CN207086753U - 一种冲压机用收料系统的机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种冲压机用收料系统的机械手结构，解决了常见冲压机在进行收料时，需要依赖人工辅助机器进行，从而较为不便的问题，其技术方案要点是，包括：机座；用于将一加工工位的冲压成品夹持并输送至另一加工工位的机械爪；供所述机械爪安装的、用于驱动所述机械爪转动以调整所述冲压成品方向的旋转机构；供所述旋转机构滑移的、驱使所述旋转机构相对于所述机座竖向滑移的第一滑移机构；供所述第一滑移机构滑移的、驱使所述第一滑移机构相对于所述机座横向滑移的第二滑移机构；以及，设于所述机座上、供所述第二滑移机构滑移的、驱使所述第二滑移机构相对于所述机座纵向滑移的第三滑移机构，达到收料的过程较为方便的目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及云母片冲压机，特别涉及一种冲压机用收料系统的机械手结构。
背景技术
冲压机相对于传统机械加工来说有节约材料和能源以及效率高的优点，冲压机的冲压工作主要是针对板材的，例如云母片等非金属材料以及钢板、铝板等金属材料，通过模具能做出落料、冲孔、成型、修整等加工，目前已广泛应用于各个领域。
冲压机工作时，冲压机将冲压原料冲压成冲压成品，往往需要将冲压成品进行打包，然后再转移至成品箱进行收料，现有的冲压机在进行收料时，需要依赖人工辅助机器进行，从而较为不便。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种冲压机用收料系统的机械手结构，具有收料的过程较为方便的优点。
本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种冲压机用收料系统的机械手结构，包括：机座；用于将一加工工位的冲压成品夹持并输送至另一加工工位的机械爪；供所述机械爪安装的、用于驱动所述机械爪转动以调整所述冲压成品方向的旋转机构；供所述旋转机构滑移的、驱使所述旋转机构相对于所述机座竖向滑移的第一滑移机构；供所述第一滑移机构滑移的、驱使所述第一滑移机构相对于所述机座横向滑移的第二滑移机构；以及，设于所述机座上、供所述第二滑移机构滑移的、驱使所述第二滑移机构相对于所述机座纵向滑移的第三滑移机构。
通过采用上述技术方案，加工过程中时，第一滑移机构可驱使所旋转机构相对于机座竖向滑移，第二滑移机构可驱使第一滑移机构相对于机座横向滑移，第三滑移机构可驱使第二滑移机构相对于机座纵向滑移，从而可以实现机械爪相对于机座竖向、横向及纵向移动，从而可以很方便地使机械爪对多个方位的冲压成品进行夹持和输送；在需要调整冲压成品方向以进行加工时，旋转机构可驱动机械爪转动以调整冲压成品方向，从而可以更方便地对冲压成品进行夹持和输送，从而具有收料的过程较为方便的优点。
本实用新型的进一步设置，所述旋转机构包括：竖向滑移连接于所述第一滑移机构上的安装座；以及，设于所述安装座上、用于驱动所述机械爪转动的驱动件。
通过采用上述技术方案，第一滑移机构驱使安装座竖向滑移时，可带动机械爪竖向移动；设置于安装座上的驱动件驱动机械爪转动，可以很方便地调整机械爪上冲压成品的方向。
本实用新型的进一步设置，所述驱动件包括：电机；设于所述电机的输出轴的主动轮；设于所述安装座上、与所述机械爪固定的从动轮；以及，套设于所述主动轮及从动轮上的传送带。
通过采用上述技术方案，电机驱动主动轮转动，通过传送带带动从动轮转动，从而带动机械爪转动，以调节机械爪上冲压成品的方向。
本实用新型的进一步设置，所述第一滑移机构包括：第一滑移座，所述第一滑移座上设有竖向布置的第一滑轨；设于所述第一滑移座上的第一丝杠；以及，用于驱动所述第一丝杠活动以带动所述旋转机构滑移的第一电机，所述安装座上设有与所述第一丝杠的螺母座固定、在所述第一滑轨上滑移的第一滑块。
通过采用上述技术方案，第一电机驱动第一丝杠活动时，第一丝杠的螺母座带动第一滑块滑移，从而带动安装座在第一滑轨上竖向滑移；通过第一电机与第一丝杠的驱动，以及第一滑块与第一滑轨的配合，使旋转机构在第一滑移机构上滑移的过程较为稳定。
本实用新型的进一步设置，所述第二滑移机构包括：第二滑移座，所述第二滑移座上设有横向布置的第二滑轨；设于所述第二滑移座上的第二丝杠；以及，用于驱动所述第二丝杠活动以带动所述第一滑移机构滑移的第二电机，所述第一滑移座上设有与所述第二丝杠的螺母座固定、在所述第二滑轨上滑移的第二滑块。
通过采用上述技术方案，第二电机驱动第二丝杠活动时，第二丝杠的螺母座带动第二滑块滑移，从而带动第一滑移座在第一滑轨上横向滑移；通过第二电机与第二丝杠的驱动，以及第二滑块与第二滑轨的配合，使第一滑移机构在第二滑移机构上滑移的过程较为稳定。
本实用新型的进一步设置，所述第三滑移机构包括：第三滑移座，所述第三滑移座上设有纵向布置的第三滑轨；设于所述第三滑移座上的第三丝杠；以及，用于驱动所述第三丝杠活动以带动所述第二滑移机构滑移的第三电机，所述第二滑移座上设有与所述第三丝杠的螺母座固定、在所述第三滑轨上滑移的第三滑块。
通过采用上述技术方案，第三电机驱动第三丝杠活动时，第三丝杠的螺母座带动第三滑块滑移，从而带动第二滑移座在第三滑轨上纵向滑移；通过第三电机与第三丝杠的驱动，以及第三滑块与第三滑轨的配合，使第二滑移机构在第三滑移机构上滑移的过程较为稳定。
本实用新型的进一步设置，所述机械爪包括：连接于所述驱动件的双向气缸；以及，设于所述双向气缸两输出端的夹板。
通过采用上述技术方案，双向气缸两端的输出端伸缩，带动夹板夹持及松开冲压成品的工作。
本实用新型的进一步设置，所述夹板下端设有用于承载冲压成品的延伸板。
通过采用上述技术方案，延伸板可承载冲压成品，增加了机械爪夹持和输送冲压成品过程的稳定性。
综上所述，本实用新型具有以下有益效果：加工过程中时，第一滑移机构可驱使所旋转机构相对于机座竖向滑移，第二滑移机构可驱使第一滑移机构相对于机座横向滑移，第三滑移机构可驱使第二滑移机构相对于机座纵向滑移，从而可以实现机械爪相对于机座竖向、横向及纵向移动，从而可以很方便地使机械爪对多个方位的冲压成品进行夹持和输送；在需要调整冲压成品方向以进行加工时，旋转机构可驱动机械爪转动以调整冲压成品方向，从而可以更方便地对冲压成品进行夹持和输送，从而具有收料的过程较为方便的优点。
附图说明
图1是本实施例中冲压机用收料系统的整体结构示意图；
图2是本实施例中机械手结构的结构示意图；
图3是本实施例中第一电机和第一丝杠的连接关系示意图；
图4是本实施例中机械爪和旋转机构的连接关系示意图。
附图标记：1、机座；2、机械手结构；3、机械爪；31、双向气缸；32、夹板；33、延伸板；4、旋转机构；41、安装座；411、第一滑块；42、驱动件；421、电机；422、主动轮；423、从动轮；424、传送带；5、第一滑移机构；51、第一滑移座；511、第二滑块；52、第一滑轨；53、第一丝杠；54、第一电机；6、第二滑移机构；61、第二滑移座；611、第三滑块；62、第二滑轨；63、第二丝杠；64、第二电机；7、第三滑移机构；71、第三滑移座；72、第三滑轨；73、第三丝杠；74、第三电机；8、输送带；9、矫正装置；10、束带机；11、成品箱；12、蜗轮；13、蜗杆。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
实施例：一种冲压机用收料系统，如图1所示，包括机座1；设置于机座1上、用于传输冲压成品的输送带8；设置于机座1上、用于将一加工工位的冲压成品夹持并输送至另一加工工位的机械手结构2；设置于机座1上、用于对加工成品进行对齐的矫正装置9；设置于机座1上、用于将对齐后的加工成品进行打包的束带机10；以及，设置于机座1上、用于收集打包后的冲压成品的成品箱11。
加工过程中，输送带8不断地输送经过冲压后的冲压成品至矫正装置9的位置处，机械手结构2将输送带8输送过来的冲压成品夹持并输送至矫正装置9上，矫正装置9对冲压成品进行对齐后，机械手结构2将对齐后的冲压成品夹持并输送至束带机10上，然后束带机10将对齐后的加工成品进行打包，机械手结构2将打包后的冲压成品夹持并输送至成品箱11内，从而实现收料系统自动收料的功能。
如图2所示，机械手结构2包括：用于将一加工工位的冲压成品夹持并输送至另一加工工位的机械爪3；供机械爪3安装的、用于驱动机械爪3转动以调整冲压成品方向的旋转机构4；供旋转机构4滑移的、驱使旋转机构4相对于机座1竖向滑移的第一滑移机构5；供第一滑移机构5滑移的、驱使第一滑移机构5相对于机座1横向滑移的第二滑移机构6；以及，设置于机座1上、供第二滑移机构6滑移的、驱使第二滑移机构6相对于机座1纵向滑移的第三滑移机构7。
加工过程中时，第一滑移机构5可驱使所旋转机构4相对于机座1竖向滑移，第二滑移机构6可驱使第一滑移机构5相对于机座1横向滑移，第三滑移机构7可驱使第二滑移机构6相对于机座1纵向滑移，从而可以实现机械爪3相对于机座1竖向、横向及纵向移动，从而可以很方便地使机械爪3对多个方位的冲压成品进行夹持和输送；在需要调整冲压成品方向以进行加工时，旋转机构4可驱动机械爪3转动以调整冲压成品方向，从而可以更方便地对冲压成品进行夹持和输送，从而具有收料的过程较为方便的优点。
第一滑移机构5包括：第一滑移座51，第一滑移座51上设置有竖向布置的第一滑轨52；设置于第一滑移座51上的第一丝杠53；以及，用于驱动第一丝杠53活动以带动旋转机构4滑移的第一电机54，安装座41上设置有与第一丝杠53的螺母座固定、在第一滑轨52上滑移的第一滑块411。
第一电机54驱动第一丝杠53活动时，第一丝杠53的螺母座带动第一滑块411滑移，从而带动安装座41在第一滑轨52上竖向滑移；通过第一电机54与第一丝杠53的驱动，以及第一滑块411与第一滑轨52的配合，使旋转机构4在第一滑移机构5上滑移的过程较为稳定。
第二滑移机构6包括：第二滑移座61，第二滑移座61上设置有横向布置的第二滑轨62；设置于第二滑移座61上的第二丝杠63；以及，用于驱动第二丝杠63活动以带动第一滑移机构5滑移的第二电机64，第一滑移座51上设置有与第二丝杠63的螺母座固定、在第二滑轨62上滑移的第二滑块511。
第二电机64驱动第二丝杠63活动时，第二丝杠63的螺母座带动第二滑块511滑移，从而带动第一滑移座51在第一滑轨52上横向滑移；通过第二电机64与第二丝杠63的驱动，以及第二滑块511与第二滑轨62的配合，使第一滑移机构5在第二滑移机构6上滑移的过程较为稳定。
第三滑移机构7包括：第三滑移座71，第三滑移座71上设置有纵向布置的第三滑轨72；设置于第三滑移座71上的第三丝杠73；以及，用于驱动第三丝杠73活动以带动第二滑移机构6滑移的第三电机74，第二滑移座61上设置有与第三丝杠73的螺母座固定、在第三滑轨72上滑移的第三滑块611。
第三电机74驱动第三丝杠73活动时，第三丝杠73的螺母座带动第三滑块611滑移，从而带动第二滑移座61在第三滑轨72上纵向滑移；通过第三电机74与第三丝杠73的驱动，以及第三滑块611与第三滑轨72的配合，使第二滑移机构6在第三滑移机构7上滑移的过程较为稳定。
如图3所示，在本实施例中，第一电机54、第二电机64及第三电机74设置为伺服电机，第一电机54的输出端固定连接有蜗杆13，第一丝杠53靠近第一电机54的一端设置有与蜗杆13啮合的蜗轮12，从而第一电机54驱动蜗杆13转动，带动蜗轮12转动，从而带动第一丝杠53活动；第二电机64及第三电机74的输出端也固定连接有蜗杆13，第二丝杠63及第三丝杠73也设置有与蜗杆13啮合的蜗轮12，从而分别带动第二丝杠63及第三丝杠73活动；伺服电机、蜗杆13及蜗轮12的设置，使得第一丝杠53、第二丝杠63及第三丝杠73的活动较为精准和稳定。
如图4所示，旋转机构4包括：竖向滑移连接于第一滑移机构5上的安装座41；以及，设置于安装座41上、用于驱动机械爪3转动的驱动件42。
第一滑移机构5驱使安装座41竖向滑移时，可带动机械爪3竖向移动；设置于安装座41上的驱动件42驱动机械爪3转动，可以很方便地调整机械爪3上冲压成品的方向。
驱动件42包括：电机421；设置于电机421的输出轴的主动轮422；设置于安装座41上、与机械爪3固定的从动轮423；以及，套设于主动轮422及从动轮423上的传送带424，电机421驱动主动轮422转动，通过传送带424带动从动轮423转动，从而带动机械爪3转动，以调节机械爪3上冲压成品的方向。
机械爪3包括：连接于电机421输出端的双向气缸31；设置于双向气缸31两输出端的夹板32，双向气缸31两端的输出端伸缩，带动夹板32夹持及松开冲压成品的工作，夹板32下端设置有用于承载冲压成品的延伸板33，延伸板33可承载冲压成品，增加了机械爪3夹持和输送冲压成品过程的稳定性。
工作过程：加工过程中时，第一滑移机构5可驱使所旋转机构4相对于机座1竖向滑移，第二滑移机构6可驱使第一滑移机构5相对于机座1横向滑移，第三滑移机构7可驱使第二滑移机构6相对于机座1纵向滑移，从而可以实现机械爪3相对于机座1竖向、横向及纵向移动，从而可以很方便地使机械爪3对多个方位的冲压成品进行夹持和输送；在需要调整冲压成品方向以进行加工时，旋转机构4可驱动机械爪3转动以调整冲压成品方向，从而可以更方便地对冲压成品进行夹持和输送，从而具有收料的过程较为方便的优点。
本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (8)
1.一种冲压机用收料系统的机械手结构，其特征在于，包括：
机座(1)；
用于将一加工工位的冲压成品夹持并输送至另一加工工位的机械爪(3)；
供所述机械爪(3)安装的、用于驱动所述机械爪(3)转动以调整所述冲压成品方向的旋转机构(4)；
供所述旋转机构(4)滑移的、驱使所述旋转机构(4)相对于所述机座(1)竖向滑移的第一滑移机构(5)；
供所述第一滑移机构(5)滑移的、驱使所述第一滑移机构(5)相对于所述机座(1)横向滑移的第二滑移机构(6)；以及，
设于所述机座(1)上、供所述第二滑移机构(6)滑移的、驱使所述第二滑移机构(6)相对于所述机座(1)纵向滑移的第三滑移机构(7)。
2.根据权利要求1所述的一种冲压机用收料系统的机械手结构，其特征在于，所述旋转机构(4)包括：
竖向滑移连接于所述第一滑移机构(5)上的安装座(41)；以及，
设于所述安装座(41)上、用于驱动所述机械爪(3)转动的驱动件(42)。
3.根据权利要求2所述的一种冲压机用收料系统的机械手结构，其特征在于，所述驱动件(42)包括：
电机(421)；
设于所述电机(421)的输出轴的主动轮(422)；
设于所述安装座(41)上、与所述机械爪(3)固定的从动轮(423)；以及，
套设于所述主动轮(422)及从动轮(423)上的传送带(424)。
4.根据权利要求2所述的一种冲压机用收料系统的机械手结构，其特征在于，所述第一滑移机构(5)包括：
第一滑移座(51)，所述第一滑移座(51)上设有竖向布置的第一滑轨(52)；
设于所述第一滑移座(51)上的第一丝杠(53)；以及，
用于驱动所述第一丝杠(53)活动以带动所述旋转机构(4)滑移的第一电机(54)，所述安装座(41)上设有与所述第一丝杠(53)的螺母座固定、在所述第一滑轨(52)上滑移的第一滑块(411)。
5.根据权利要求4所述的一种冲压机用收料系统的机械手结构，其特征在于，所述第二滑移机构(6)包括：
第二滑移座(61)，所述第二滑移座(61)上设有横向布置的第二滑轨(62)；
设于所述第二滑移座(61)上的第二丝杠(63)；以及，
用于驱动所述第二丝杠(63)活动以带动所述第一滑移机构(5)滑移的第二电机(64)，所述第一滑移座(51)上设有与所述第二丝杠(63)的螺母座固定、在所述第二滑轨(62)上滑移的第二滑块(511)。
6.根据权利要求5所述的一种冲压机用收料系统的机械手结构，其特征在于，所述第三滑移机构(7)包括：
第三滑移座(71)，所述第三滑移座(71)上设有纵向布置的第三滑轨(72)；
设于所述第三滑移座(71)上的第三丝杠(73)；以及，
用于驱动所述第三丝杠(73)活动以带动所述第二滑移机构(6)滑移的第三电机(74)，所述第二滑移座(61)上设有与所述第三丝杠(73)的螺母座固定、在所述第三滑轨(72)上滑移的第三滑块(611)。
7.根据权利要求2所述的一种冲压机用收料系统的机械手结构，其特征在于，所述机械爪(3)包括：
连接于所述驱动件(42)的双向气缸(31)；以及，
设于所述双向气缸(31)两输出端的夹板(32)。
8.根据权利要求7所述的一种冲压机用收料系统的机械手结构，其特征在于，所述夹板(32)下端设有用于承载冲压成品的延伸板(33)。
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|---|---|---|---|---|
| CN110919645A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-03-27 | 江苏东曌建筑产业创新发展研究院有限公司 | 一种自动化建筑机器人 |
| CN111054845A (zh) * | 2019-11-23 | 2020-04-24 | 顺德职业技术学院 | 全自动板型物料取件机 |
| CN113547030A (zh) * | 2021-07-19 | 2021-10-26 | 安徽宏宇铝业有限公司 | 一种隔音铝型材连续压合系统 |
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