粘贴过程的精准定位，其结合主要由缓冲弹簧和阻尼避震芯构成的缓冲装置，减小了冲击力便于准确粘贴，同时分层式的砂纸储存箱在易取易放的基础上提高了砂纸的存放量，同时结合定位机构和缓冲装置以及采用魔术贴结构的砂纸粘贴机构，使基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴工作在保证准确的基础上更具效率与经济性，因此能够克服人工操作时存在的工作效率低、成本高、可控性差等问题，具有十分广阔的应用前景。

附图说明

图1为一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置的结构示意图。

图2为一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置中砂纸粘贴层的结构示意图。

图3为一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置中砂纸粘贴机构基座的结构示意图。

图4为一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置中砂纸储存箱的结构示意图。

图5为一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置中缓冲装置的结构示意图

图中：打磨机械臂1、打磨工具接触力输出机构2、定位块3、砂纸粘贴层4、定位槽5、定位模块固定螺栓6、砂纸储存箱7、主体承载装置8、砂纸粘贴机构基座9、连接软垫10、定位模块11、定位针机构12、垒放砂纸13、砂纸储存箱固定螺栓14、集尘孔15、砂纸安放层16、缓冲装置安装层17、防尘套18、上弹簧垫19、缓冲弹簧20、阻尼避震芯21、下弹簧垫22。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，包括打磨机械臂1、打磨工具接触力输出机构2、砂纸粘贴机构和砂纸粘贴机构基座9，所述打磨机械臂1通过打磨工具接触力输出机构2与砂纸粘贴机构基座9连接，在这里，打磨工具接触力输出机构2是用于带动砂纸粘贴机构基座9上下运动的，具体可以为气缸、油缸、电动推杆或者其他结构，属于现有技术，在此不进行多余叙述，所述砂纸粘贴机构基座9的下表面固定有砂纸粘贴机构，用于对砂纸进行粘贴，砂纸粘贴机构的正下方设有垒放砂纸13(实际上为垒放在一起的砂纸)，砂纸粘贴机构基座9内设有与集尘孔15连通的集尘管道，

所述垒放砂纸13的外圆周侧上设有若干个定位模块11，将定位模块11设置在垒放砂纸13的外圆周侧上，是为了给砂纸粘贴机构基座9以及砂纸粘贴机构运动时让位，同时也便于上述部件的安装和维护，具体的，定位模块11为L形的定位条，定位条的作用是对砂纸粘贴机构和砂纸粘贴机构基座9的上下运动进行精确的导向，以保证砂纸粘贴机构与垒放砂纸13的同轴度，所述定位条的顶部开设有定位槽5，砂纸粘贴机构基座9的外圆周上固定有与定位槽5相互配合的定位块3，通过定位块3与定位槽5的相互配合，可以保证砂纸粘贴机构与垒放砂纸13的同轴度；

所述垒放砂纸13内设有定位针机构12，或者说垒放砂纸13是垒放在定位针机构12上的，定位针机构12穿过垒放砂纸13上的砂纸孔，且定位针机构12与砂纸粘贴机构上的其中一个或几个集尘孔15位置对应，当砂纸粘贴机构向下运动时，定位针机构12可以通过穿过位置对应的砂纸孔和集尘孔15，使得集尘孔15与砂纸孔的位置重合，就可以保证砂纸在粘贴完成后其砂纸孔与集尘孔15的相互对应。

实施例2

请参阅图1、4和5，本实用新型实施例在所述砂纸粘贴机构基座9的正下方位置处设有主体承载装置8，具体的，所述主体承载装置8由多根不锈钢方梁通过连接螺栓组装而成，其稳定性好不易倾倒，主体承载装置8内通过砂纸储存箱固定螺栓14固定有砂纸储存箱7，实施例1中的定位模块11即通过定位模块固定螺栓6固定在砂纸储存箱7的表面。

进一步的，所述砂纸储存箱7分为双层结构，具体的，砂纸储存箱7分为上下分布的砂纸安放层16和缓冲装置安装层17，砂纸安放层16是用于垒放砂纸的，形成如图1所示的垒放砂纸13，缓冲装置安装层17内安装有缓冲装置，定位针机构12即安装在缓冲装置上，这样的话，在砂纸粘贴机构基座9向下运动与垒放砂纸13接触时，缓冲装置可以使得定位针机构12对冲击力进行缓冲。

再进一步的，所述缓冲装置包括防尘套18、缓冲弹簧20和阻尼避震芯21，所述防尘套18内设有阻尼避震芯21，阻尼避震芯21的上下两端分别固定有上弹簧垫19和下弹簧垫22，阻尼避震芯21的外部套设有缓冲弹簧20，缓冲弹簧20的两端分别抵在或固定连接在上弹簧垫19和下弹簧垫22上，上弹簧垫19与穿入到防尘套18内的定位针机构12 固定连接，使得定位针机构12能随着缓冲弹簧20一起移动，在这里，定位针机构12为不锈钢圆柱形结构，且定位针机构12具有尖端，能便于砂纸的穿取。

实施例3

请参阅图2～3，本实用新型实施例是对砂纸粘贴机构做进一步的描述，具体的，所述砂纸粘贴机构包括砂纸粘贴层4和连接软垫10，砂纸粘贴层4采用魔术贴的结构便于砂纸的粘贴与除脱，砂纸粘贴层4的粘贴面为较硬带钩的刺毛层，砂纸粘贴层4的背面为细小柔软的纤维层，砂纸粘贴层4的背面通过连接软垫10固定在砂纸粘贴机构基座9上，连接软垫10采用柔性材料制成，主要起保护缓冲作用，其耐磨损可长久使用、更换方便，并且，在这里，将砂纸的轮廓设置为稍大于连接软垫10和砂纸粘贴层4的轮廓，打磨过程中整个砂纸粘贴机构随着打磨工具头一起转动。

结合实施例1-3，对本申请的工作原理进行说明，具体的：

实际操作中，当砂纸损耗需要进行新砂纸粘贴时，人工撕下砂纸粘贴层4上的旧砂纸，此时对打磨机械臂1进行移动，当移动到砂纸储存箱7的正上方时，进行对集尘孔15的对准定位，当定位模块11上的定位槽5与定位块3在同一竖直线对齐时，竖直向下移动打磨机械臂1，此时砂纸粘贴层4与定位针结构12接触，并一起向下移动，直到砂纸粘贴层4与垒放砂纸13进行充分接触，这时对打磨机械臂1提供缓冲作用的阻尼避震芯21和缓冲弹簧20处于压缩状态并提供回复力，在打磨机械臂1向下的接触力与缓冲装置的共同作用下，砂纸背面的柔软纤维层和砂纸粘贴层4上的刺毛层快速结合粘贴在一起，此时竖直向上移动打磨机械臂1到正常工位，就完成了新砂纸的粘贴工作。

需要特别说明的是，本技术方案中，打磨机械臂1、打磨工具接触力输出机构2、砂纸粘贴机构和砂纸粘贴机构基座9等均为现有技术的应用，而通过设置的两组定位机构(即定位槽与定位块、定位针机构与集尘孔)能实现砂纸粘贴过程的精准定位，此为本申请的创新点，其结合主要由缓冲弹簧和阻尼避震芯构成的缓冲装置，减小了冲击力便于准确粘贴，同时分层式的砂纸储存箱在易取易放的基础上提高了砂纸的存放量，同时结合定位机构和缓冲装置以及采用魔术贴结构的砂纸粘贴机构，使基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴工作在保证准确的基础上更具效率与经济性，因此能够克服人工操作时存在的工作效率低、成本高、可控性差等问题，具有十分广阔的应用前景。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，包括打磨机械臂(1)、打磨工具接触力输出机构(2)、砂纸粘贴机构和砂纸粘贴机构基座(9)，所述打磨机械臂(1)通过打磨工具接触力输出机构(2)与砂纸粘贴机构基座(9)连接，所述砂纸粘贴机构基座(9)的下表面固定有砂纸粘贴机构，砂纸粘贴机构的正下方设有垒放砂纸(13)，其特征在于，

所述垒放砂纸(13)的外圆周侧上设有若干个定位模块(11)，定位模块(11)为L形的定位条，所述定位条的顶部开设有定位槽(5)，砂纸粘贴机构基座(9)的外圆周上固定有与定位槽(5)相互配合的定位块(3)；

所述垒放砂纸(13)是垒放在定位针机构(12)上，定位针机构(12)穿过垒放砂纸(13)上的砂纸孔，且定位针机构(12)与砂纸粘贴机构上的集尘孔(15)位置对应。

2.根据权利要求1所述的一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，其特征在于，所述砂纸粘贴机构基座(9)的正下方位置处设有主体承载装置(8)，所述主体承载装置(8)由多根不锈钢方梁通过连接螺栓组装而成，主体承载装置(8)内通过砂纸储存箱固定螺栓(14)固定有砂纸储存箱(7)，定位模块(11)即通过定位模块固定螺栓(6)固定在砂纸储存箱(7)的表面。

3.根据权利要求2所述的一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，其特征在于，所述砂纸储存箱(7)分为上下分布的砂纸安放层(16)和缓冲装置安装层(17)，缓冲装置安装层(17)内安装有缓冲装置，定位针机构(12)即安装在缓冲装置上。

4.根据权利要求3所述的一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，其特征在于，所述缓冲装置包括防尘套(18)、缓冲弹簧(20)和阻尼避震芯(21)，所述防尘套(18)内设有阻尼避震芯(21)，阻尼避震芯(21)的上下两端分别固定有上弹簧垫(19)和下弹簧垫(22)，阻尼避震芯(21)的外部套设有缓冲弹簧(20)，缓冲弹簧(20)的两端分别抵在或固定连接在上弹簧垫(19)和下弹簧垫(22)上，上弹簧垫(19)与穿入到防尘套(18)内的定位针机构(12)固定连接。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，其特征在于，所述定位针机构(12)为不锈钢圆柱形结构，且定位针机构(12)具有尖端。

6.根据权利要求5所述的一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，其特征在于，所述砂纸粘贴机构包括砂纸粘贴层(4)和连接软垫(10)，砂纸粘贴层(4)为魔术贴，砂纸粘贴层(4)的背面通过连接软垫(10)固定在砂纸粘贴机构基座(9)上，连接软垫(10)采用柔性材料制成。