CN219152928U - 一种批量夹爪 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种批量夹爪，包括机械臂体、连接横板和固定板；所述机械臂体底端通过转动结构连接有连接横板，且连接横板两端皆固定有固定板。通过气缸带动夹爪杆移动，在机械臂体下移至夹爪杆套在工件外侧后，气缸拉动夹爪杆内移对工件夹紧固定，保证夹紧的牢固度，且两个连接套管四个对称设置，与夹爪杆四个对称设计，方便一组夹取一组放下，提高了夹爪的实用性，通过连接横板的可转动式设计，在机械臂体带动一组连接套管移动至本段加工底座上方时，转动连接横板，即可将上段加工后的工件放置在底座上方，方便将工件放下继续进行加工，保证生产线的流畅度，降低的使用成本。

Description

一种批量夹爪

技术领域

本申请涉及批量夹爪，尤其是一种批量夹爪。

背景技术

在工业现代化的过程中，夹爪是一种能够自动化位置控制、重新组合程序而波动的多功能机器，其主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性，广泛用于半导体制作、工业、医疗、军事和宇宙探索等领域。

工件在进行中段加工时，需要将前本段加工完成后的工件抓取至下一工段，并将上一工段加工完成后的工件抓取至本段，目前常见的夹爪多数为两爪或者三爪，抓取时稳定较低，在对成组的工件进行批量抓取时，对于四个为一组的工件放置底盘，在对其表面放置的工件进行抓取时，仅能进行抓取或者放下的操作，三个工段之间的传递，则需要两个机械臂抓取，传统的批量夹爪的布局，在抓取时较为不便。因此，针对上述问题提出一种批量夹爪。

发明内容

在本实施例中提供了一种批量夹爪用于解决现有技术中的批量夹爪在使用时夹爪布局导致抓取不便的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种批量夹爪，包括机械臂体、连接横板和固定板；所述机械臂体底端通过转动结构连接有连接横板，且连接横板两端皆固定有固定板，每个所述固定板远离连接横板的一端底端皆固定有支撑架，两个所述支撑架底端皆等距固定有连接套管，每个所述连接套管底端皆等距设置有夹爪杆，每个所述连接套管中心位置处皆固定有固定内杆，且固定内杆侧边皆固定有支撑杆，每个所述夹爪杆皆滑动套设在支撑杆上，且支撑杆上方的固定内杆顶端皆固定有气缸，每个所述气缸输出端皆对称固定有连接杆，且连接杆另一端皆固定在夹爪杆上，每个所述连接套管底端皆等距开设有与夹爪杆配合的转动槽。

进一步地，所述转动结构包括转动连杆、伺服电机、转动块和限位板，所述连接横板顶端固定有转动连杆，且转动连杆与机械臂体内部通过轴承转动连接，所述转动连杆顶端固定在伺服电机输出端，且伺服电机顶端皆通过螺栓固定在连接横板内部，所述转动连杆侧边固定有转动块，且转动块与机械臂体内部转动连接，所述转动连杆前侧的机械臂体内壁上固定有限位板。

进一步地，两个所述支撑架底端皆等距固定有四个连接套管，所述支撑架皆设置为连接套管配合的四爪形。

进一步地，每个所述连接套管内部皆等距设置有四个夹爪杆，每个所述夹爪杆皆设置为弯折状。

进一步地，每个所述夹爪杆顶端皆开设有与支撑杆的移动通孔，每个所述支撑杆的长度皆大于连接杆的长度。

进一步地，所述转动连杆设置为“T”形柱体，所述机械臂体内部开设有与转动连杆、伺服电机和转动块配合的活动槽，每个所述转动块外端皆设置为与机械臂体内部配合的弧形。

进一步地，所述限位板后侧两端皆固定有橡胶垫，所述橡胶垫皆设置为与转动连杆和机械臂体内部配合的扇形，所述转动块和限位板和橡胶垫的弧长之和皆为180°。

通过本申请上述实施例，采用了两端对称的夹爪布局，每端设置有四个连接套管，每个套管内设置有四个夹爪杆，可以同时抓取四个一组的工件，且通过两端对称设置的相反指令，方便同时进行抓取和放下操作，解决了现有的批量夹爪在使用时夹爪布局导致抓取不便的问题，大大的提高了夹爪的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一种实施例的结构立体示意图；

图2为本申请一种实施例的局部结构俯视剖面示意图；

图3为本申请一种实施例的局部结构正视剖面示意图；

图4为本申请一种实施例的机械臂体俯视剖面示意图。

图中：1、机械臂体；2、连接横板；3、固定板；4、支撑架；5、连接套管；6、夹爪杆；7、固定内杆；8、支撑杆；9、转动槽；10、气缸；11、连接杆；12、转动连杆；13、伺服电机；14、转动块；15、限位板；16、橡胶垫。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参阅图1-4所示，一种批量夹爪，包括机械臂体1、连接横板2和固定板3；机械臂体1底端通过转动结构连接有连接横板2，且连接横板2两端皆固定有固定板3，每个固定板3远离连接横板2的一端底端皆固定有支撑架4，两个支撑架4底端皆等距固定有连接套管5，每个连接套管5底端皆等距设置有夹爪杆6，每个连接套管5中心位置处皆固定有固定内杆7，且固定内杆7侧边皆固定有支撑杆8，每个夹爪杆6皆滑动套设在支撑杆8上，且支撑杆8上方的固定内杆7顶端皆固定有气缸10，每个气缸10输出端皆对称固定有连接杆11，且连接杆11另一端皆固定在夹爪杆6上，每个连接套管5底端皆等距开设有与夹爪杆6配合的转动槽9，通过两组夹爪配合，先通过一组夹爪将本段加工完成的工件抓取至下一加工段放下，放下时，另一组夹取其旁边的上一加工段加工完成的工件，即可同时完成抓取和放下的操作，保证的夹爪的实用性；

转动结构包括转动连杆12、伺服电机13、转动块14和限位板15，连接横板2顶端固定有转动连杆12，且转动连杆12与机械臂体1内部通过轴承转动连接，转动连杆12顶端固定在伺服电机13输出端，且伺服电机13顶端皆通过螺栓固定在连接横板2内部，转动连杆12侧边固定有转动块14，且转动块14与机械臂体1内部转动连接，转动连杆12前侧的机械臂体1内壁上固定有限位板15，通过连接横板2的转动式设计，可以在机械臂体1移动至本段的底座上方时，先抓取本座的工件，再转动连接横板2，将上一加工段加工完成的工件放入底座内，保证了夹爪的实用性；两个支撑架4底端皆等距固定有四个连接套管5，支撑架4皆设置为连接套管5配合的四爪形，保证支撑架4和连接套管5的对称分布；每个连接套管5内部皆等距设置有四个夹爪杆6，每个夹爪杆6皆设置为弯折状，保证夹爪杆6在连接套管5内部的对称均匀分布；每个夹爪杆6顶端皆开设有与支撑杆8的移动通孔，每个支撑杆8的长度皆大于连接杆11的长度，方便夹爪杆6在支撑杆8上移动，避免支撑杆8限制夹爪杆6的正常移动；转动连杆12设置为“T”形柱体，机械臂体1内部开设有与转动连杆12、伺服电机13和转动块14配合的活动槽，保证转动连杆12与机械臂体1连接的牢固度和稳定性，每个转动块14外端皆设置为与机械臂体1内部配合的弧形，方便转动块14在机械臂体1内部转动；限位板15后侧两端皆固定有橡胶垫16，橡胶垫16皆设置为与转动连杆12和机械臂体1内部配合的扇形，转动块14和限位板15和橡胶垫16的弧长之和皆为180°，避免转动块14与限位板15的直接撞击，且保证转动块14可以转动180°。

本申请在使用时，当需要抓取工件时，一端的固定板3在机械臂体1的带动下，移动至本段加工底座上方，此时该端连接套管5内部的气缸10同时运行，通过连接杆11带动夹爪杆6移动，即可带动夹爪杆6对工件夹紧固定，然后机械臂体1带动连接横板2上移，移动至下一工段加工底座上方，机械臂体1再次带动固定板3下移，此时气缸10运行带动连接杆11推动夹爪杆6外侧，使得夹爪杆6松开工件，即可工件放入下一工段加工底座上，同时另一端固定板3内的气缸10带动夹爪杆6抓取上一加工段加工完成的工件，然后机械臂体1带动连接横板2移动至本段加工底座上方，一端的固定板3再次抓取本段的工具，然后伺服电机13运行，带动转动连杆12转动，转动连杆12转动时带动转动块14在机械臂体1内部滑动，即可连接横板2转动180°后，另一端固定板3转动至本段底座上方，即可固定板3下移，气缸10推动夹爪杆6，即可将上一加工段加工完成的工件放入本段加工底座继续进行加工，本申请中出现的电器元件在使用时均外接连通电源和控制开关。

本申请的有益之处在于：

1.本申请操作简单，通过气缸10带动夹爪杆6移动，在机械臂体1下移至夹爪杆6套在工件外侧后，气缸10拉动夹爪杆6内移对工件夹紧固定，保证夹紧的牢固度，且两个连接套管5四个对称设置，与夹爪杆6四个对称设计，方便一组夹取一组放下，提高了夹爪的实用性；

2.本申请结构合理，通过连接横板2的可转动式设计，在机械臂体1带动一组连接套管5移动至本段加工底座上方时，转动连接横板2，即可将上段加工后的工件放置在底座上方，方便将工件放下继续进行加工，保证生产线的流畅度，降低的使用成本。

涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本申请保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种批量夹爪，其特征在于：包括机械臂体(1)、连接横板(2)和固定板(3)；所述机械臂体(1)底端通过转动结构连接有连接横板(2)，且连接横板(2)两端皆固定有固定板(3)，每个所述固定板(3)远离连接横板(2)的一端底端皆固定有支撑架(4)，两个所述支撑架(4)底端皆等距固定有连接套管(5)，每个所述连接套管(5)底端皆等距设置有夹爪杆(6)，每个所述连接套管(5)中心位置处皆固定有固定内杆(7)，且固定内杆(7)侧边皆固定有支撑杆(8)，每个所述夹爪杆(6)皆滑动套设在支撑杆(8)上，且支撑杆(8)上方的固定内杆(7)顶端皆固定有气缸(10)，每个所述气缸(10)输出端皆对称固定有连接杆(11)，且连接杆(11)另一端皆固定在夹爪杆(6)上，每个所述连接套管(5)底端皆等距开设有与夹爪杆(6)配合的转动槽(9)。

2.根据权利要求1所述的一种批量夹爪，其特征在于：所述转动结构包括转动连杆(12)、伺服电机(13)、转动块(14)和限位板(15)，所述连接横板(2)顶端固定有转动连杆(12)，且转动连杆(12)与机械臂体(1)内部通过轴承转动连接，所述转动连杆(12)顶端固定在伺服电机(13)输出端，且伺服电机(13)顶端皆通过螺栓固定在连接横板(2)内部，所述转动连杆(12)侧边固定有转动块(14)，且转动块(14)与机械臂体(1)内部转动连接，所述转动连杆(12)前侧的机械臂体(1)内壁上固定有限位板(15)。

3.根据权利要求1所述的一种批量夹爪，其特征在于：两个所述支撑架(4)底端皆等距固定有四个连接套管(5)，所述支撑架(4)皆设置为连接套管(5)配合的四爪形。

4.根据权利要求1所述的一种批量夹爪，其特征在于：每个所述连接套管(5)内部皆等距设置有四个夹爪杆(6)，每个所述夹爪杆(6)皆设置为弯折状。

5.根据权利要求1所述的一种批量夹爪，其特征在于：每个所述夹爪杆(6)顶端皆开设有与支撑杆(8)的移动通孔，每个所述支撑杆(8)的长度皆大于连接杆(11)的长度。

6.根据权利要求2所述的一种批量夹爪，其特征在于：所述转动连杆(12)设置为“T”形柱体，所述机械臂体(1)内部开设有与转动连杆(12)、伺服电机(13)和转动块(14)配合的活动槽，每个所述转动块(14)外端皆设置为与机械臂体(1)内部配合的弧形。

7.根据权利要求2所述的一种批量夹爪，其特征在于：所述限位板(15)后侧两端皆固定有橡胶垫(16)，所述橡胶垫(16)皆设置为与转动连杆(12)和机械臂体(1)内部配合的扇形，所述转动块(14)和限位板(15)和橡胶垫(16)的弧长之和皆为180°。

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