CN210173600U - 机器人夹爪搬运机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人夹爪搬运机构，包括支撑架(1)、连接法兰(2)、两组夹爪单元(3)、伺服驱动装置(4)，所述连接法兰(2)固定在支撑架(1)上，所述两组夹爪单元(3)滑动设置在支撑架(1)上，所述两组夹爪单元(3)由伺服驱动装置(4)驱动两者沿支撑架(1)靠近或远离，每组所述夹爪单元(3)包括至少一个夹爪组件(5)，所述夹爪组件(5)包括夹紧气缸(51)、两个夹爪(52)，所述夹紧气缸(51)驱动其中一个夹爪(52)向靠近/远离另一个夹爪(52)的方向运动。本实用新型成本低廉、可以夹持宽度尺寸不同的同一类型工件产品。

Description

机器人夹爪搬运机构

技术领域

本实用新型涉及一种机器人夹爪搬运机构，属于医药行业自动化领域；主要能够对各种尺寸的工件进行精确定位、快速装夹、搬运。

背景技术

我国自动化技术的快速发展，已经覆盖了各个领域，特别是工业自动化技术的应用，基本已经实现工业生产完全自动化或者部分自动化。它可以有效节省工业生产人力资本的投入，降低成本，提高效率，也大大减轻了劳动者的强度，降低了劳动风险。但是在医药自动化行业，特别是医药行业的冻干机领域，由于环境要求高，板层材质特殊，变形大，密封性强，所以目前采用的都是人工搬运，配合简易工装操作。因为作业环境要求比较严格，不但效率低，产量还得不到保证。

近几年来，才开始尝试采用机器人搬运，代替普通工人操作，提高了品质的同时还提高了产量，降低了成本。在机器人搬运过程中，均需要将待运转工件根据要求工装定位，以便机器人在运转过程中平稳、高效，保证产量的同时提高精益生产。

通常由于同一类型的工件产品具有多种不同规格，不同规格体现在工件产品的宽度不一，而同一工件产品的厚度是一致的。由于宽度存在差异，需要配备相应的工装夹具，造成成本浪费；对不同工装夹具进行定位与固定，浪费时间，降低了生产效率。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种成本低廉、可以夹持同一工件产品不同宽度尺寸规格的机器人夹爪搬运机构。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人夹爪搬运机构，包括支撑架、连接法兰，所述连接法兰固定在支撑架上，还包括两组夹爪单元、伺服驱动装置，所述两组夹爪单元滑动设置在支撑架上，所述两组夹爪单元由伺服驱动装置驱动两者沿支撑架靠近或远离，每组所述夹爪单元包括至少一个夹爪组件，所述夹爪组件包括夹紧气缸、两个夹爪，所述夹紧气缸驱动其中一个夹爪向靠近/远离另一个夹爪的方向运动。

本实用新型机器人夹爪搬运机构的有益效果是，采用伺服驱动装置，伺服驱动装置的伺服电机的转动行程可控，继而能调整两组夹爪单元之间的距离，继而使得该搬运机构能适用于同一工件产品的不同宽度尺寸的工件，夹紧气缸用以实现两个夹爪对工件厚度方向进行夹紧。本申请无需根据不同工件的尺寸差异，配备相应的工装夹具，解决了成本浪费的问题。可对不同工装夹具进行定位与固定，提高了生产效率；同时避免了重复更换搬运夹具，降低了搬运成本，提高了搬运效率。

优选地，所述两组夹爪单元通过丝杠组件滑动设置在支撑架上，所述伺服驱动装置通过驱动两个丝杠组件中的丝杠同步转动，继而驱动两组夹爪单元同步相向或反向滑动。本申请的两组夹爪单元采用同步相向或同步反向滑动，利于夹持住工件的两端。

优选地，两个所述丝杠的螺纹对称设置，两个所述丝杠上均设置有从动伞齿，所述伺服驱动装置的伺服电机的输出轴处设置有主动伞齿，所述主动伞齿与从动伞齿啮合。本申请通过主动伞齿共同驱动两个从动伞齿，继而带动两个丝杠同步转动，由于丝杠上的螺纹对称设置，继而使得两组夹爪单元同步相向或反向滑动。

优选地，所述伺服驱动装置还包括减速机，所述伺服电机与减速机连接，所述主动伞齿设置在减速机的输出轴上。还可以在减速机的输出轴上设置轴套，主动伞齿设置在轴套上。利于伞齿的安装。

优选地，每组所述夹爪单元包括夹爪支架，所述夹爪支架与丝杠组件的滑块固定连接，所述夹紧气缸转动连接在夹爪支架上，所述夹爪支架上转动连接有水平式快速夹，所述夹紧气缸的伸缩杆端部通过水平式快速夹与其中一个夹爪连接。夹紧气缸的伸缩杆端部通过水平式快速夹连接其中一个夹爪，使得两个夹爪能快速收紧夹持或是张开，能水平式快速夹紧工件的上下端面，也能快速的松开工件。由于水平式快速夹的设置，夹紧气缸无需竖向设置，减小了纵向(夹紧气缸伸缩杆行径方向)的占地面积；此外，水平式快速具有自动锁紧的功能，工件一旦被夹紧后，锁住不动。不会因为工件端的震动导致锁不紧而掉落。

优选地，所述夹爪组件设置有两个，分别位于夹爪支架两端。即，该机器人夹爪搬运机构共设置有四个夹爪组件，分别对应工件的四个拐角处，能平稳的夹持住工件。

优选地，所述两个夹爪相对应的端面上设置有防滑层。防止工件从两个夹爪工件滑出。

附图说明

图1为本实施例第一角度的立体图；

图2为本实施例第二角度的立体图；

图3为本实施例中伺服驱动装置与丝杠组件配合立体图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1、2所示，本实施例的一种机器人夹爪搬运机构，包括支撑架1、连接法兰2、两组夹爪单元3以及伺服驱动装置4，连接法兰2固定在支撑架1上，两组夹爪单元3滑动设置在支撑架1上，两组夹爪单元3由伺服驱动装置4驱动两者沿支撑架1靠近或远离，每组夹爪单元3包括至少一个夹爪组件5，夹爪组件5包括夹紧气缸51、两个夹爪52，夹紧气缸51驱动其中一个夹爪52向靠近/远离另一个夹爪52的方向运动。

两组夹爪单元3的靠近或远离，可以是伺服驱动装置4驱动其中一组夹爪单元3向另一组夹爪单元3驱动，或其中一组夹爪单元3向远离另一组夹爪单元3的方向滑动，继而夹持、松开工件。也可以是伺服驱动装置4驱动两组夹爪单元3同时向中间滑动，或同时向两端滑动继而夹持、松开工件。本实施例考虑到利于工件的夹持，则选择同时向中间滑动或同时向两端滑动。实现这一功能的结构可采用如下结构：两组夹爪单元3通过丝杠组件6滑动设置在支撑架1上，伺服驱动装置4通过驱动两个丝杠组件6中的丝杠61同步转动，继而驱动两组夹爪单元3同步相向或反向滑动。丝杠组件6为现有技术，其包含有带有螺纹的丝杠61，与丝杠61螺纹连接的滑块63，滑块63则连接夹爪单元3。

本实施例中伺服驱动装置4的伺服电机41是通过如下结构继而驱动两个丝杠组件6中的丝杠61同步转动：两个丝杠61的螺纹对称设置，如图3所示，两个丝杠61上均设置有从动伞齿62，伺服驱动装置4的伺服电机41的输出轴处设置有主动伞齿7，主动伞齿7与从动伞齿62啮合。主动伞齿7通过伺服电机41驱动，继而带动从动伞齿62，从动伞齿62继而丝杠61转动，由于两个丝杠61的螺纹对称设置，则使得丝杠61上的滑块63相向或反向运动。

此外，伺服驱动装置4还包括减速机42，伺服电机与减速机42连接，主动伞齿7设置在减速机42的输出轴上。还可以在减速机的输出轴上设置轴套，主动伞齿设置在轴套上。利于伞齿的安装。

本实施例中的每组夹爪单元3包括夹爪支架31，夹爪支架31与丝杠组件6的滑块63固定连接，两个夹爪52的靠近或远离，可以通知夹紧气缸51直接作用，但是夹紧气缸51的行径方向需要足够大的空间，为了改善这一问题，本实施例的夹紧气缸51转动连接在夹爪支架31上，夹爪支架31上转动连接有水平式快速夹53，夹紧气缸51的伸缩杆端部通过水平式快速夹53与其中一个夹爪52连接。夹紧气缸51的伸缩杆端部通过水平式快速夹53连接其中一个夹爪52，使得两个夹爪52能快速收紧夹持或是张开，快速将工件的上下端面夹紧或松。通过水平式快速夹53的设置，夹紧气缸51无需竖向设置，可横向设置，减小了纵向(伸缩杆运行的行径方向)的占地面积。

为了保证工件能被夹持稳定，本实施例中的夹爪组件5设置有两个，分别位于夹爪支架31两端，即，该机器人夹爪搬运机构共设置有四个夹爪组件5，分别夹持住工件的四个拐角，且两个夹爪52相对应的端面上设置有防滑层54，防滑层54可以是橡胶垫，也可以是凸条状结构等，以增加与工件的摩擦力。

参见附图1、2所示，此夹爪机构通过连接法兰2配合连接搬运机器人，完成搬运、定位动作，能实现机器人自动化搬运，在保证装夹精度的同时可以实现精准定位、快速装夹、搬运。大大缩减了搬运时间，提高了生产效率。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人夹爪搬运机构，包括支撑架(1)、连接法兰(2)，所述连接法兰(2)固定在支撑架(1)上，其特征在于：还包括两组夹爪单元(3)、伺服驱动装置(4)，所述两组夹爪单元(3)滑动设置在支撑架(1)上，所述两组夹爪单元(3)由伺服驱动装置(4)驱动两者沿支撑架(1)靠近或远离，每组所述夹爪单元(3)包括至少一个夹爪组件(5)，所述夹爪组件(5)包括夹紧气缸(51)、两个夹爪(52)，所述夹紧气缸(51)驱动其中一个夹爪(52)向靠近/远离另一个夹爪(52)的方向运动。

2.根据权利要求1所述的机器人夹爪搬运机构，其特征在于：所述两组夹爪单元(3)通过丝杠组件(6)滑动设置在支撑架(1)上，所述伺服驱动装置(4)通过驱动两个丝杠组件(6)中的丝杠(61)同步转动，继而驱动两组夹爪单元(3)同步相向或反向滑动。

3.根据权利要求2所述的机器人夹爪搬运机构，其特征在于：两个所述丝杠(61)的螺纹对称设置，两个所述丝杠(61)上均设置有从动伞齿(62)，所述伺服驱动装置(4)的伺服电机(41)的输出轴处设置有主动伞齿(7)，所述主动伞齿(7)与从动伞齿(62)啮合。

4.根据权利要求3所述的机器人夹爪搬运机构，其特征在于：所述伺服驱动装置(4)还包括减速机(42)，所述伺服电机(41)与减速机(42)连接，所述主动伞齿(7)设置在减速机(42)的输出轴上。

5.根据权利要求1所述的机器人夹爪搬运机构，其特征在于：每组所述夹爪单元(3)包括夹爪支架(31)，所述夹爪支架(31)与丝杠组件(6)的滑块(63)固定连接，所述夹紧气缸(51)转动连接在夹爪支架(31)上，所述夹爪支架(31)上转动连接有水平式快速夹(53)，所述夹紧气缸(51)的伸缩杆端部通过水平式快速夹(53)与其中一个夹爪(52)连接。

6.根据权利要求5所述的机器人夹爪搬运机构，其特征在于：所述夹爪组件(5)设置有两个，分别位于夹爪支架(31)两端。

7.根据权利要求1或5或6所述的机器人夹爪搬运机构，其特征在于：所述两个夹爪(52)相对应的端面上设置有防滑层(54)。

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