CN209740224U - 一种袋式物品的抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手领域，更具体地，涉及一种袋式物品的抓手，包括机架、抓手驱动机构、压袋机构、同步机构、调节板和抓手机构，抓手机构与抓手驱动机构连接；调节板固定在机架上；同步机构固定在调节板的边缘上，并与抓手机构连接；压袋机构设置在抓手机构内部，一端固定在调节板上，本实用新型公开的袋式物品抓手，通过设置抓手机构，确保袋式物品运输过程中能稳定被抓取，避免人工搬运过程中由于抓取不当导致灰尘散落造成工作场地污染，对工人的健康造成威胁。

Description

一种袋式物品的抓手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，更具体地，涉及一种袋式物品的抓手。

背景技术

随着生产水平的提高，生产工具不断更新迭代，许多原本只能靠人力劳作的生产方式逐渐被机械或机器劳作所代替。

现有搬运水泥等袋式物品多采用人工搬运，工人劳动强度高，容易因自身疲劳造成搬运效率降低，搬运过程容易产生大量灰尘，造成场地污染，严重影响到工人的身体健康，到达目标位置后还需人工码放、调整，码放效率偏低，如果货物量大，还需增加工人数量，无疑会带来更多的劳动成本支出。

因此，提出一种解决上述问题的袋式物品的抓手实为必要。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷（不足），提供一种降低工人劳动强度，高效搬运、码放各种规格袋式物品，降低搬运过程中灰尘掉落，避免污染工作环境，降低企业生产成本的袋式物品的抓手。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：一种袋式物品的抓手，包括机架、抓手驱动机构、压袋机构、同步机构和调节板，还包括抓手机构；

所述调节板固定在机架上；

所述抓手机构连接调节板和抓手驱动机构；

所述同步机构固定在调节板的边缘上，并与抓手机构连接；

所述压袋机构设置在抓手机构内部，一端固定在调节板上，通过抓手驱动机构驱动抓手机构，确保货物能稳固被抓取和释放，便于准确码放货物，调节板可根据需要调节其相对距离，从而带动抓手机构改变其相对距离，达到适应不同规格货物的需求，同步机构通过与抓手机构连接，抓手机构打开或关闭时，带动同步机构运动，确保不同抓手机构同时打开或关闭，使机架重心能保持稳定，货物码放使不容易偏离预定位置。

进一步的，所述抓手机构包括底座、摆动臂、连接杆、连接条、缓冲组件和夹爪；

所述底座固定在机座上；

所述夹爪通过连接条固定在摆动臂上；

所述摆动臂通过连接杆连接到底座上；

所述缓冲组件设置在夹爪内侧，通过缓冲组件，有效降低夹取或释放货物时对夹爪和机架造成的振动，保持机架的稳定，确保货物夹取和释放位置的准确。

更进一步的，所述缓冲组件包括缓冲板和固定板，缓冲板通过固定板固定在夹爪的内侧面上，确保缓冲板与夹爪之间的连接有个缓冲区，能更稳定，更快速吸收货物对夹爪和机架造成的振动。

进一步的，所述抓手驱动机构包括驱动气缸、气缸杆和驱动杆，气缸杆分别连接驱动气缸与驱动杆，驱动杆连接抓手机构，通过驱动气缸的驱动，保证驱动杆带动抓手机构时受力的稳定，同时驱动气缸与气缸杆的配合，能有效吸收抓手机构运动过程中传递过来的振动，从而避免机架的振动。

更进一步的，所述压袋机构包括压板气缸、固定杆和压袋组件，压袋组件通过固定杆连接到压板气缸上，通过压板气缸驱动固定杆带动压袋组件，确保压袋组件与抓手机构配合的稳定，由于与货物直接接触，能更直接吸收货物运输过程中的振动，确保机架的稳定。

更进一步的，所述压袋组件为压板，压板对货物的受力更均匀，避免货物受力不均造成的破损。

进一步的，所述同步机构包括连接板和同步阀，同步阀贯穿连接到连接板上，通过抓手机构带动同步阀运动，确保抓手机构运动的同步。

更进一步的，所述机架还包括连接组件，连接组件固定在机架上表面中心位置，通过连接组件，机架可以安装在各种机器人以及应用在三轴机械手上，连接更方便，使用更灵活。

更进一步的，所述连接组件为连接法兰，连接法兰作为现有非常成熟的连接件，与各种组件的连接更方便高效。

更进一步的，所述夹爪由碳钢制成，耐磨防锈，使用寿命长。

与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：

（1）本实用新型公开的袋式物品的抓手，通过设置抓手机构，确保袋式货物在搬运过程中能稳固被在抓取，避免人工运输时受力的不均，造成灰尘散落，影响工人健康。

（2）本实用新型公开的袋式物品的抓手，通过设置调节板，通过调节调节板，可以适应不同规格袋装物品的搬运需求，适用范围更广，避免更换不同尺寸抓手带来的麻烦。

（3）本实用新型公开的袋式物品的抓手，通过设置压袋机构，搬运过程中通过压袋机构的压紧限制，避免货物运输过程中晃动跑位，使机架受力均匀。

（4）本实用新型公开的袋式物品的抓手，通过设置同步机构，确保货物到达预定位置后同时码放，确保机架中心的稳定，也保证货物码放更迅速。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的右视图。

图中，1为机架、2为抓手驱动机构、3为压袋机构、4为同步机构、5为调节板、6为抓手机构、7为底座、8为摆动臂、9为连接杆、10为连接条、11为缓冲组件、12为夹爪、13为缓冲板、14为固定板、15为驱动气缸、16为气缸杆、17为驱动杆、18为压板气缸、19为固定杆、20为压袋组件、21为压板、22为连接板、23为同步阀、24为连接组件、25为连接法兰。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。下面结合附图对本实用新型的技术方案做进一步的说明。

如图1-2所示，一种袋式物品的抓手，包括包括机架1、抓手驱动机构2、压袋机构3、同步机构4和调节板5，还包括抓手机构6，调节板5固定在机架1上，抓手机构6连接调节板5和抓手驱动机构2，同步机构4固定在调节板5的边缘上，并与抓手机构6连接，压袋机构3设置在抓手机构6内部，一端固定在调节板5上，通过抓手驱动机构2驱动抓手机构6，确保货物能稳固被抓取和释放，便于准确码放货物，调节板5可根据需要调节其相对距离，从而带动抓手机构6改变其相对距离，达到适应不同规格货物的需求，同步机构4通过与抓手机构6连接，抓手机构6打开或关闭时，带动同步机构4运动，确保不同抓手机构6同时打开或关闭，使机架1重心能保持稳定，货物码放使不容易偏离预定位置，抓手机构6包括底座7、摆动臂8、连接杆9、连接条10、缓冲组件11和夹爪12，底座7固定在机座上，夹爪12通过连接条10固定在摆动臂8上，摆动臂8通过连接杆9连接到底座7上，缓冲组件11设置在夹爪12内侧，通过缓冲组件11，有效降低夹取或释放货物时对夹爪12和机架1造成的振动，保持机架1的稳定，确保货物夹取和释放位置的准确，缓冲组件11包括缓冲板13和固定板14，缓冲板13通过固定板14固定在夹爪12的内侧面上，确保缓冲板13与夹爪12之间的连接有个缓冲区，能更稳定，更快速吸收货物对夹爪12和机架1造成的振动，抓手驱动机构2包括驱动气缸15、气缸杆16和驱动杆17气缸杆16连接驱动气缸15与驱动杆17，驱动杆17连接抓手机构6，通过驱动气缸15的驱动，保证驱动杆17带动抓手机构6时受力的稳定，同时驱动气缸15与气缸杆16的配合，能有效吸收抓手机构6运动过程中传递过来的振动，从而避免机架1的振动，压袋机构3包括压板21气缸18、固定杆19和压袋组件20，压袋组件20通过固定杆19连接到压板21气缸18上，通过压板21气缸18驱动固定杆19带动压袋组件20，确保压袋组件20与抓手机构6配合的稳定，由于与货物直接接触，能更直接吸收货物运输过程中的振动，确保机架1的稳定，压袋组件20为压板21，压板21对货物的受力更均匀，避免货物受力不均造成的破损，同步机构4包括连接板22和同步阀23，同步阀23贯穿连接到连接板22上，通过抓手机构6带动同步阀23运动，确保抓手机构6运动的同步，机架1还包括连接组件24，连接组件24固定在机架1上表面中心位置，通过连接组件24，机架1可以安装在各种机器人以及应用在三轴机械手上，连接更方便，使用更灵活，连接组件24为连接法兰25，连接法兰25作为现有非常成熟的连接件，与各种组件的连接更方便高效，夹爪12由碳钢制成，耐磨防锈，使用寿命长。

使用时，机架1通过连接法兰25与机械手或机器人连接，并将机架带至预定位置，通过调整调节板5之间的距离，进而带动与调节板5连接的抓手机构6相向或相背运动达到调节夹爪12之间的距离，适应货物的不同尺寸，夹取货物时，驱动气缸15压力减小，带动气缸杆16收缩以及驱动杆17运动，此时与驱动杆17连接的连接杆9跟着逆时针转动转动，与连接杆9连接的摆动臂8跟着作逆时针转动，此时与驱动臂8连接的夹爪12被打开，此时可以夹取货物，夹取货物时，驱动气缸15压力增大，带动气缸杆16伸长以及驱动杆17运动，此时与驱动杆17连接的连接杆9跟着顺时针转动转动，与连接杆9连接的摆动臂8跟着作顺时针转动，此时与驱动臂8连接的夹爪12被关闭，同时压板气缸18压力增大，带动固定杆19以及压板21压紧货物，之后将货物送达目标位置，到达目标位置后，压板气缸18压力减小，固定杆19带动压板21作收缩运动，此时货物不再被压紧，降低驱动气缸15的压力，打开夹爪12，摆动臂8运动时压缩同步阀23，此时其他夹爪12上的驱动气缸15的压力跟着同时变小，实现夹爪12同时打开。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种袋式物品的抓手，包括机架、抓手驱动机构、压袋机构、同步机构和调节板，其特征在于，还包括抓手机构；

所述调节板固定在机架上；

所述抓手机构连接调节板和抓手驱动机构；

所述同步机构固定在调节板的边缘上，并与抓手机构连接；

所述压袋机构设置在抓手机构内部，一端固定在调节板上。

2.根据权利要求1所述的袋式物品的抓手，其特征在于，所述抓手机构包括底座、摆动臂、连接杆、连接条、缓冲组件和夹爪；

所述底座固定在机座上；

所述夹爪通过连接条固定在摆动臂上；

所述摆动臂通过连接杆连接到底座上；

所述缓冲组件设置在夹爪内侧。

3.根据权利要求2所述的袋式物品的抓手，其特征在于，所述缓冲组件包括缓冲板和固定板，缓冲板通过固定板固定在夹爪的内侧面上。

4.根据权利要求1所述的袋式物品的抓手，其特征在于，所述抓手驱动机构包括驱动气缸、气缸杆和驱动杆，气缸杆分别连接驱动气缸与驱动杆，驱动杆连接抓手机构。

5.根据权利要求1所述的袋式物品的抓手，其特征在于，所述压袋机构包括压板气缸、固定杆和压袋组件，压袋组件通过固定杆连接到压板气缸上。

6.根据权利要求5所述的袋式物品的抓手，其特征在于，所述压袋组件为压板。

7.根据权利要求1所述的袋式物品的抓手，其特征在于，所述同步机构包括连接板和同步阀，同步阀贯穿连接到连接板上。

8.根据权利要求1所述的袋式物品的抓手，其特征在于，所述机架还包括连接组件，所述连接组件固定在机架上表面中心位置。

9.根据权利要求8所述的袋式物品的抓手，其特征在于，所述连接组件为连接法兰。

10.根据权利要求2所述的袋式物品的抓手，其特征在于，所述夹爪由碳钢制成。