CN214265588U - 一种多自由度的伺服助力机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多自由度的伺服助力机械手，包括移动座，所述移动座的内壁通过轴承转动设置有转盘，所述移动座的底部外壁设置有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴一端和转盘的底部内壁固定连接，所述转盘顶部外壁的四个拐角处均固定连接有限位杆，且限位杆的顶端设置有顶板，所述顶板的顶部外壁设置有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴一端设置有丝杆，所述丝杆的外壁螺纹连接有升降块，所述升降块顶部外壁的四个拐角处均开有滑孔，且滑孔的内壁和限位杆的外壁相契合。本实用新型实现了夹持机构可以多自由度进行调节，使用更具灵活性，可以保证对不规则物体进行夹持时的稳定性，使用效果更佳。

Description

一种多自由度的伺服助力机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种多自由度的伺服助力机械手。

背景技术

多自由度机械手是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学、消费服务、半导体制造等领域都能见到它的身影，机械手都是接收外部指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。

目前，现有的机械手仍存在一定的不足之处，使用过程中，只能针对规则的物体进行抓取转移，当抓取不规则物体时，物体很容易从抓手处滑脱，抓持效果较差，且机械手的自由度较低，因此，亟需设计一种多自由度的伺服助力机械手来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多自由度的伺服助力机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种多自由度的伺服助力机械手，包括移动座，所述移动座的内壁通过轴承转动设置有转盘，所述移动座的底部外壁设置有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴一端和转盘的底部内壁固定连接，所述转盘顶部外壁的四个拐角处均固定连接有限位杆，且限位杆的顶端设置有顶板，所述顶板的顶部外壁设置有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴一端设置有丝杆，所述丝杆的外壁螺纹连接有升降块，所述升降块顶部外壁的四个拐角处均开有滑孔，且滑孔的内壁和限位杆的外壁相契合，所述升降块的一侧外壁固定连接有安装座，且安装座的内壁设置有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴一端设置有转动座，且转动座的一侧外壁设置有夹持机构。

作为本实用新型再进一步的方案：所述安装座的外壁设置有等距离呈环形分布的滚轮，且滚轮的外壁和转动座的内壁相接触。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持机构包括固定架和夹块，所述固定架固定设置于转动座的一侧外壁，且固定架的两侧外壁均开有安装口，所述安装口的内壁固定连接有液压缸，且夹块固定设置于液压缸的活塞一端，所述夹块的外壁开有多排等距离分布的固定孔，且固定孔的内壁设置有弹簧，所述弹簧的一端设置有抵杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和液压缸均通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。

作为本实用新型再进一步的方案：所述抵杆的一端设置有橡胶球。

作为本实用新型再进一步的方案：所述移动座的两侧外壁均固定连接有固定框，且固定框的内壁滑动设置有活动架，所述活动架的底部外壁设置有移动轮，所述固定框的顶部外壁开有螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有固定螺栓。

作为本实用新型再进一步的方案：所述活动架的底部内壁开有滑槽，且滑槽的内壁滑动设置有配重块。

本实用新型的有益效果为：

1.通过设置的第一伺服电机、转盘、第二伺服电机、丝杆、升降块、第三伺服电机和转动座，驱动第一伺服电机工作，可以带动夹持机构绕丝杆呈圆周运动，驱动第二伺服电机工作，可以带动升降块在限位杆的限制作用下进行上下移动，同时驱动第三伺服电机工作，可以带动转动座上的夹持机构旋转，实现了夹持机构可以多自由度进行调节，使用更具灵活性；

2.通过设置的液压缸、夹块、弹簧和抵杆，当待夹持物体位于固定架内时，可以驱动液压缸工作，带动夹块移动，与物体接触的抵杆会压缩夹块内的弹簧，起到对物体的夹持作用，通过设置的多组抵杆，可以保证对不规则物体进行夹持时的稳定性，使用效果更佳；

3.通过设置的固定框、活动架、固定螺栓、滑槽、配重块和移动轮，活动架可以在固定框内滑动，可以根据不同场地将活动架尽可能的向外抽出，然后通过固定螺栓固定，通过活动架底部的移动轮可以辅助移动，有效提高了装置整体的稳定性，且位于滑槽内的配重块可以使得移动座更加稳定，进一步提高了装置的使用效果。

附图说明

图1为实施例1提出的一种多自由度的伺服助力机械手的剖视结构示意图；

图2为图1中的A处放大结构示意图；

图3为图1中的B处放大结构示意图；

图4为实施例1提出的一种多自由度的伺服助力机械手的夹块结构示意图；

图5为实施例2提出的一种多自由度的伺服助力机械手的整体结构示意图。

图中：1移动座、2第一伺服电机、3转盘、4限位杆、5升降块、6丝杆、7顶板、8第二伺服电机、9液压缸、10固定架、11安装座、12第三伺服电机、13转动座、14滚轮、15夹块、16弹簧、17抵杆、18橡胶球、19固定框、20固定螺栓、21活动架、22滑槽、23配重块、24移动轮。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

实施例1

参照图1-4，一种多自由度的伺服助力机械手，包括移动座1，移动座1的内壁通过轴承转动设置有转盘3，移动座1的底部外壁设置有第一伺服电机2，且第一伺服电机2的输出轴一端和转盘3的底部内壁固定连接，转盘3顶部外壁的四个拐角处均固定连接有限位杆4，且限位杆4的顶端设置有顶板7，顶板7的顶部外壁设置有第二伺服电机8，且第二伺服电机8的输出轴一端设置有丝杆6，丝杆6的外壁螺纹连接有升降块5，升降块5顶部外壁的四个拐角处均开有滑孔，且滑孔的内壁和限位杆4的外壁相契合，升降块5的一侧外壁固定连接有安装座11，且安装座11的内壁设置有第三伺服电机12，第三伺服电机12的输出轴一端设置有转动座13，且转动座13的一侧外壁设置有夹持机构。

安装座11的外壁设置有等距离呈环形分布的滚轮14，且滚轮14的外壁和转动座13的内壁相接触，可以辅助转动座13转动，且起到支撑转动座13的作用，可以减轻第三伺服电机12的输出轴所受载荷力。

夹持机构包括固定架10和夹块15，固定架10固定设置于转动座13的一侧外壁，且固定架10的两侧外壁均开有安装口，安装口的内壁固定连接有液压缸9，且夹块15固定设置于液压缸9的活塞一端，夹块15的外壁开有多排等距离分布的固定孔，且固定孔的内壁设置有弹簧16，弹簧16的一端设置有抵杆17。

第一伺服电机2、第二伺服电机8、第三伺服电机12和液压缸9均通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。

抵杆17的一端设置有橡胶球18，可以避免物体被夹坏。

工作原理：使用时，驱动第一伺服电机2工作，可以带动夹持机构绕丝杆6呈圆周运动，驱动第二伺服电机8工作，可以带动升降块5在限位杆4的限制作用下进行上下移动，同时驱动第三伺服电机12工作，可以带动转动座13上的夹持机构旋转，实现了夹持机构可以多自由度进行调节，使用更具灵活性，当待夹持物体位于固定架10内时，可以驱动液压缸9工作，带动夹块15移动，与物体接触的抵杆17会压缩夹块15内的弹簧16，起到对物体的夹持作用，通过设置的多组抵杆17，可以保证对不规则物体进行夹持时的稳定性，使用效果更佳。

实施例2

参照图5，一种多自由度的伺服助力机械手，本实施例相较于实施例1，还包括移动座1的两侧外壁均固定连接有固定框19，且固定框19的内壁滑动设置有活动架21，活动架21的底部外壁设置有移动轮24，固定框19的顶部外壁开有螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有固定螺栓20。

活动架21的底部内壁开有滑槽22，且滑槽22的内壁滑动设置有配重块23。

工作原理：使用时，活动架21可以在固定框19内滑动，可以根据不同场地将活动架21尽可能的向外抽出，然后通过固定螺栓20固定，通过活动架21底部的移动轮24可以辅助移动，有效提高了装置整体的稳定性，且位于滑槽22内的配重块23可以使得移动座1更加稳定，进一步提高了装置的使用效果。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多自由度的伺服助力机械手，包括移动座（1），其特征在于，所述移动座（1）的内壁通过轴承转动设置有转盘（3），所述移动座（1）的底部外壁设置有第一伺服电机（2），且第一伺服电机（2）的输出轴一端和转盘（3）的底部内壁固定连接，所述转盘（3）顶部外壁的四个拐角处均固定连接有限位杆（4），且限位杆（4）的顶端设置有顶板（7），所述顶板（7）的顶部外壁设置有第二伺服电机（8），且第二伺服电机（8）的输出轴一端设置有丝杆（6），所述丝杆（6）的外壁螺纹连接有升降块（5），所述升降块（5）顶部外壁的四个拐角处均开有滑孔，且滑孔的内壁和限位杆（4）的外壁相契合，所述升降块（5）的一侧外壁固定连接有安装座（11），且安装座（11）的内壁设置有第三伺服电机（12），所述第三伺服电机（12）的输出轴一端设置有转动座（13），且转动座（13）的一侧外壁设置有夹持机构。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度的伺服助力机械手，其特征在于，所述安装座（11）的外壁设置有等距离呈环形分布的滚轮（14），且滚轮（14）的外壁和转动座（13）的内壁相接触。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度的伺服助力机械手，其特征在于，所述夹持机构包括固定架（10）和夹块（15），所述固定架（10）固定设置于转动座（13）的一侧外壁，且固定架（10）的两侧外壁均开有安装口，所述安装口的内壁固定连接有液压缸（9），且夹块（15）固定设置于液压缸（9）的活塞一端，所述夹块（15）的外壁开有多排等距离分布的固定孔，且固定孔的内壁设置有弹簧（16），所述弹簧（16）的一端设置有抵杆（17）。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度的伺服助力机械手，其特征在于，所述第一伺服电机（2）、第二伺服电机（8）、第三伺服电机（12）和液压缸（9）均通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。

5.根据权利要求3所述的一种多自由度的伺服助力机械手，其特征在于，所述抵杆（17）的一端设置有橡胶球（18）。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度的伺服助力机械手，其特征在于，所述移动座（1）的两侧外壁均固定连接有固定框（19），且固定框（19）的内壁滑动设置有活动架（21），所述活动架（21）的底部外壁设置有移动轮（24），所述固定框（19）的顶部外壁开有螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有固定螺栓（20）。

7.根据权利要求6所述的一种多自由度的伺服助力机械手，其特征在于，所述活动架（21）的底部内壁开有滑槽（22），且滑槽（22）的内壁滑动设置有配重块（23）。

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