CN113927586A - 一种可夹取不同形状工件的机械手及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种可夹取不同形状工件的机械手及其使用方法，属于机械手领域，包括中控底座、关节驱动机构、夹取机构、抬起机构等；中控底座上方设有关节驱动机构，所述关节驱动机构上设有夹取机构，抬起机构设于所述夹取机构上。通过设置的电磁铁一与电磁铁二等装置的配合，电磁铁二通电后具有磁性，使得电磁铁二将电磁铁一等装置吸引，从而使得矩形夹具一和矩形夹具二可以稳固地将矩形块状工件夹紧，进而使得本设备可以夹取不同形状的工件，实现了能够稳固地夹取不同形状的工件的目的，解决了现有技术中不便于夹取不同形状的工件的问题。

Description

一种可夹取不同形状工件的机械手及其使用方法

技术领域

本发明涉及机械手领域，涉及一种可夹取不同形状工件的机械手及其使用方法。

背景技术

在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械手的应用越来越广泛，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，其在构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在机械手的实际应用中，通常需要使用机械手夹取工件，不同工件具有不同的形状特点，但是现有的机械手在夹取不同形状的工件时夹持不够稳定，导致需要多台机械手配合进行夹取，造成了不便，当需要夹取类似玻璃材质的工件时，由于类似玻璃材质的工件表面较为光滑，导致现有的机械手在夹取类似玻璃材质的工件时容易滑落，从而造成工件的损坏。

因此我们对此做出改进，提出一种能够高效稳定地将不同形状的工件夹取并抬起到合适高度、能够稳定地将类似玻璃材质的工件夹紧的可夹取不同形状工件的机械手及其使用方法。

发明内容

本发明的目的在于解决：现有的机械手在夹取不同形状的工件时夹持不够稳定、不便于夹取类似玻璃材质的工件的问题。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案，以改善上述问题。

本申请具体是这样的：

一种可夹取不同形状工件的机械手，包括中控底座、关节驱动机构和夹取机构：

关节驱动机构，所述中控底座上方设有关节驱动机构，所述关节驱动机构用于驱动本设备摆动至合适的位置，起便于夹取工件的作用；

夹取机构，所述关节驱动机构上设有夹取机构，所述夹取机构用于稳固地将工件夹紧。

作为本申请优选的技术方案，所述关节驱动机构包括有连接肘、连接臂一、连接臂二、气动驱动块一、气动驱动块二和气动驱动块三，所述中控底座上方转动式连接有连接肘，所述连接肘前侧上部转动式连接有连接臂一，所述连接臂一上部后侧转动式连接有连接臂二，所述连接臂二左部后侧固定安装有气动驱动块一，所述连接肘上部后侧固定安装有气动驱动块二，所述连接臂一下部穿过所述气动驱动块二，所述连接肘上方固定安装有气动驱动块三。

作为本申请优选的技术方案，所述夹取机构包括有开槽连接圆环、梯形连接块、矩形开槽块、气压管、电磁阀一、电磁阀二、滑动圆杆、楔形推动架、异型开槽架、第一复位弹簧、滑动伸缩架、第二复位弹簧、弧形夹具、扭力弹簧和摆杆，所述连接臂二右部固接有开槽连接圆环，所述开槽连接圆环右侧固接有梯形连接块，所述开槽连接圆环内部固接有矩形开槽块，所述矩形开槽块与所述梯形连接块固接，所述矩形开槽块上方固接有气压管，所述气压管穿过所述矩形开槽块顶面，所述气压管底端接通有电磁阀一，所述气压管下部右侧接通有电磁阀二，所述电磁阀二右侧接通有滑动圆杆，所述滑动圆杆与所述梯形连接块固接，所述滑动圆杆位于所述梯形连接块内部，所述滑动圆杆内部滑动式连接有楔形推动架，所述楔形推动架穿过所述梯形连接块，所述梯形连接块右侧固接有异型开槽架，所述异型开槽架与所述楔形推动架滑动式连接，所述楔形推动架与所述异型开槽架之间连接有第一复位弹簧，所述异型开槽架内部滑动式连接有两对滑动伸缩架，所述滑动伸缩架与所述异型开槽架之间连接有第二复位弹簧，位于前侧的两根滑动伸缩架之间共同转动式连接有弧形夹具，位于后侧的两根所述滑动伸缩架之间同样共同转动式连接有所述弧形夹具，所述弧形夹具与所述滑动伸缩架之间连接有扭力弹簧，所述楔形推动架右侧转动式连接有两根摆杆，同侧所述摆杆远离所述楔形推动架一端与所述弧形夹具转动式连接。

作为本申请优选的技术方案，还包括有抬起机构，所述抬起机构设于所述夹取机构上，抬起机构包括有异型支撑架、气压圆杆、活塞杆、第一归位弹簧、下压板、第二归位弹簧、开槽滑动块一、开槽滑动块二、第一回位弹簧、挤压弹簧和X型伸缩架，所述梯形连接块右侧固接有异型支撑架，所述电磁阀一下方接通有气压圆杆，所述气压圆杆下方滑动式连接有活塞杆，所述活塞杆穿过所述气压圆杆，所述活塞杆穿过所述开槽连接圆环下部，所述气压圆杆与所述活塞杆之间连接有第一归位弹簧，所述异型支撑架下方滑动式连接有下压板，所述下压板与所述开槽连接圆环下部滑动式连接，所述下压板穿过所述开槽连接圆环下部，所述下压板与所述异型支撑架之间连接有一对第二归位弹簧，所述异型支撑架远离连接臂二一侧下部滑动式连接有一对开槽滑动块一，所述开槽滑动块一与所述异型支撑架之间连接有第一回位弹簧，所述下压板远离连接臂二一侧上部滑动式连接有一对开槽滑动块二，所述开槽滑动块二与所述下压板之间连接有挤压弹簧，所述下压板与所述异型支撑架之间共同转动式连接有一对X型伸缩架，所述X型伸缩架远离连接臂二一侧上部与所述开槽滑动块一转动式连接，所述X型伸缩架远离连接臂二一侧下部与所述开槽滑动块二转动式连接，所述X型伸缩架与所述活塞杆接触。

作为本申请优选的技术方案，还包括有抓取机构，所述抓取机构设于所述下压板下方，抓取机构包括有矩形开孔板、矩形开孔架、矩形夹具一、矩形夹具二、第二回位弹簧、电磁铁一、电磁铁二和继电开关，所述下压板底部固接有矩形开孔板，所述矩形开孔板底部固接有矩形开孔架，所述矩形开孔架下部左右两侧均滑动式连接有矩形夹具一，所述矩形开孔架上部前后两侧均滑动式连接有矩形夹具二，所述矩形夹具一与所述矩形开孔架之间连接有第二回位弹簧，所述矩形夹具二与所述矩形开孔架之间同样连接有所述第二回位弹簧，两个所述矩形夹具一相互靠近的一侧上部固接有电磁铁一，两个所述矩形夹具二相互靠近的一侧下部同样固接有所述电磁铁一，所述矩形开孔架四周均固接有电磁铁二，所述电磁铁二与相应的所述电磁铁一高度相同，所述矩形开孔架底部固接有继电开关。

作为本申请优选的技术方案，上述两个矩形夹具一下部相互靠近的一侧和两个矩形夹具二下部相互靠近的一侧均设有横向摩擦花纹，用于增大矩形夹具一和矩形夹具二与工件之间的摩擦力，起增大矩形夹具一和矩形夹具二夹取工件时的稳定性的作用。

作为本申请优选的技术方案，还包括有摩擦纹，两个所述弧形夹具相互靠近的一侧固接有摩擦纹。

作为本申请优选的技术方案，还包括有吸附机构，所述吸附机构设于所述矩形开孔架上，吸附机构包括有大吸盘和小吸盘，所述矩形开孔架下部固接有大吸盘，所述大吸盘与所述继电开关固接，所述弧形夹具相互靠近的一侧固接有一对小吸盘。

作为本申请优选的技术方案，还包括有防松动机构，所述防松动机构设于所述关节驱动机构上，防松动机构包括有固定圆环一、摩擦环一、固定圆环二、摩擦环二、固定圆环三和摩擦环三，所述中控底座上部固接有固定圆环一，所述连接肘下部固接有摩擦环一，所述摩擦环一与所述中控底座转动式连接，所述摩擦环一与所述固定圆环一摩擦接触，所述连接肘上部前侧固接有固定圆环二，所述连接臂一下部固接有摩擦环二，所述摩擦环二与所述固定圆环二摩擦接触，所述连接臂一上部靠近气动驱动块一一侧固接有固定圆环三，所述连接臂二远离所述气动驱动块一一侧固接有摩擦环三，所述摩擦环三与所述固定圆环三摩擦接触。

作为本申请优选的技术方案，一种可夹取不同形状工件的机械手的使用方法，包括以下步骤：

S1、调整夹取位置：通过关节驱动机构摆动到合适的位置，便于后续夹取工件；

S2、夹持具有弧面的工件：通过夹取机构，可以将具有弧面的工件夹取；

S3、更加稳固地夹取：通过夹取机构，可以更加稳固地将工件夹取，防止工件滑落；

S4、进一步增大夹取的稳定性：通过摩擦纹，可以增大工件与本设备之间的摩擦力，进一步地保证了夹取工件时的稳定性；

S5、设备下降：通过抬起机构，便于对矩形块状工件进行夹取；

S6、夹取矩形块状工件：通过抓取机构，可以更好的将工件夹紧；

S7、抬起到合适高度：通过抬起机构，使得可以根据需求将工件抬起到合适的高度；

S8、夹取类似玻璃材质的工件：通过吸附机构，可以将类似玻璃材质的工件吸住，从而可以避免类似玻璃材质的工件滑落。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

在本申请的方案中：

1.通过设置的弧形夹具等装置的配合，弧形夹具会将具有弧面的工件夹紧，由于楔形推动架的作用，滑动伸缩架等装置会朝相互靠近的方向运动，使得弧形夹具可以更加稳固地将具有弧面的工件夹紧，实现了能够稳定地将具有弧面的工件夹紧的目的，解决了现有技术中在夹取工件时不够稳定的问题；

2.通过设置的电磁阀一等装置的配合，高压气体会推动活塞杆向下运动，使得X型伸缩架撑开，从而使得下压板等装置向下运动到合适的位置，便于夹取矩形块状工件，并且无需过多地对连接肘等装置的角度进行调整，更加方便快捷，有效地节省了能源，实现了能够便于快捷地夹取矩形块状工件的目的，解决了现有技术中需要调节多种动力源以夹取矩形块状工件的问题；

3.通过设置的电磁铁一与电磁铁二等装置的配合，电磁铁二通电后具有磁性，使得电磁铁二将电磁铁一等装置吸引，从而使得矩形夹具一和矩形夹具二可以稳固地将矩形块状工件夹紧，进而使得本设备可以夹取不同形状的工件，实现了能够稳固地夹取不同形状的工件的目的，解决了现有技术中不便于夹取不同形状的工件的问题；

4.通过设置的气压管，气压管内的气压可调节，控制气压管内的气压减小可以使矩形夹具一和矩形夹具二等装置上升到合适的高度，从而使得设备夹取的矩形块状工件上升到合适的高度，实现了能够根据需求将矩形块状工件稳定地抬起到合适的高度的目的，解决了现有技术中难以根据需求将矩形块状工件抬起到合适的高度的问题；

5.通过设置的大吸盘和小吸盘，大吸盘和小吸盘可以将类似玻璃材质的工件吸住，适用于夹取表面光滑的类似玻璃材质的工件，充分有效地提高了本设备夹取工件时的稳定性，以防止类似玻璃材质的工件滑落，实现了能够高效稳定地将类似玻璃材质的工件夹紧的目的，解决了现有技术中在夹取类似玻璃材质的工件时易滑落的问题；

6.通过设置的摩擦纹，使得工件与本设备之间的摩擦力增大，从而使得弧形夹具可以更加稳定地将工件夹紧，进一步地避免工件滑落，提高了夹取效率，实现了能够充分有效地保证本设备夹持工件时的稳定性的目的，解决了现有技术中夹取工件时的效率不高的问题；

7.通过设置的摩擦环一等装置的配合，使得连接肘、连接臂一和连接臂二等装置可以更加稳定地摆动，便于稳定地将工件夹取及抬起，避免在气压不稳定时本设备发生松动，从而可以防止工件损坏，实现了能够有效地防止工件损坏的目的，解决了现有技术中容易由于设备的故障而导致工件损坏的问题。

附图说明

图1为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的第一种结构示意图；

图2为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的第二种结构示意图；

图3为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的关节驱动机构结构示意图；

图4为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手中夹取机构的第一种部分结构示意图；

图5为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的夹取机构的第一种部分剖视结构示意图；

图6为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的夹取机构的第二种部分剖视结构示意图；

图7为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的夹取机构的第二种部分结构示意图；

图8为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的抬起机构的第一种部分剖视结构示意图；

图9为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的抬起机构的第二种部分剖视结构示意图；

图10为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的抓取机构的第一种部分结构示意图；

图11为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的抓取机构的第二种部分结构示意图；

图12为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的夹取机构的第三种部分结构示意图；

图13为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的关节驱动机构的第一种部分结构示意图；

图14为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的关节驱动机构的第二种部分结构示意图；

图15为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的部分结构示意图；

图16为本申请提供的可夹取不同形状工件的机械手的工作步骤流程示意图。

图中标示：

1、中控底座；

2、关节驱动机构；21、连接肘；22、连接臂一；23、连接臂二；24、气动驱动块一；25、气动驱动块二；26、气动驱动块三；

3、夹取机构；31、开槽连接圆环；32、梯形连接块；33、矩形开槽块；34、气压管；35、电磁阀一；36、电磁阀二；37、滑动圆杆；38、楔形推动架；39、异型开槽架；310、第一复位弹簧；311、滑动伸缩架；312、第二复位弹簧；313、弧形夹具；314、扭力弹簧；315、摆杆；

4、抬起机构；41、异型支撑架；42、气压圆杆；43、活塞杆；44、第一归位弹簧；45、下压板；46、第二归位弹簧；47、开槽滑动块一；471、开槽滑动块二；48、第一回位弹簧；481、挤压弹簧；49、X型伸缩架；

5、抓取机构；51、矩形开孔板；52、矩形开孔架；53、矩形夹具一；54、矩形夹具二；55、第二回位弹簧；56、电磁铁一；57、电磁铁二；58、继电开关；

6、摩擦纹；

7、吸附机构；71、大吸盘；72、小吸盘；

8、防松动机构；81、固定圆环一；82、摩擦环一；83、固定圆环二；84、摩擦环二；85、固定圆环三；86、摩擦环三。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1、图2、图3、图4所示，本实施方式提出一种可夹取不同形状工件的机械手，包括有中控底座1、关节驱动机构2和夹取机构3，中控底座1上方设有关节驱动机构2，关节驱动机构2用于驱动本设备摆动至合适的位置，方便夹取工件，关节驱动机构2上设有夹取机构3，夹取机构3用于稳固地将工件夹紧。

如图1、图2、图3、图4所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，关节驱动机构2包括有连接肘21、连接臂一22、连接臂二23、气动驱动块一24、气动驱动块二25和气动驱动块三26，中控底座1上方转动式连接有连接肘21，连接肘21前侧上部转动式连接有连接臂一22，连接臂一22上部后侧转动式连接有连接臂二23，连接臂一22位于连接臂二23与连接肘21之间，连接臂二23左部后侧固定安装有气动驱动块一24，气动驱动块一24用于驱动，连接肘21上部后侧固定安装有气动驱动块二25，气动驱动块二25用于驱动，连接臂一22下部穿过气动驱动块二25，连接肘21上方固定安装有气动驱动块三26，通过控制气动驱动块一24、气动驱动块二25和气动驱动块三26运作，可以使得连接肘21、连接臂一22和连接臂二23等装置摆动到合适的位置。

如图4、图5、图6、图7、图8所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，夹取机构3包括有开槽连接圆环31、梯形连接块32、矩形开槽块33、气压管34、电磁阀一35、电磁阀二36、滑动圆杆37、楔形推动架38、异型开槽架39、第一复位弹簧310、滑动伸缩架311、第二复位弹簧312、弧形夹具313、扭力弹簧314和摆杆315，连接臂二23右部固接有开槽连接圆环31，开槽连接圆环31右侧固接有梯形连接块32，开槽连接圆环31内部固接有矩形开槽块33，矩形开槽块33与梯形连接块32固接，矩形开槽块33上方固接有气压管34，高压气体通过气压管34进入设备内部，气压管34穿过矩形开槽块33顶面，气压管34底端接通有电磁阀一35，电磁阀一35用于暂时堵住气压管34，气压管34下部右侧接通有电磁阀二36，电磁阀二36用于暂时堵住气压管34，电磁阀二36右侧接通有滑动圆杆37，滑动圆杆37与梯形连接块32固接，滑动圆杆37位于梯形连接块32内部，滑动圆杆37内部滑动式连接有楔形推动架38，楔形推动架38穿过梯形连接块32，梯形连接块32右侧固接有异型开槽架39，异型开槽架39与楔形推动架38滑动式连接，楔形推动架38与异型开槽架39之间连接有第一复位弹簧310，异型开槽架39内部滑动式连接有两对滑动伸缩架311，楔形推动架38会推动滑动伸缩架311等装置朝相互靠近的方向运动，使本设备更加稳定地将工件夹紧，滑动伸缩架311与异型开槽架39之间连接有第二复位弹簧312，位于前侧的两根滑动伸缩架311之间共同转动式连接有弧形夹具313，用于位于后侧的两根滑动伸缩架311之间同样共同转动式连接有弧形夹具313，弧形夹具313稳固地将工件夹取，弧形夹具313与滑动伸缩架311之间连接有扭力弹簧314，楔形推动架38右侧转动式连接有两根摆杆315，在摆杆315的作用下，弧形夹具313会摆动并将工件夹取，同侧摆杆315远离楔形推动架38一端与弧形夹具313转动式连接。

如图8、图9所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有抬起机构4，抬起机构4设于夹取机构3上，抬起机构4用于根据需求将矩形块状工件抬起到合适的位置，抬起机构4包括有异型支撑架41、气压圆杆42、活塞杆43、第一归位弹簧44、下压板45、第二归位弹簧46、开槽滑动块一47、开槽滑动块二471、第一回位弹簧48、挤压弹簧481和X型伸缩架49，梯形连接块32右侧固接有异型支撑架41，电磁阀一35下方接通有气压圆杆42，气压圆杆42下方滑动式连接有活塞杆43，活塞杆43穿过气压圆杆42，活塞杆43穿过开槽连接圆环31下部，当电磁阀一35打开时，高压气体会进入气压圆杆42内部并推动活塞杆43向下运动，气压圆杆42与活塞杆43之间连接有第一归位弹簧44，异型支撑架41下方滑动式连接有下压板45，下压板45与开槽连接圆环31下部滑动式连接，下压板45穿过开槽连接圆环31下部，下压板45与异型支撑架41之间连接有一对第二归位弹簧46，异型支撑架41远离连接臂二23一侧下部滑动式连接有一对开槽滑动块一47，开槽滑动块一47与异型支撑架41之间连接有第一回位弹簧48，下压板45远离连接臂二23一侧上部滑动式连接有一对开槽滑动块二471，开槽滑动块二471与下压板45之间连接有挤压弹簧481，下压板45与异型支撑架41之间共同转动式连接有一对X型伸缩架49，X型伸缩架49可自由伸缩，X型伸缩架49远离连接臂二23一侧上部与开槽滑动块一47转动式连接，X型伸缩架49远离连接臂二23一侧下部与开槽滑动块二471转动式连接，X型伸缩架49与活塞杆43接触，活塞杆43向下运动会使X型伸缩架49撑开，使下压板45等装置下降，便于本设备夹取矩形块状的工件。

如图10、图11所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有抓取机构5，抓取机构5设于下压板45下方，抓取机构5用于抓取矩形块状的工件，抓取机构5包括有矩形开孔板51、矩形开孔架52、矩形夹具一53、矩形夹具二54、第二回位弹簧55、电磁铁一56、电磁铁二57和继电开关58，下压板45底部固接有矩形开孔板51，矩形开孔板51底部固接有矩形开孔架52，矩形开孔架52下部左右两侧均滑动式连接有矩形夹具一53，矩形开孔架52上部前后两侧均滑动式连接有矩形夹具二54，矩形夹具一53和矩形夹具二54用于将矩形块状工件夹取，矩形夹具一53与矩形开孔架52之间连接有第二回位弹簧55，矩形夹具二54与矩形开孔架52之间同样连接有第二回位弹簧55，两个矩形夹具一53相互靠近的一侧上部固接有电磁铁一56，两个矩形夹具二54相互靠近的一侧下部同样固接有电磁铁一56，矩形开孔架52四周均固接有电磁铁二57，电磁铁二57与相应的电磁铁一56高度相同，电磁铁二57通电后具有磁性，使得位于上部的电磁铁二57将位于上部的电磁铁一56吸引，位于下部的电磁铁二57将位于下部的电磁铁一56吸引，矩形开孔架52底部固接有继电开关58，继电开关58用于控制电磁铁二57通电与断电。

如图5所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有摩擦纹6，两个弧形夹具313相互靠近的一侧固接有摩擦纹6，摩擦纹6用于增大工件与本设备之间的摩擦力，使得弧形夹具313可以更好地将工件夹紧。

如图11、图12所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有吸附机构7，吸附机构7设于矩形开孔架52上，吸附机构7可以将类似玻璃材质的工件吸住，防止其滑落，吸附机构7包括有大吸盘71和小吸盘72，矩形开孔架52下部固接有大吸盘71，大吸盘71与继电开关58固接，弧形夹具313相互靠近的一侧固接有一对小吸盘72，通过大吸盘71和小吸盘72，充分有效地提高了本设备夹取工件时的稳定性。

如图13、图14、图15所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有防松动机构8，防松动机构8设于关节驱动机构2上，防松动机构8包括有固定圆环一81、摩擦环一82、固定圆环二83、摩擦环二84、固定圆环三85和摩擦环三86，中控底座1上部固接有固定圆环一81，连接肘21下部固接有摩擦环一82，摩擦环一82用于增大摩擦力，摩擦环一82与中控底座1转动式连接，摩擦环一82与固定圆环一81摩擦接触，连接肘21上部前侧固接有固定圆环二83，连接臂一22下部固接有摩擦环二84，摩擦环二84靠近固定圆环二83一侧表面粗糙，用于增大摩擦力，摩擦环二84与固定圆环二83摩擦接触，连接臂一22上部靠近气动驱动块一24一侧固接有固定圆环三85，连接臂二23远离气动驱动块一24一侧固接有摩擦环三86，摩擦环三86与固定圆环三85摩擦接触，通过固定圆环一81与摩擦环一82、固定圆环二83与摩擦环二84、固定圆环三85与摩擦环三86之间的摩擦配合，可以在气动驱动块一24、气动驱动块二25和气动驱动块三26的气压不稳定时防止连接肘21、连接臂一22和连接臂二23及其上装置在重力的作用下快速摆动。

具体的，本可夹取不同形状工件的机械手及其使用方法在工作时：首先将中控底座1等装置通过螺栓固定安装在其它支撑设备上，气压管34与外部高压气体供给端接通，设备工作时，工作人员通过外部控制设备控制气动驱动块一24、气动驱动块二25和气动驱动块三26运作，使得连接肘21、连接臂一22和连接臂二23等装置摆动到合适的位置，便于后续夹取工件，接着工作人员通过外部控制设备控制电磁阀二36打开，让高压气体通过气压管34进入滑动圆杆37内部，高压气体会推动楔形推动架38朝远离连接臂二23的方向运动，第一复位弹簧310随之会被压缩，在摆杆315的作用下，弧形夹具313等装置会摆动，扭力弹簧314随之会被压缩，使得弧形夹具313将工件夹取，然后楔形推动架38会推动滑动伸缩架311等装置朝相互靠近的方向运动，第二复位弹簧312随之会被压缩，使得弧形夹具313可以更加稳固地将工件夹取，再然后通过气动驱动块一24等装置的配合，使得连接臂二23等装置摆动到合适的位置，最后工作人员通过外部控制设备控制电磁阀二36关闭，第一复位弹簧310随之会复位并带动楔形推动架38等装置复位，弧形夹具313等装置随之会反向复位，使得弧形夹具313将工件松开，实现了可以稳固地将工件夹取的目的。

当需要夹取矩形块状工件时，工作人员通过外部控制设备控制电磁阀一35打开，让高压气体进入气压圆杆42内部，高压气体会推动活塞杆43向下运动，第一归位弹簧44随之会被压缩，通过活塞杆43与X型伸缩架49等装置的配合，X型伸缩架49会撑开，第一回位弹簧48和挤压弹簧481随之会被压缩，同时X型伸缩架49会推动下压板45等装置向下运动，第二归位弹簧46随之会被拉伸，使得矩形开孔架52等装置下降到合适的位置，便于本设备对矩形块状工件进行夹取，且无需过多地调整连接肘21等装置的角度，节省了能源，当矩形块状工件与继电开关58接触时，矩形块状工件会摁压继电开关58，继电开关58会控制电磁铁二57通电，电磁铁二57通电后具有磁性，由于电磁铁二57与电磁铁一56的磁极相反，使得位于上部的电磁铁二57将位于上部的电磁铁一56吸引，位于下部的电磁铁二57将位于下部的电磁铁一56吸引，第二回位弹簧55随之会被压缩，从而使得矩形夹具一53和矩形夹具二54将矩形块状工件夹取，实现了能够稳定地夹持矩形块状工件的目的。

当需要将矩形块状工件抬起到合适的高度时，工作人员通过外部控制设备控制气压管34内的气压减小，此时第一归位弹簧44不会完全复位，活塞杆43随之会在第一归位弹簧44的复位作用下上升到合适的位置，通过X型伸缩架49等装置的配合，下压板45等装置也就会上升到合适的位置，使得本设备将矩形块状工件抬起到合适的高度，当需要将矩形块状工件抬起到最高时，工作人员通过外部控制设备控制电磁阀一35关闭，此时第一归位弹簧44会完全复位，活塞杆43等装置随之会复位到初始位置，随后工作人员通过外部控制设备控制继电开关58关闭，电磁铁二57随之会断电，第二回位弹簧55随之会复位并带动矩形夹具一53和矩形夹具二54等装置复位，使得矩形夹具一53和矩形夹具二54将矩形块状工件松开，如此，可以根据需求将矩形块状工件抬起到合适的位置。

在弧形夹具313夹取工件的过程中，通过摩擦纹6，可以增大工件与本设备之间的摩擦力，进一步地保证了弧形夹具313夹取工件时的稳定性，使得弧形夹具313可以更好地将工件夹紧。

当本设备夹取类似玻璃材质的工件时，因大吸盘71与小吸盘72的作用，可以将类似玻璃材质的工件吸住，充分有效地提高了本设备夹取工件时的稳定性，防止工件滑落。

在连接肘21、连接臂一22和连接臂二23等装置摆动的过程中，当气动驱动块一24、气动驱动块二25和气动驱动块三26的气压不稳定时，通过固定圆环一81与摩擦环一82、固定圆环二83与摩擦环二84、固定圆环三85与摩擦环三86之间的摩擦配合，可以防止连接肘21、连接臂一22和连接臂二23等装置在重力的作用下快速摆动，从而可以防止本设备所夹取的工件损坏。

以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种可夹取不同形状工件的机械手，其特征在于，包括有中控底座、关节驱动机构和夹取机构：

关节驱动机构，所述中控底座上方设有关节驱动机构，所述关节驱动机构用于驱动本设备摆动至合适的位置，起便于夹取工件的作用；

夹取机构，所述关节驱动机构上设有夹取机构，所述夹取机构用于稳固地将工件夹紧。

2.根据权利要求1所述的一种可夹取不同形状工件的机械手，其特征在于，所述关节驱动机构包括有连接肘、连接臂一、连接臂二、气动驱动块一、气动驱动块二和气动驱动块三，所述中控底座上方转动式连接有连接肘，所述连接肘前侧上部转动式连接有连接臂一，所述连接臂一上部后侧转动式连接有连接臂二，所述连接臂二左部后侧固定安装有气动驱动块一，所述连接肘上部后侧固定安装有气动驱动块二，所述连接臂一下部穿过所述气动驱动块二，所述连接肘上方固定安装有气动驱动块三。

3.根据权利要求1所述的一种可夹取不同形状工件的机械手，其特征在于，所述夹取机构包括有开槽连接圆环、梯形连接块、矩形开槽块、气压管、电磁阀一、电磁阀二、滑动圆杆、楔形推动架、异型开槽架、第一复位弹簧、滑动伸缩架、第二复位弹簧、弧形夹具、扭力弹簧和摆杆，所述连接臂二右部固接有开槽连接圆环，所述开槽连接圆环右侧固接有梯形连接块，所述开槽连接圆环内部固接有矩形开槽块，所述矩形开槽块与所述梯形连接块固接，所述矩形开槽块上方固接有气压管，所述气压管穿过所述矩形开槽块顶面，所述气压管底端接通有电磁阀一，所述气压管下部右侧接通有电磁阀二，所述电磁阀二右侧接通有滑动圆杆，所述滑动圆杆与所述梯形连接块固接，所述滑动圆杆位于所述梯形连接块内部，所述滑动圆杆内部滑动式连接有楔形推动架，所述楔形推动架穿过所述梯形连接块，所述梯形连接块右侧固接有异型开槽架，所述异型开槽架与所述楔形推动架滑动式连接，所述楔形推动架与所述异型开槽架之间连接有第一复位弹簧，所述异型开槽架内部滑动式连接有两对滑动伸缩架，所述滑动伸缩架与所述异型开槽架之间连接有第二复位弹簧，位于前侧的两根滑动伸缩架之间共同转动式连接有弧形夹具，位于后侧的两根所述滑动伸缩架之间同样共同转动式连接有所述弧形夹具，所述弧形夹具与所述滑动伸缩架之间连接有扭力弹簧，所述楔形推动架右侧转动式连接有两根摆杆，同侧所述摆杆远离所述楔形推动架一端与所述弧形夹具转动式连接。

4.根据权利要求1所述的一种可夹取不同形状工件的机械手，其特征在于，还包括有抬起机构，所述抬起机构设于所述夹取机构上，抬起机构包括有异型支撑架、气压圆杆、活塞杆、第一归位弹簧、下压板、第二归位弹簧、开槽滑动块一、开槽滑动块二、第一回位弹簧、挤压弹簧和X型伸缩架，所述梯形连接块右侧固接有异型支撑架，所述电磁阀一下方接通有气压圆杆，所述气压圆杆下方滑动式连接有活塞杆，所述活塞杆穿过所述气压圆杆，所述活塞杆穿过所述开槽连接圆环下部，所述气压圆杆与所述活塞杆之间连接有第一归位弹簧，所述异型支撑架下方滑动式连接有下压板，所述下压板与所述开槽连接圆环下部滑动式连接，所述下压板穿过所述开槽连接圆环下部，所述下压板与所述异型支撑架之间连接有一对第二归位弹簧，所述异型支撑架远离连接臂二一侧下部滑动式连接有一对开槽滑动块一，所述开槽滑动块一与所述异型支撑架之间连接有第一回位弹簧，所述下压板远离连接臂二一侧上部滑动式连接有一对开槽滑动块二，所述开槽滑动块二与所述下压板之间连接有挤压弹簧，所述下压板与所述异型支撑架之间共同转动式连接有一对X型伸缩架，所述X型伸缩架远离连接臂二一侧上部与所述开槽滑动块一转动式连接，所述X型伸缩架远离连接臂二一侧下部与所述开槽滑动块二转动式连接，所述X型伸缩架与所述活塞杆接触。

5.根据权利要求1所述的一种可夹取不同形状工件的机械手，其特征在于，还包括有抓取机构，所述抓取机构设于所述下压板下方，抓取机构包括有矩形开孔板、矩形开孔架、矩形夹具一、矩形夹具二、第二回位弹簧、电磁铁一、电磁铁二和继电开关，所述下压板底部固接有矩形开孔板，所述矩形开孔板底部固接有矩形开孔架，所述矩形开孔架下部左右两侧均滑动式连接有矩形夹具一，所述矩形开孔架上部前后两侧均滑动式连接有矩形夹具二，所述矩形夹具一与所述矩形开孔架之间连接有第二回位弹簧，所述矩形夹具二与所述矩形开孔架之间同样连接有所述第二回位弹簧，两个所述矩形夹具一相互靠近的一侧上部固接有电磁铁一，两个所述矩形夹具二相互靠近的一侧下部同样固接有所述电磁铁一，所述矩形开孔架四周均固接有电磁铁二，所述电磁铁二与相应的所述电磁铁一高度相同，所述矩形开孔架底部固接有继电开关。

6.根据权利要求1所述的一种可夹取不同形状工件的机械手，其特征在于，上述两个矩形夹具一下部相互靠近的一侧和两个矩形夹具二下部相互靠近的一侧均设有横向摩擦花纹，用于增大矩形夹具一和矩形夹具二与工件之间的摩擦力，起增大矩形夹具一和矩形夹具二夹取工件时的稳定性的作用。

7.根据权利要求1所述的一种可夹取不同形状工件的机械手，其特征在于，还包括有摩擦纹，两个所述弧形夹具相互靠近的一侧固接有摩擦纹。

8.根据权利要求1所述的一种可夹取不同形状工件的机械手，其特征在于，还包括有吸附机构，所述吸附机构设于所述矩形开孔架上，吸附机构包括有大吸盘和小吸盘，所述矩形开孔架下部固接有大吸盘，所述大吸盘与所述继电开关固接，所述弧形夹具相互靠近的一侧固接有一对小吸盘。

9.根据权利要求1所述的一种可夹取不同形状工件的机械手，其特征在于，还包括有防松动机构，所述防松动机构设于所述关节驱动机构上，防松动机构包括有固定圆环一、摩擦环一、固定圆环二、摩擦环二、固定圆环三和摩擦环三，所述中控底座上部固接有固定圆环一，所述连接肘下部固接有摩擦环一，所述摩擦环一与所述中控底座转动式连接，所述摩擦环一与所述固定圆环一摩擦接触，所述连接肘上部前侧固接有固定圆环二，所述连接臂一下部固接有摩擦环二，所述摩擦环二与所述固定圆环二摩擦接触，所述连接臂一上部靠近气动驱动块一一侧固接有固定圆环三，所述连接臂二远离所述气动驱动块一一侧固接有摩擦环三，所述摩擦环三与所述固定圆环三摩擦接触。

10.一种可夹取不同形状工件的机械手的使用方法，其特征在于，根据权利要求9所述的一种可夹取不同形状工件的机械手，包括以下步骤：

S1、调整夹取位置：通过关节驱动机构摆动到合适的位置，便于后续夹取工件；

S2、夹持具有弧面的工件：通过夹取机构，可以将具有弧面的工件夹取；

S3、更加稳固地夹取：通过夹取机构，可以更加稳固地将工件夹取，防止工件滑落；

S4、进一步增大夹取的稳定性：通过摩擦纹，可以增大工件与本设备之间的摩擦力，进一步地保证了夹取工件时的稳定性；

S5、设备下降：通过抬起机构，便于对矩形块状工件进行夹取；

S6、夹取矩形块状工件：通过抓取机构，可以更好的将工件夹紧；

S7、抬起到合适高度：通过抬起机构，使得可以根据需求将工件抬起到合适的高度；

S8、夹取类似玻璃材质的工件：通过吸附机构，可以将类似玻璃材质的工件吸住，从而可以避免类似玻璃材质的工件滑落。

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