CN216634412U - 一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，涉及工业机器人配件技术领域。该用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，包括连接组件，连接组件的下端固定连接有驱动箱，驱动箱的下端设置有转动轴，转动轴的下端设置有连接底板，连接底板的左端设置有左竖向支撑板，连接底板的右端设置有右竖向支撑板，连接底板的左端设置有左支撑架，连接底板的右端设置有右支撑架。该用于工业生产搬运线的工业机器人抓手通过左夹持板、右夹持板、左第一气缸、右第一气缸、左夹手和右夹手的相互配合，可以对不同外形不同重量的货物进行夹持搬运，不需要在搬运不同种类的货物时更换抓手，节省了操作工人的时间，有利于工业生产搬运线的高效运行。

Description

一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及工业机器人配件技术领域，具体为一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或者多自由度的机械装置，它能自动执行工作，依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在使用工业机器人时，人们可以将预先设定的程序输入到工业机器人的控制中枢中，在试运行正常后可以按照指令执行要求的工作。目前的工业机器人应用已经相当成熟，工业机器人种类也日益增多，工业机器人可以广泛的应用在制造工厂内的焊接组装、仓储中的货物搬运以及特殊领域的具体应用。

其中应用在物流仓储中的工业机器人数量相当可观，借助工业机器人可以将仓储的货物整齐的进行码垛和两点搬运，相比较人工或者纯机械化进行搬运，使用工业机器人来完成具有搬运效率快，搬运准确度高，码垛更加整齐美观，但在搬运不同尺寸的货物时需要对工业机器人更换机械抓手并重新录入操作指令和零点校正，需要消耗工作大量的时间来完成抓手更换，非常的不方便，不利于工业搬运生产线的高效运行。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，解决了现有的应用在工业生产搬运线的工业机器人在搬运不同尺寸，不同重量的货物时需要停机更换机械抓手并重新录入操作指令和进行零点校正，耗时耗力，不利于工业搬运生产线的高效运行。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，包括连接组件，所述连接组件的下端固定连接有驱动箱，所述驱动箱的下端设置有转动轴，所述转动轴的下端设置有连接底板，所述连接底板的左端设置有左竖向支撑板，所述连接底板的右端设置有右竖向支撑板，所述连接底板的左端设置有左支撑架，所述连接底板的右端设置有右支撑架。

进一步的，所述左支撑架的内部镶嵌有左第一气缸，所述左第一气缸的一端固定连接有左活动杆，所述左活动杆的一端固定连接有左夹持板，所述右支撑架的内部镶嵌有右第一气缸，所述右第一气缸的一端固定连接有右活动杆，所述右活动杆远离右第一气缸的一端固定连接有右夹持板，所述右夹持板和左夹持板的侧表面设置有一号吸盘，所述左竖向支撑板的侧表面开设有与左活动杆相适配的活动通孔，所述右竖向支撑板的侧表面开设有与右活动杆相适配的活动通孔，所述左竖向支撑板和左支撑架之间固定连接有左支撑板，所述右竖向支撑板和右支撑架之间固定连接有右支撑板。

进一步的，所述左竖向支撑板的底部固定连接有左连接管，所述左连接管的内部转动连接有左转动杆，所述左转动杆与左夹手固定连接，所述左夹手的左侧表面设置有左推块，所述左支撑架的侧表面固定连接有左第二气缸，所述左第二气缸与左推块固定连接。

进一步的，所述右竖向支撑板的底部固定连接有右连接管，所述右连接管的内部转动连接有右转动杆，所述右转动杆与右夹手固定连接，所述右夹手的左侧表面设置有右推块，所述右推块与右第二气缸固定连接，所述右支撑架的侧表面固定连接有右第二气缸。

进一步的，所述左支撑架和右支撑架的底部固定连接有二号吸盘。

进一步的，所述左夹手20和右夹手25的夹持面设置有软胶块29。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手。具备以下有益效果：

1、该用于工业生产搬运线的工业机器人抓手通过左夹持板、右夹持板、左第一气缸、右第一气缸、左夹手和右夹手的相互配合，可以对不同外形不同重量的货物进行夹持搬运，不需要在搬运不同种类的货物时更换抓手，节省了操作工人的时间，有利于工业生产搬运线的高效运行。

2、该用于工业生产搬运线的工业机器人抓手通过设置一号吸盘和软胶块，在左夹持板和右夹持板对货物进行夹持时，一号吸盘吸气使得货物与左夹持板和右夹持板之间的夹持更加牢固，便于在放置货物的时候可以精准放置，软胶块的设置可以增加不规则货物与左夹手和右夹手之间的摩擦力，使得货物进行搬运时更加稳定，避免货物在夹持搬运的过程中掉落。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型正视图结构示意图；

图3为本实用新型轴侧视图结构示意图。

图中：1、连接组件；2、驱动箱；3、转动轴；4、连接底板；5、左竖向支撑板；6、左支撑架；7、右支撑架；8、左第一气缸；9、左活动杆；10、左夹持板；11、右第一气缸；12、右活动杆；13、右夹持板；14、一号吸盘； 15、左支撑板；16、右支撑板；17、右竖向支撑板；18、左连接管；19、左转动杆；20、左夹手；21、左推块；22、左第二气缸；23、右连接管；24、右转动杆；25、右夹手；26、右推块；27、右第二气缸；28、二号吸盘；29、软胶块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，如图1-3所示，包括连接组件1，连接组件1的下端固定连接有驱动箱2，驱动箱2内部的驱动组件便于控制转动轴3的转动从而使得转动轴3可以带动连接底板4转动，驱动箱2的下端设置有转动轴3，转动轴3的下端设置有连接底板4，连接底板4的左端设置有左竖向支撑板5，连接底板4的右端设置有右竖向支撑板17，连接底板4的左端设置有左支撑架6，连接底板4的右端设置有右支撑架7。

左支撑架6的内部镶嵌有左第一气缸8，左第一气缸8的一端固定连接有左活动杆9，左活动杆9的一端固定连接有左夹持板10，右支撑架7的内部镶嵌有右第一气缸11，右第一气缸11的一端固定连接有右活动杆12，右活动杆12远离右第一气缸11的一端固定连接有右夹持板13，右夹持板13和左夹持板10的侧表面设置有一号吸盘14，一号吸盘14的设置可以增加左夹持板10和右夹持板13之间的吸力，避免在搬运货物时货物发生晃动，左竖向支撑板5的侧表面开设有与左活动杆9相适配的活动通孔，右竖向支撑板17 的侧表面开设有与右活动杆12相适配的活动通孔，左竖向支撑板5和左支撑架6之间固定连接有左支撑板15，右竖向支撑板17和右支撑架7之间固定连接有右支撑板16，左竖向支撑板5的底部固定连接有左连接管18，左连接管 18的内部转动连接有左转动杆19，左转动杆19与左夹手20固定连接，左夹手20的左侧表面设置有左推块21，左支撑架6的侧表面固定连接有左第二气缸22，左第二气缸22与左推块21固定连接。

右竖向支撑板17的底部固定连接有右连接管23，右连接管23的内部转动连接有右转动杆24，右转动杆24与右夹手25固定连接，右夹手25的左侧表面设置有右推块26，右推块26与右第二气缸27固定连接，右支撑架7的侧表面固定连接有右第二气缸27，左支撑架6和右支撑架7的底部固定连接有二号吸盘28，二号吸盘28的设置可以使得同时具备搬运板材等片状轻质物体的能力，增加使用的适用度，左夹手20和右夹手25的夹持面设置有软胶块29，软胶块29的设置便于增加外形不规则货物与左夹手20和右夹手25之间的摩擦力。

工作原理：在搬运形状规则且重量较重的货物时，左第二气缸22和右第二气缸27收缩退回，左第二气缸22与左推块21固定连接，右第二气缸27 与右推块26固定连接，随着左第二气缸22的收缩退回，左夹手20向左侧摆动，右夹手25向右侧摆动，左夹手20和右夹手25之间的间隙变大，在货物位于左夹持板10和右夹持板13之间后，左第一气缸8和右第一气缸11伸出，左夹持板10和右夹持板13对货物进行夹持，在货物抬起的同时左第二气缸 22和右第二气缸27伸长使得左夹手20和右夹手25向中间摆动，对货物的底部进行托扶，同时设置在左夹持板10和右夹持板13上的一号吸盘14吸气，使得货物在搬运时更加稳定。

在搬运表面不规则、体积较大的货物时，只需要使左第二气缸22和右第二气缸27收缩退回，使得左夹手20与右夹手25之间的间隙张开到货物位于左夹手20和右夹手25之间后，使得左第二气缸22和右第二气缸27伸长带动左夹手20和右夹手25向中间摆动对货物进行抓持即可对货物进行搬运，设置在左夹手20和右夹手25工作表面上的软胶块29可以增大货物与左夹手 20和右夹手25之间的摩擦力，防止货物掉落。

在搬运板材状等轻质片状物体时，可通过设置在左支撑架6和右支撑架7 底部的二号吸盘28对货物进行搬运，综上该用于工业生产搬运线的工业机器人抓手适用性更广泛，可以在不需要更换抓手的情况下搬运规则货物、不规则货物以及轻质片状货物，节省时间，有利于使得工业搬运生产线高效运行。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，包括连接组件(1)，其特征在于：所述连接组件(1)的下端固定连接有驱动箱(2)，所述驱动箱(2)的下端设置有转动轴(3)，所述转动轴(3)的下端设置有连接底板(4)，所述连接底板(4)的左端设置有左竖向支撑板(5)，所述连接底板(4)的右端设置有右竖向支撑板(17)，所述连接底板(4)的左端设置有左支撑架(6)，所述连接底板(4)的右端设置有右支撑架(7)。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，其特征在于：所述左支撑架(6)的内部镶嵌有左第一气缸(8)，所述左第一气缸(8)的一端固定连接有左活动杆(9)，所述左活动杆(9)的一端固定连接有左夹持板(10)，所述右支撑架(7)的内部镶嵌有右第一气缸(11)，所述右第一气缸(11)的一端固定连接有右活动杆(12)，所述右活动杆(12)远离右第一气缸(11)的一端固定连接有右夹持板(13)，所述右夹持板(13)和左夹持板(10)的侧表面设置有一号吸盘(14)，所述左竖向支撑板(5)的侧表面开设有与左活动杆(9)相适配的活动通孔，所述右竖向支撑板(17)的侧表面开设有与右活动杆(12)相适配的活动通孔，所述左竖向支撑板(5)和左支撑架(6)之间固定连接有左支撑板(15)，所述右竖向支撑板(17)和右支撑架(7)之间固定连接有右支撑板(16)。

3.根据权利要求2所述的一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，其特征在于：所述左竖向支撑板(5)的底部固定连接有左连接管(18)，所述左连接管(18)的内部转动连接有左转动杆(19)，所述左转动杆(19)与左夹手(20)固定连接，所述左夹手(20)的左侧表面设置有左推块(21)，所述左支撑架(6)的侧表面固定连接有左第二气缸(22)，所述左第二气缸(22)与左推块(21)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，其特征在于：所述右竖向支撑板(17)的底部固定连接有右连接管(23)，所述右连接管(23)的内部转动连接有右转动杆(24)，所述右转动杆(24)与右夹手(25)固定连接，所述右夹手(25)的左侧表面设置有右推块(26)，所述右推块(26)与右第二气缸(27)固定连接，所述右支撑架(7)的侧表面固定连接有右第二气缸(27)。

5.根据权利要求1所述的一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，其特征在于：所述左支撑架(6)和右支撑架(7)的底部固定连接有二号吸盘(28)。

6.根据权利要求4所述的一种用于工业生产搬运线的工业机器人抓手，其特征在于：所述左夹手(20)和右夹手(25)的夹持面设置有软胶块(29)。

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