CN219426823U - 一种可调节的复合式机械臂抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械臂抓手技术领域，公开了一种可调节的复合式机械臂抓手，包括连接机构，所述连接机构下端面两侧位置均固定设置有抓手机构，所述连接机构包括板主体，所述板主体上端面两侧位置均固定设置有气缸，两个所述气缸输出端连接有连接件，两个所述抓手机构包括四个外壳，四个所述外壳前端面与后侧端面均铰接设置有固定板，四个所述外壳两侧位置两个之间铰接设置有抓板。本实用新型中，通过板主体下端放置槽内部的电动伸缩板旋转向下，由电动滑块滑动使得吸盘吸附在物体上，对物体进行抓取，由伺服电机调节抓板翻转，使得抓手朝上撑杆翻出，把撑杆伸入物体的中间，再通过气缸控制撑杆撑起，从而对物体进行抓取。

Description

一种可调节的复合式机械臂抓手

技术领域

本实用新型涉及机械臂抓手技术领域，尤其涉及一种可调节的复合式机械臂抓手。

背景技术

随着工业技术的发展，机械臂不断取代劳动力并应用于各行各业，利用可编程技术控制机械臂完成工作任务的操作方法大大提高了工业生产效率，机械臂通过抓手对物体进行抓取，机械臂抓手，也称为末端执行器具有夹紧、运输和承载功能，可以完成悬挂、拣选、加工和分拣的过程。

现有的大多数机械臂抓手均为一种抓法，使得该机械臂抓手在对一些不适合该抓法的物体就难以进行抓取，比如对于一些软质或者表面较为光滑的物体进行抓取时，采用抓手抓取容易损坏物体，因此，本领域技术人员提供了一种可调节的复合式机械臂抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可调节的复合式机械臂抓手，通过板主体下端放置槽内部的电动伸缩板旋转向下，电动伸缩板再伸出到达物体的位置，再由电动滑块滑动使得吸盘吸附在物体上，对物体进行抓取，减少对物体表面的伤害，通过外壳上的伺服电机调节抓板翻转，使得抓手朝上撑杆翻出，把撑杆伸入物体的中间，再通过气缸控制撑杆撑起，从而对物体进行抓取，增加了实用性。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种可调节的复合式机械臂抓手，包括连接机构，所述连接机构下端面两侧位置均固定设置有抓手机构；

所述连接机构包括板主体，所述板主体上端面两侧位置均固定设置有气缸，两个所述气缸输出端连接有连接件；

两个所述抓手机构包括四个外壳，四个所述外壳前端面与后侧端面均铰接设置有固定板，四个所述外壳两侧位置两个之间铰接设置有抓板，所述板主体下端面中间靠两侧位置均开设有放置槽，两个所述放置槽内壁相反一侧均滑动设置有电动滑块，两个所述电动滑块内壁均铰接设置有电动伸缩板，两个所述电动伸缩板上端面相邻一侧均固定设置有多个吸盘；

通过上述技术方案，该机械臂抓手通过连接机构连接到机械臂上，通过气缸拉动连接件，从而带动抓板使得抓板向中间抓紧，对物体进行抓取，使得可以对物体进行移动，通过电动滑块在放置槽内壁滑动，从而实现对物体进行抓取的动作，通过电动伸缩板向下伸出，再通过吸盘对物体进行吸附，从而抓起物体，减少对物体表面的损坏。

进一步地，所述板主体上端面中心位置开设有连接槽，所述板主体内底面靠两侧位置均开设有滑槽；

通过上述技术方案，通过连接槽对机械臂进行连接，使得机械臂可以控制该抓手，并且可以旋转该抓手，使得夹取范围更大。

进一步地，四个所述外壳两侧两个之间固定设置有横杆，两个所述横杆相邻一侧均固定设置有控制杆，两个所述控制杆上端分别与两个连接件铰接设置；

通过上述技术方案，控制杆由气缸带动移动，再由控制杆带动横杆收紧，从而对抓板进行控制，可以抓取物体。

进一步地，两个所述横杆相邻一侧均固定设有辅助伸缩杆，两个所述辅助伸缩杆一端分别连接在两个控制杆一侧；

通过上述技术方案，通过辅助伸缩杆来提升控制杆带动横杆时的稳定性，使得抓取物体时更加稳定。

进一步地，两个所述抓板上端面均固定设置有两个撑杆，两个所述抓板内壁均固定设置有多个抓手本体；

通过上述技术方案，通过调节抓板翻转使得撑杆向下，通过撑杆放入物体中间撑开，使得可以抓取体积较大的物体，增加使用范围。

进一步地，四个所述外壳靠后侧两个后端面中间位置固定设置有保护壳，两个所述保护壳内壁均固定设置有伺服电机；

通过上述技术方案，通过保护壳内壁的伺服电机控制抓板的翻转，来控制是哪个机构进行抓取，可以更具物体的本体来进行调节，增加实用性。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型提出的一种可调节的复合式机械臂抓手，通过板主体下端放置槽内部的电动伸缩板旋转向下，电动伸缩板再伸出到达物体的位置，再由电动滑块滑动使得吸盘吸附在物体上，对物体进行抓取，减少对物体表面的伤害。

2、本实用新型提出的一种可调节的复合式机械臂抓手，通过外壳上的伺服电机调节抓板翻转，使得抓手朝上撑杆翻出，把撑杆伸入物体的中间，再通过气缸控制撑杆撑起，从而对物体进行抓取，增加了实用性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种可调节的复合式机械臂抓手的轴测示意图；

图2为本实用新型提出的一种可调节的复合式机械臂抓手的正剖示意图；

图3为本实用的抓板的侧剖示意图；

图4为本实用的撑杆的正剖示意图。

图例说明：

1、连接机构；2、抓手机构；101、板主体；102、连接件；103、滑槽；104、放置槽；105、连接槽；106、吸盘；107、电动伸缩板；108、电动滑块；109、气缸；201、辅助伸缩杆；202、控制杆；203、抓手本体；204、外壳；205、撑杆；206、横杆；207、抓板；208、伺服电机；209、保护壳；210、固定板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种可调节的复合式机械臂抓手，包括连接机构1，连接机构1下端面两侧位置均固定设置有抓手机构2；

连接机构1包括板主体101，板主体101上端面两侧位置均固定设置有气缸109，抓取动作的动力来源，两个气缸109输出端连接有连接件102；

两个抓手机构2包括四个外壳204，四个外壳204前端面与后侧端面均铰接设置有固定板210，四个外壳204两侧位置两个之间铰接设置有抓板207，该机械臂抓手通过连接机构1连接到机械臂上，通过气缸109拉动连接件102，从而带动抓板207使得抓板207向中间抓紧，对物体进行抓取，使得可以对物体进行移动。

板主体101下端面中间靠两侧位置均开设有放置槽104，两个放置槽104内壁相反一侧均滑动设置有电动滑块108，通过电动滑块108在放置槽104内壁滑动，从而实现对物体进行抓取的动作，两个电动滑块108内壁均铰接设置有电动伸缩板107，两个电动伸缩板107上端面相邻一侧均固定设置有多个吸盘106，通过电动伸缩板107向下伸出，再通过吸盘106对物体进行吸附，从而抓起物体，减少对物体表面的损坏，板主体101上端面中心位置开设有连接槽105，板主体101内底面靠两侧位置均开设有滑槽103，通过连接槽105对机械臂进行连接，使得机械臂可以控制该抓手，并且可以旋转该抓手，使得夹取范围更大，四个外壳204两侧两个之间固定设置有横杆206，两个横杆206相邻一侧均固定设置有控制杆202，两个控制杆202上端分别与两个连接件102铰接设置，控制杆202由气缸109带动移动，再由控制杆202带动横杆206收紧，从而对抓板207进行控制，可以抓取物体。

两个横杆206相邻一侧均固定设有辅助伸缩杆201，两个辅助伸缩杆201一端分别连接在两个控制杆202一侧，通过辅助伸缩杆201来提升控制杆202带动横杆206时的稳定性，使得抓取物体时更加稳定，两个抓板207上端面均固定设置有两个撑杆205，两个抓板207内壁均固定设置有多个抓手本体203，通过调节抓板207翻转使得撑杆205向下，通过撑杆205放入物体中间撑开，使得可以抓取体积较大的物体，增加使用范围，四个外壳204靠后侧两个后端面中间位置固定设置有保护壳209，两个保护壳209内壁均固定设置有伺服电机208，通过保护壳209内壁的伺服电机208控制抓板207的翻转，来控制是哪个机构进行抓取，可以更具物体的本体来进行调节，增加实用性。

工作原理：通过连接槽105把连接机构1连接到机械臂上，通过机械臂控制气缸109来控制抓板207的抓取，并且通过伺服电机208可以调节抓板207翻转，使得撑杆205向下，把撑杆205放入物体中间，通过气缸109带动撑杆205撑起，使得可以抓取一些不便于夹起的物体，并且板主体101下端的电动伸缩板107，可以通过吸盘106抓取一些表面光滑的物体，有效地减少对物体表面的损坏。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可调节的复合式机械臂抓手，包括连接机构(1)，其特征在于：所述连接机构(1)下端面两侧位置均固定设置有抓手机构(2)；

所述连接机构(1)包括板主体(101)，所述板主体(101)上端面两侧位置均固定设置有气缸(109)，两个所述气缸(109)输出端连接有连接件(102)；

两个所述抓手机构(2)包括四个外壳(204)，四个所述外壳(204)前端面与后侧端面均铰接设置有固定板(210)，四个所述外壳(204)两侧位置两个之间铰接设置有抓板(207)，所述板主体(101)下端面中间靠两侧位置均开设有放置槽(104)，两个所述放置槽(104)内壁相反一侧均滑动设置有电动滑块(108)，两个所述电动滑块(108)内壁均铰接设置有电动伸缩板(107)，两个所述电动伸缩板(107)上端面相邻一侧均固定设置有多个吸盘(106)。

2.根据权利要求1所述的一种可调节的复合式机械臂抓手，其特征在于：所述板主体(101)上端面中心位置开设有连接槽(105)，所述板主体(101)内底面靠两侧位置均开设有滑槽(103)。

3.根据权利要求2所述的一种可调节的复合式机械臂抓手，其特征在于：四个所述外壳(204)两侧两个之间固定设置有横杆(206)，两个所述横杆(206)相邻一侧均固定设置有控制杆(202)，两个所述控制杆(202)上端分别与两个连接件(102)铰接设置。

4.根据权利要求3所述的一种可调节的复合式机械臂抓手，其特征在于：两个所述横杆(206)相邻一侧均固定设有辅助伸缩杆(201)，两个所述辅助伸缩杆(201)一端分别连接在两个控制杆(202)一侧。

5.根据权利要求1所述的一种可调节的复合式机械臂抓手，其特征在于：两个所述抓板(207)上端面均固定设置有两个撑杆(205)，两个所述抓板(207)内壁均固定设置有多个抓手本体(203)。

6.根据权利要求5所述的一种可调节的复合式机械臂抓手，其特征在于：四个所述外壳(204)靠后侧两个后端面中间位置固定设置有保护壳(209)，两个所述保护壳(209)内壁均固定设置有伺服电机(208)。