CN208361348U - 一种搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种搬运机器人，包括支架和抓手，所述支架的上设有丝杠和第一电机，所述丝杠上设有滑块，所述滑块上设有伸缩缸；所述抓手包括框架，所述框架上设有第一固定柱和第二固定柱，所述第一固定柱内设有第一夹持臂，所述第二固定柱内设有第二夹持臂，所述第二固定柱上设有第二锁紧螺栓，所述框架内还设有驱动机构，所述驱动机构包括第二电机，所述第二电机上设有驱动盘，所述驱动盘上设有连杆。该机器人通过一个抓手实现了多个物品的抓取，提高该机器人的板搬运效率，并利用抓手的调节能力，使其能够适应不同尺寸的物品的抓取，进而提高该机器人的适应性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种搬运机器人。
背景技术
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前越来越多的搬运机器人被应用于人们生产生活的各个领域，如机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。目前使用的搬运机器人的针对性较高，机器人的抓手一般都为一个，并且有些机器人的抓手只能固定抓取一种尺寸的物品，因此适应性往往不够。
实用新型内容
针对上述存在的技术不足，本实用新型的目的是提供一种搬运机器人，通过一个抓手实现了多个物品的抓取，提高该机器人的板搬运效率，并利用抓手的调节能力，使其能够适应不同尺寸的物品的抓取，进而提高该机器人的适应性。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
本实用新型提供一种搬运机器人，包括支架和能够移动地设置在所述支架上的抓手，所述支架的上设置有能够转动的丝杠和用于驱动所述丝杠转动的第一电机，所述丝杠上设置有与所述丝杠螺纹装配的滑块，所述滑块上安装有伸缩缸；所述抓手包括安装在所述伸缩缸上的框架，所述框架上设置有四个周向均匀分布的第一固定柱和四个周向均匀分布的第二固定柱，所述第二固定柱位于所述第一固定柱的正下方，所述第一固定柱内设置有能够伸缩的第一夹持臂，所述第二固定柱内设置有能够伸缩的第二夹持臂，所述第二固定柱上螺纹装配有第二锁紧螺栓，所述第二锁紧螺栓穿过所述第二固定柱抵紧在所述第二夹持臂上，所述框架内还设置有用于驱动所述第一夹持臂伸缩的驱动机构，所述驱动机构包括固定设置在所述框架上的第二电机，所述第二电机的输出轴上安装有驱动盘，所述驱动盘上设置有四个周向均匀分布的连杆，四个所述连杆分别与四个所述第一固定柱一一对应，所述连杆的一端与所述驱动盘相铰接，所述连杆的另一端与所述第一夹持臂相铰接。
优选地，所述第一夹持臂包括与所述连杆相铰接的移动臂和能够伸缩地设置在所述移动臂内的调节臂，所述移动臂上螺纹装配有第一锁紧螺栓，所述第一锁紧螺栓穿过所述移动臂抵紧在所述调节臂上。
优选地，所述连杆包括与所述驱动盘相铰接的固定杆和能够伸缩地设置在所述固定杆内的伸缩杆，所述伸缩杆远离所述固定杆的端部与所述移动臂相铰接，所述固定杆上螺纹装配有第三锁紧螺栓，所述第三锁紧螺栓穿过所述固定杆抵紧在所述伸缩杆上。
优选地，所述第二夹持臂与所述调节臂均呈L状，所述第二夹持臂远离所述框架的表面上、所述调节臂靠近所述框架的表面上均设置有若干均匀分布的防滑凸起。
本实用新型的有益效果在于：该机器人通过支架上的丝杠和伸缩缸实现了水平和垂直的位移，抓手的设置实现了多个物品的抓取，提高该机器人的板搬运效率，并利用抓手的调节能力，使其能够适应不同尺寸的物品的抓取，进而提高该机器人的适应性；其中连杆长度的可调性、第一夹持臂的可调性以及第二夹持臂的可调性大大提高了抓手的调节能力，扩展了第一夹持臂与第二夹持臂的夹持范围，使其能够使用多种尺寸物体的抓取。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；
图2为抓手的立体结构示意图；
图3为抓手的俯视图；
图4为连杆的结构示意图；
图5为第一夹持臂的结构示意图。
附图标记说明：1-支架、11-丝杠、12-滑块、121-伸缩缸、13-第一电机、 2-抓手、21-框架、211-第一固定柱、212-第二固定柱、2121-第二夹持臂、2122- 第二锁紧螺栓、22-第二电机、221-驱动盘、222-固定杆、2221-伸缩杆、2222- 第三锁紧螺栓、23-移动臂、231-调节臂、2311-防滑凸起、232-第一锁紧螺栓。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1至图5所示，一种搬运机器人，包括支架1和能够移动地设置在支架1上的抓手2，支架1的上设置有能够转动的丝杠11和用于驱动丝杠11转动的第一电机13，丝杠11上设置有与丝杠11螺纹装配的滑块12，滑块12上安装有伸缩缸121，伸缩缸121为市面上常见的液压缸；抓手2包括安装在伸缩缸121上的框架21，框架21上设置有四个周向均匀分布的第一固定柱211 和四个周向均匀分布的第二固定柱212，第二固定柱212位于第一固定柱211 的正下方，第一固定柱211内设置有能够伸缩的第一夹持臂，第二固定柱212 内设置有能够伸缩的第二夹持臂2121，第二固定柱212上螺纹装配有第二锁紧螺栓2122，第二锁紧螺栓2122穿过第二固定柱212抵紧在第二夹持臂2121 上，框架21内还设置有用于驱动第一夹持臂伸缩的驱动机构，驱动机构包括固定设置在框架21上的第二电机22，第二电机22为步进电机并配置相应的驱动器和控制器，该步进电机、驱动器和控制器均为市面上常见的，可以选用东洋TM步进电机(具体型号使用者根据实际情况进行选用，并同时选用与该步进电机相匹配的控制器和驱动器)，第二电机22的转动方式为正反交替转动，并且转动的角度小于360度，第二电机22的输出轴上安装有驱动盘221，驱动盘221上设置有四个周向均匀分布的连杆，四个连杆分别与四个第一固定柱 211一一对应，连杆的一端与驱动盘221相铰接，连杆的另一端与第一夹持臂相铰接。
第一夹持臂包括与连杆相铰接的移动臂23和能够伸缩地设置在移动臂23 内的调节臂231，移动臂23上螺纹装配有第一锁紧螺栓232，第一锁紧螺栓232 穿过移动臂23抵紧在调节臂231上。
连杆包括与驱动盘221相铰接的固定杆222和能够伸缩地设置在固定杆222内的伸缩杆2221，伸缩杆2221远离固定杆222的端部与移动臂23相铰接，固定杆222上螺纹装配有第三锁紧螺栓2222，第三锁紧螺栓2222穿过固定杆222抵紧在伸缩杆2221上。
第二夹持臂2121与调节臂231均呈L状，第二夹持臂2121远离框架21 的表面上、调节臂231靠近框架21的表面上均设置有若干均匀分布的防滑凸起2311。
使用时，通过第三锁紧螺栓2222实现伸缩杆2221在固定杆222上的调节，进而改变连杆的长度，进而实现移动臂23伸缩范围的调节；通过第一锁紧螺栓232实现调节臂231在移动臂23上的调节，进而实现第一夹持臂的长度调节；通过第二锁紧螺栓2122实现第二夹持臂2121在第二固定柱212上的调节，进而实现第二夹持臂2121伸缩范围的调节。
本实用新型中的该机器人通过支架上的丝杠和伸缩缸实现了水平和垂直的位移，抓手的设置实现了多个物品的抓取，提高该机器人的板搬运效率，并利用抓手的调节能力，使其能够适应不同尺寸的物品的抓取，进而提高该机器人的适应性；其中连杆长度的可调性、第一夹持臂的可调性以及第二夹持臂的可调性大大提高了抓手的调节能力，扩展了第一夹持臂与第二夹持臂的夹持范围，使其能够使用多种尺寸物体的抓取。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (4)
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括支架和能够移动地设置在所述支架上的抓手，所述支架的上设置有能够转动的丝杠和用于驱动所述丝杠转动的第一电机，所述丝杠上设置有与所述丝杠螺纹装配的滑块，所述滑块上安装有伸缩缸；所述抓手包括安装在所述伸缩缸上的框架，所述框架上设置有四个周向均匀分布的第一固定柱和四个周向均匀分布的第二固定柱，所述第二固定柱位于所述第一固定柱的正下方，所述第一固定柱内设置有能够伸缩的第一夹持臂，所述第二固定柱内设置有能够伸缩的第二夹持臂，所述第二固定柱上螺纹装配有第二锁紧螺栓，所述第二锁紧螺栓穿过所述第二固定柱抵紧在所述第二夹持臂上，所述框架内还设置有用于驱动所述第一夹持臂伸缩的驱动机构，所述驱动机构包括固定设置在所述框架上的第二电机，所述第二电机的输出轴上安装有驱动盘，所述驱动盘上设置有四个周向均匀分布的连杆，四个所述连杆分别与四个所述第一固定柱一一对应，所述连杆的一端与所述驱动盘相铰接，所述连杆的另一端与所述第一夹持臂相铰接。
2.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述第一夹持臂包括与所述连杆相铰接的移动臂和能够伸缩地设置在所述移动臂内的调节臂，所述移动臂上螺纹装配有第一锁紧螺栓，所述第一锁紧螺栓穿过所述移动臂抵紧在所述调节臂上。
3.如权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述连杆包括与所述驱动盘相铰接的固定杆和能够伸缩地设置在所述固定杆内的伸缩杆，所述伸缩杆远离所述固定杆的端部与所述移动臂相铰接，所述固定杆上螺纹装配有第三锁紧螺栓，所述第三锁紧螺栓穿过所述固定杆抵紧在所述伸缩杆上。
4.如权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述第二夹持臂与所述调节臂均呈L状，所述第二夹持臂远离所述框架的表面上、所述调节臂靠近所述框架的表面上均设置有若干均匀分布的防滑凸起。
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