CN215660258U - 一种轻便型多自由度机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种轻便型多自由度机械手，涉及机械手技术领域，包括配重底座、设置在底座支撑套以及设置在支撑套上侧的横臂，所述横臂两侧均设置夹持组件，所述转向组件设置在配重底座上表面一侧，所述夹持组件包括第一电动推杆，所述第一电动推杆的活塞杆一端设置双向齿条，所述双向齿条分别与第一齿轮以及第二齿轮啮合，所述第一齿轮设置在第一转轴一端，所述第二齿轮设置在第二转轴一端，所述第一转轴上设置第一支撑板，所述第一支撑板一侧设置第一卡爪，所述第二转轴上设置第二支撑板，所述第二支撑板一侧设置第二卡爪，本实用新型能够对物品进行快速夹持，夹持稳定佳，同时便于物品多角度搬运，实用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种轻便型多自由度机械手。
背景技术
随着经济技术的发展，工业机械技术进步显著，现在在工业生产中，通常使用机械手进行作业，通过机械手作业能够替代人工作业，能够有效降低工伤事故率，同时能够提高生产效率。
传统的机械手无法对物品进行快速抓取，物品抓取稳定性不佳，同时传统的机械手无法快速转换搬运高度以及角度，搬运效率不高。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中机械手无法对物品进行快速抓取，物品抓取稳定性不佳，同时无法快速转换搬运高度以及角度，搬运效率不高的问题，而提出的一种轻便型多自由度机械手。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种轻便型多自由度机械手，包括配重底座、设置在底座支撑套以及设置在支撑套上侧的横臂，所述横臂两侧均设置夹持组件，所述横臂通过转向组件与支撑套相连接，所述转向组件设置在配重底座上表面一侧，所述夹持组件包括第一电动推杆，所述第一电动推杆的活塞杆一端设置双向齿条，所述双向齿条分别与第一齿轮以及第二齿轮啮合，所述第一齿轮设置在第一转轴一端，所述第二齿轮设置在第二转轴一端，所述第一转轴以及第二转轴对称转动设置在凹槽内，所述凹槽开设在横臂一侧表面，所述第一转轴上设置第一支撑板，所述第一支撑板一侧设置第一卡爪，所述第二转轴上设置第二支撑板，所述第二支撑板一侧设置第二卡爪。
优选的，所述第一卡爪与第二卡爪一侧表面均设置防滑纹，所述第一卡爪与第二卡爪规格相同。
优选的，所述第一电动推杆通过连接线外部控制器相连接。
优选的，所述第一转轴两端均通过滚珠轴承与凹槽转动连接，所述第二转轴两端均通过滚珠轴承与凹槽转动连接。
优选的，所述转向组件包括旋转电机，所述旋转电机设置在配重底座上表面一侧，所述旋转电机的驱动轴一端设置第一光轴，所述第一光轴转动设置在配重底座内，所述第一光轴上设置第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合，所述第二传动齿轮套接在第二光轴上，所述第二光轴转动设置在配重底座内另一侧，且第二光轴一端与承载柱固定连接，所述承载柱转动设置在支撑套内。
优选的，所述承载柱外表面上设置限位滑环，所述限位滑环转动设置在限位滑槽内，所述限位滑槽开设在支撑套内壁上。
优选的，所述承载柱上侧面上设置第二电动推杆，所述第二电动推杆的活塞杆一端与横臂固定连接。
本实用新型的有益效果为：
1，本实用新型能够通过双向齿条，同时带动第一齿轮以及第二齿轮转动，通过第一齿轮以及第二齿轮的传动，能够使第一卡爪以及第二卡爪快速开合，便于对物品的快速取放。
2，本实用新型能够对物品的抓取角度以及高度进行调节，便于物品不同位置的取放，使用范围广。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的夹持组件俯视剖面结构示意图。
图3为图2中A处的放大结构示意图。
图4为本实用新型的主视剖面结构示意图。
图中标号：1夹持组件、2转向组件、3配重底座、4支撑套、5横臂、101第一电动推杆、102凹槽、103第一卡爪、104第二卡爪、105第一支撑板、106第一齿轮、107第一转轴、108双向齿条、109第二支撑板、110第二齿轮、111第二转轴、201承载柱、202旋转电机、203第一光轴、204第一传动齿轮、205第二传动齿轮、206第二光轴、207限位滑环、208限位滑槽、209第二电动推杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-4，一种轻便型多自由度机械手，包括配重底座3、设置在底座支撑套4以及设置在支撑套4上侧的横臂5，横臂5两侧均设置夹持组件1，横臂5通过转向组件2与支撑套4相连接，转向组件2设置在配重底座3上表面一侧，夹持组件1包括第一电动推杆101，第一电动推杆101的活塞杆一端设置双向齿条108，双向齿条108分别与第一齿轮106以及第二齿轮110啮合，第一齿轮106设置在第一转轴107一端，第二齿轮110设置在第二转轴111一端，第一转轴107以及第二转轴111对称转动设置在凹槽102内，凹槽102开设在横臂5一侧表面，第一转轴107上设置第一支撑板105，第一支撑板105一侧设置第一卡爪103，第二转轴111上设置第二支撑板109，第二支撑板109一侧设置第二卡爪104，通过双向齿条108，同时带动第一齿轮106以及第二齿轮110转动，第一电动推杆101通过连接线外部控制器相连接,通过第一齿轮106以及第二齿轮110的传动，能够使第一卡爪103以及第二卡爪104快速开合，便于对物品的快速取放。
为了能够进一步提高第一卡爪103以及第二卡爪104抓取时的稳定性，本实施例中，优选的，第一卡爪103与第二卡爪104一侧表面均设置防滑纹，第一卡爪103与第二卡爪104规格相同。
为了能够提高第一转轴107以及第二转轴111转动时的稳定性，本实施例中，优选的，第一转轴107两端均通过滚珠轴承与凹槽102转动连接，第二转轴111两端均通过滚珠轴承与凹槽102转动连接。
为了能够对物品的抓取角度进行调节，本实施例中，优选的，转向组件2包括旋转电机202，旋转电机202设置在配重底座3上表面一侧，旋转电机202的驱动轴一端设置第一光轴203，第一光轴203转动设置在配重底座3内，第一光轴203上设置第一传动齿轮204，第一传动齿轮204与第二传动齿轮205啮合，第二传动齿轮205套接在第二光轴206上，第二光轴206转动设置在配重底座3内另一侧，且第二光轴206一端与承载柱201固定连接，承载柱201转动设置在支撑套4内。
为了能够提高承载柱201转动时的导向性，本实施例中，优选的，承载柱201外表面上设置限位滑环207，限位滑环207转动设置在限位滑槽208内，限位滑槽208开设在支撑套4内壁上。
为了能够对抓取高度进行调节，本实施例中，优选的，承载柱201上侧面上设置第二电动推杆209，第二电动推杆209的活塞杆一端与横臂5固定连接，第二电动推杆209通过连接线与外部控制器相连接。
工作原理：首先通过第二电动推杆209的伸缩，对横臂5的高度进行调节，当横臂5调节至物品抓取高度后，停止运行第二电动推杆209，运行第一电动推杆101，第一电动推杆101带动双向齿条108移动，双向齿条108同时带动第一齿轮106以及第二齿轮110转动，第一齿轮106带动第一转轴107转动的，第二齿轮110带动第二齿轮110第二转轴111转动，第一转轴107带动第一支撑板105转动，第二转轴111带动第二支撑板109转动，第一支撑板105带动第一卡爪103转动，第二支撑板109带动第二卡爪104转动，第一卡爪103以及第二卡爪104与物品贴合，并将物品夹持，然后通过旋转电机202带动第一光轴203转动，第一光轴203带动第一传动齿轮204转动，第一传动齿轮204带动第二传动齿轮205转动，第二传动齿轮205带动第二转轴111转动，第二光轴206带动承载柱201转动，承载柱201通过第二电动推杆209带动横臂5转动，横臂5带动第一卡爪103以及第二卡爪104转动，并对物品进行移动，当移动至下个工位时，再通过第一电动推杆101伸缩，将第一卡爪103以及第二卡爪104分开，进而将物品卸下。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种轻便型多自由度机械手，包括配重底座(3)、设置在底座支撑套(4)以及设置在支撑套(4)上侧的横臂(5)，其特征在于，所述横臂(5)两侧均设置夹持组件(1)，所述横臂(5)通过转向组件(2)与支撑套(4)相连接，所述转向组件(2)设置在配重底座(3)上表面一侧，所述夹持组件(1)包括第一电动推杆(101)，所述第一电动推杆(101)的活塞杆一端设置双向齿条(108)，所述双向齿条(108)分别与第一齿轮(106)以及第二齿轮(110)啮合，所述第一齿轮(106)设置在第一转轴(107)一端，所述第二齿轮(110)设置在第二转轴(111)一端，所述第一转轴(107)以及第二转轴(111)对称转动设置在凹槽(102)内，所述凹槽(102)开设在横臂(5)一侧表面，所述第一转轴(107)上设置第一支撑板(105)，所述第一支撑板(105)一侧设置第一卡爪(103)，所述第二转轴(111)上设置第二支撑板(109)，所述第二支撑板(109)一侧设置第二卡爪(104)。
2.根据权利要求1所述的一种轻便型多自由度机械手，其特征在于，所述第一卡爪(103)与第二卡爪(104)一侧表面均设置防滑纹，所述第一卡爪(103)与第二卡爪(104)规格相同。
3.根据权利要求1所述的一种轻便型多自由度机械手，其特征在于，所述第一电动推杆(101)通过连接线外部控制器相连接。
4.根据权利要求1所述的一种轻便型多自由度机械手，其特征在于，所述第一转轴(107)两端均通过滚珠轴承与凹槽(102)转动连接，所述第二转轴(111)两端均通过滚珠轴承与凹槽(102)转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种轻便型多自由度机械手，其特征在于，所述转向组件(2)包括旋转电机(202)，所述旋转电机(202)设置在配重底座(3)上表面一侧，所述旋转电机(202)的驱动轴一端设置第一光轴(203)，所述第一光轴(203)转动设置在配重底座(3)内，所述第一光轴(203)上设置第一传动齿轮(204)，所述第一传动齿轮(204)与第二传动齿轮(205)啮合，所述第二传动齿轮(205)套接在第二光轴(206)上，所述第二光轴(206)转动设置在配重底座(3)内另一侧，且第二光轴(206)一端与承载柱(201)固定连接，所述承载柱(201)转动设置在支撑套(4)内。
6.根据权利要求5所述的一种轻便型多自由度机械手，其特征在于，所述承载柱(201)外表面上设置限位滑环(207)，所述限位滑环(207)转动设置在限位滑槽(208)内，所述限位滑槽(208)开设在支撑套(4)内壁上。
7.根据权利要求6所述的一种轻便型多自由度机械手，其特征在于，所述承载柱(201)上侧面上设置第二电动推杆(209)，所述第二电动推杆(209)的活塞杆一端与横臂(5)固定连接。
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| CN202120830324.3U CN215660258U (zh) | 2021-04-22 | 2021-04-22 | 一种轻便型多自由度机械手 |
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| CN202120830324.3U CN215660258U (zh) | 2021-04-22 | 2021-04-22 | 一种轻便型多自由度机械手 |
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| CN215660258U true CN215660258U (zh) | 2022-01-28 |
Family
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| CN (1) | CN215660258U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115870679A (zh) * | 2023-02-06 | 2023-03-31 | 江苏茗鹤信息技术有限公司 | 一种焊接机器人 |
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2021
- 2021-04-22 CN CN202120830324.3U patent/CN215660258U/zh active Active
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