CN217755712U - 一种机器人码垛系统设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人码垛系统设备，包括呈水平固定的横架，所述横架的两端固设有直立于地面的支撑腿，所述横架的前侧壁开设有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有航行车，所述第一滑槽内转动连接有第一螺纹丝杆，所述航行车开设有贯通的螺纹孔，所述航行车内的螺纹孔与第一螺纹丝杆螺纹连接，所述第一螺纹丝杆的其中一端设置有第一伺服电机驱动旋转。本实用新型通过第一支撑臂在航行车上升降，实现对需要码垛物体进行抬升或降落，从而实现本码垛机器人系统采用直线坐标式机器人的安装，本实用新型具有占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的码垛方式，有效提高转移码垛效率。

Description

一种机器人码垛系统设备

技术领域

本实用新型涉及机器人加工技术领域，具体涉及一种机器人码垛系统设备。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围

传统的机器人码垛系统设备在使用过程中存在以下弊端：

现有的，码垛机器人在实际工作过程中，由于机器人自身需要更多的占地面积，机器人在地面转移进行码垛的过程中，机器人移动需要占用地面一定的面积，且机器人移动，需要在地面专门设置机器人行走区域，这样的机器会使得机器人工作占用空间大，不易在较小的占地面积范围内建造高效节能的生产区域。

由此可见，需要提供一种机器人码垛系统设备。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种机器人码垛系统设备，以解决现有的，码垛机器人在实际工作过程中，由于机器人自身需要更多的占地面积，机器人在地面转移进行码垛的过程中，机器人移动需要占用地面一定的面积，且机器人移动，需要在地面专门设置机器人行走区域，这样的机器会使得机器人工作占用空间大，不易在较小的占地面积范围内建造高效节能的生产区域。

为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种机器人码垛系统设备，包括呈水平固定的横架，所述横架的两端固设有直立于地面的支撑腿，所述横架的前侧壁开设有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有航行车，所述第一滑槽内转动连接有第一螺纹丝杆，所述航行车开设有贯通的螺纹孔，所述航行车内的螺纹孔与第一螺纹丝杆螺纹连接，所述第一螺纹丝杆的其中一端设置有第一伺服电机驱动旋转；

所述航行车前侧壁开设有第二滑槽，所述第二滑槽内滑动连接有第一支撑臂，所述第二滑槽内设置有第二螺纹丝杆，第一支撑臂上开设有贯通的螺纹孔，所述第二螺纹丝杆与第一支撑臂的螺纹孔螺纹连接，所述第二螺纹丝杆的顶端设置有第二伺服电机驱动旋转；

所述第一支撑臂顶端转动连接有第二支撑臂，所述第二支撑臂顶端设置有夹持机构。

做为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一支撑臂在航行车内呈水平固定。

做为本实用新型的一种优选技术方案，转动连接的所述第一支撑臂与所述第二支撑臂之间的连接处设置有第三伺服电机。

做为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持机构包括设置于第二支撑臂顶端底面的固定机架，所述固定机架外壁左右两侧对称铰接有夹持臂，所述第二支撑臂的顶面固定安装有电动推杆，所述电动推杆向下伸出有推杆，所述电动推杆的推杆底端穿过固定机架向固定机架底面伸出，所述电动推杆的推杆底面设置有活动铰支座，所述活动铰支座底面对称铰接有内支撑杆，每一侧的所述内支撑杆顶端铰接于对应的夹持臂中部。

做为本实用新型的一种优选技术方案，每一侧的所述夹持臂底端滑动连接有至少两根滑销，每一根所述滑销外表面安装有支撑弹簧，每一侧的所述滑销顶端设置有压紧头。

本实用新型的有益效果在于:

1.本实用新型通过固定在高空中的横架，利用航行车在横架上移动，实现对需要码垛物体的转移，通过第一支撑臂在航行车上升降，实现对需要码垛物体进行抬升或降落，从而实现本码垛机器人系统采用直线坐标式机器人的安装，本实用新型具有占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的码垛方式，有效提高转移码垛效率。

2.本实用新型夹持机构通过两侧的夹持臂向中间进行往复夹持，两侧的夹持臂通过电动推杆驱动向中间夹持，有利于对码垛物进行两侧夹紧抱起，有效提高夹持牢固性。

简而言之，本申请技术方案利用连贯而又紧凑的结构，以解决现有的，码垛机器人在实际工作过程中，由于机器人自身需要更多的占地面积，机器人在地面转移进行码垛的过程中，机器人移动需要占用地面一定的面积，且机器人移动，需要在地面专门设置机器人行走区域，这样的机器会使得机器人工作占用空间大，不易在较小的占地面积范围内建造高效节能的生产区域。

本实用新型的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

图1为本实用新型机器人码垛系统设备的前视结构示意图；

图2为本实用新型机器人码垛系统设备的俯视结构示意图；

图3为本实用新型夹持机构的剖面结构示意图；

图中：1、固定底脚；2、支撑腿；3、第一伺服电机；4、横架；5、第一滑槽；6、第一螺纹丝杆；7、航行车；8、第二滑槽；9、第二螺纹丝杆；10、第二伺服电机；11、第一支撑臂；12、第三伺服电机；13、第二支撑臂；14、夹持机构；1401、电动推杆；1402、固定机架；1403、活动铰支座；1404、夹持臂；1405、支撑弹簧；1406、压紧头；1407、内支撑杆；1408、滑销。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的上述描述中，需要说明的是，术语“一侧”、“另一侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“相同”等术语并不表示要求部件绝对相同，而是可以存在微小的差异。术语“垂直”仅仅是指部件之间的位置关系相对“平行”而言更加垂直，并不是表示该结构一定要完全垂直，而是可以稍微倾斜。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人码垛系统设备，包括呈水平固定的横架4，横架4的两端固设有直立于地面的支撑腿2，横架4的前侧壁开设有第一滑槽5，第一滑槽5内滑动连接有航行车7，第一滑槽5内转动连接有第一螺纹丝杆6，航行车7开设有贯通的螺纹孔，航行车7内的螺纹孔与第一螺纹丝杆6螺纹连接，第一螺纹丝杆6的其中一端设置有第一伺服电机3驱动旋转，通过第一螺纹丝杆6转动，带动航行车7在第一滑槽5内往复滑移。

航行车7前侧壁开设有第二滑槽8，第二滑槽8内滑动连接有第一支撑臂11，第二滑槽8内设置有第二螺纹丝杆9，第一支撑臂11上开设有贯通的螺纹孔，第二螺纹丝杆9与第一支撑臂11的螺纹孔螺纹连接，第二螺纹丝杆9的顶端设置有第二伺服电机10驱动旋转，通过第二螺纹丝杆9旋转，驱动第一支撑臂11进行升降，实现将码垛物抬高或放下，第一支撑臂11顶端转动连接有第二支撑臂13，转动连接的第一支撑臂11与第二支撑臂13之间的连接处设置有第三伺服电机12，通过第三伺服电机12控制第一支撑臂11与第二支撑臂13之间的摆动角度，使得第一支撑臂11与第二支撑臂13之间可以调节夹角，使第二支撑臂13底部夹持的码垛物可以沿第三伺服电机12的输出轴进行转动。

第一支撑臂11在航行车7内呈水平固定，便于第二支撑臂13在第一支撑臂11底端转动，有效提高码垛物转移过程中的平稳性。

夹持机构14包括设置于第二支撑臂13顶端底面的固定机架1402，固定机架1402外壁左右两侧对称铰接有夹持臂1404，第二支撑臂13的顶面固定安装有电动推杆1401，电动推杆1401向下伸出有推杆，电动推杆1401的推杆底端穿过固定机架1402向固定机架1402底面伸出，电动推杆1401的推杆底面设置有活动铰支座1403，活动铰支座1403底面对称铰接有内支撑杆1407，每一侧的内支撑杆1407顶端铰接于对应的夹持臂1404中部，提高夹持紧固性。

每一侧的夹持臂1404底端滑动连接有至少两根滑销1408，每一根滑销1408外表面安装有支撑弹簧1405，每一侧的所述滑销1408顶端设置有压紧头1406，通过压紧头1406的弹性压紧，可以起到码垛物表面被初始夹紧时的保护，有效减少夹持机构14对码垛物表面的损伤。

本实用新型通过固定在高空中的横架4，利用航行车7在横架4上移动，实现对需要码垛物体的转移，通过第一支撑臂11在航行车7上升降，实现对需要码垛物体进行抬升或降落，从而实现本码垛机器人系统采用直线坐标式机器人的安装，本实用新型具有占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的码垛方式，有效提高转移码垛效率。

本实用新型夹持机构14通过两侧的夹持臂1404向中间进行往复夹持，两侧的夹持臂1404通过电动推杆1401驱动向中间夹持，有利于对码垛物进行两侧夹紧抱起，有效提高夹持牢固性。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种机器人码垛系统设备，包括呈水平固定的横架(4)，其特征在于：所述横架(4)的两端固设有直立于地面的支撑腿(2)，所述横架(4)的前侧壁开设有第一滑槽(5)，所述第一滑槽(5)内滑动连接有航行车(7)，所述第一滑槽(5)内转动连接有第一螺纹丝杆(6)，所述航行车(7)开设有贯通的螺纹孔，所述航行车(7)内的螺纹孔与第一螺纹丝杆(6)螺纹连接，所述第一螺纹丝杆(6)的其中一端设置有第一伺服电机(3)驱动旋转。

2.根据权利要求1所述的一种机器人码垛系统设备，其特征在于：所述航行车(7)前侧壁开设有第二滑槽(8)，所述第二滑槽(8)内滑动连接有第一支撑臂(11)，所述第二滑槽(8)内设置有第二螺纹丝杆(9)，第一支撑臂(11)上开设有贯通的螺纹孔，所述第二螺纹丝杆(9)与第一支撑臂(11)的螺纹孔螺纹连接，所述第二螺纹丝杆(9)的顶端设置有第二伺服电机(10)驱动旋转；

所述第一支撑臂(11)顶端转动连接有第二支撑臂(13)，所述第二支撑臂(13)顶端设置有夹持机构(14)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人码垛系统设备，其特征在于：所述第一支撑臂(11)在航行车(7)内呈水平固定。

4.根据权利要求2所述的一种机器人码垛系统设备，其特征在于：转动连接的所述第一支撑臂(11)与所述第二支撑臂(13)之间的连接处设置有第三伺服电机(12)。

5.根据权利要求2所述的一种机器人码垛系统设备，其特征在于：所述夹持机构(14)包括设置于第二支撑臂(13)顶端底面的固定机架(1402)，所述固定机架(1402)外壁左右两侧对称铰接有夹持臂(1404)，所述第二支撑臂(13)的顶面固定安装有电动推杆(1401)，所述电动推杆(1401)向下伸出有推杆，所述电动推杆(1401)的推杆底端穿过固定机架(1402)向固定机架(1402)底面伸出，所述电动推杆(1401)的推杆底面设置有活动铰支座(1403)，所述活动铰支座(1403)底面对称铰接有内支撑杆(1407)，每一侧的所述内支撑杆(1407)顶端铰接于对应的夹持臂(1404)中部。

6.根据权利要求5所述的一种机器人码垛系统设备，其特征在于：每一侧的所述夹持臂(1404)底端滑动连接有至少两根滑销(1408)，每一根所述滑销(1408)外表面安装有支撑弹簧(1405)，每一侧的所述滑销(1408)顶端设置有压紧头(1406)。

Images