CN113524247A - 一种夹持器及组装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于夹具技术领域，公开了一种夹持器及组装机器人。该夹持器包括安装座、夹持组件、联动组件和驱动组件。其中，夹持组件包括至少两个夹持件，每个夹持件均滑动设置于安装座上；联动组件包括可转动地设置于安装座上的联动盘，每个夹持件均与联动盘活动连接，转动联动盘能够带动各个夹持件相互靠拢或远离，以夹持或松开待夹持物体；驱动组件设置于安装座上，用于驱动联动盘转动。本发明公开的夹持器，可根据待夹持物体的形状确定夹持件的数量，制造相应夹持形状的夹持器，以应用于待夹持物体，还可根据待夹持物体的尺寸调节各夹持件之间的距离，使夹持器兼容于不同尺寸的待夹持物体，本发明公开的夹持器，兼容性高，结构简单，操作方便。

Description

一种夹持器及组装机器人

技术领域

本发明涉及夹具技术领域，尤其涉及一种夹持器及组装机器人。

背景技术

在电力领域中，对电力设备、管件、电缆和绳索等部件进行安装时需要用到紧固件，常用的紧固件有抱箍、螺栓等，目前紧固件在出厂时，需要将紧固件通过组装机器人进行装配、分组和包装，保证紧固件能够配套使用，避免出厂后的紧固件存在少件的现象。

如申请号为：CN202010515589.4的专利中，公开了一种电力紧固件自配对式智能组装机器人及组装方法，包括机器人主体，组成紧固件的两个零部件均通过与之装配的配对座进行转移和方位调整，且两个零部件之间在外力作用下能够脱离配对座，机器人主体两侧均设置有用于转移载有零部件的配对座的机械手、用于对载有零部件的配对座进行方位调整的中转配对机构和用于方位调整后的零部件组装的自动组装机构；紧固件组装方法为：依次通过机械手和中转配对机构对载有零部件的配对座进行输送和方位调整，再由自动组装机构对两个零部件进行组装，从而完成对外形复杂的紧固件进行自动化组装的过程。

现有智能组装机器人的夹持器，即上述紧固件的自动组装机构，无法改变其内径规格，一种夹持器只能拧接一种型号的螺栓或螺母，然而紧固件的规格多种多样，组装机器人机械臂安装转头的底部只有配备多种规格的夹持器才能完成对不同规格紧固件的装配，兼容性低，操作繁琐，浪费资源，增加了作业的成本，且多种规格夹持器放置在机械臂的底部也占用了较多空间，紧固件意外跌落后也不易寻找，实用性差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹持器及组装机器人，能够对不同型号和不同尺寸的紧固件进行夹持，兼容性高，结构简单，操作方便。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种夹持器，包括：

安装座，包括顶盖、安装环和套筒；所述顶盖可拆卸地固定在所述安装环的上方；所述套筒可拆卸地安装在所述安装环的下方；

夹持组件，包括至少两个夹持件，每个所述夹持件均滑动设置于所述套筒上；

联动组件，包括可转动地设置于所述套筒内的联动盘，每个所述夹持件均与所述联动盘活动连接，转动所述联动盘能够带动各所述夹持件相互靠拢或远离，以夹持或松开待夹持物体；

驱动组件，设置于所述安装环内，与所述联动盘活动连接，所述驱动组件用于驱动所述联动盘转动。

可选地，每个所述夹持件均包括相连接的夹持部和限位部，所述夹持部位于所述套筒内，所述限位部滑动设置于所述套筒上。

可选地，所述联动盘上设置有至少两个联动导向槽，每个所述夹持件上均设置有联动导向杆，所述联动导向杆一一对应地活动插接于所述联动导向槽中；或，所述联动盘上设置有至少两个联动导向杆，每个所述夹持件上均设置有联动导向槽，所述联动导向杆一一对应地滑动配合于所述联动导向槽。

可选地，所述联动组件还包括摆动杆，所述摆动杆的一端转动设置于所述安装环上，所述摆动杆的另一端与所述联动盘连接，摆动所述摆动杆能够带动所述联动盘转动。

可选地，所述摆动杆和所述联动盘两者中的一者上设置有第一凹槽，另一者上设置有与所述第一凹槽配合的第一凸起。

可选地，所述驱动组件包括驱动块，所述驱动块滑动设置于所述顶盖上，所述驱动块与所述摆动杆连接，滑动所述驱动块能够带动所述摆动杆摆动。

可选地，所述摆动杆和所述驱动块两者中的一者上设置有第二凹槽，另一者上设置有与所述第二凹槽滑动配合的第二凸起。

可选地，所述驱动块和所述顶盖两者中的一个上设置有第三凹槽，另一者上设置有与所述第三凹槽配合的第三凸起。

可选地，所述驱动组件还包括驱动轴，所述驱动轴可转动地设置于所述安装环上，所述驱动轴与所述驱动块之间螺旋传动，转动所述驱动轴能够带动所述驱动块在所述顶盖上滑动。

一种组装机器人，包括上述的夹持器。

本发明的有益效果如下：

本发明提供的夹持器，包括至少两个夹持件，每个夹持件均滑动设置于安装座上，并与联动盘活动连接，可通过操纵联动盘批量地操作各夹持件，方便调节各夹持件之间距离，以调节各夹持件所围的夹持尺寸的大小。首先，通过驱动组件驱动联动盘转动，从而将各夹持件调节至最大夹持尺寸状态，然后，将各夹持件所围区域套设于待夹持物体外，接着，通过驱动组件驱动联动盘转动，调节各夹持件的夹持尺寸，使各夹持件夹紧待夹持物体；完成夹持后，即可进行后续的旋转、固定等其他操作。夹持组件包括至少两个夹持件，夹持件的数量可根据待夹持物体的形状确定，从而可根据待夹持物体的形状，制造并使用相应夹持形状的夹持器，应用广泛；通过驱动组件驱动联动盘转动，便于使驱动位置远离夹持位置，提升了夹持器操作的便捷性和安全性。同时，通过调节各夹持件之间相互靠拢的程度，使夹持器适用于不同尺寸的待夹持物体，提高了夹持器的兼容性。本发明显著提升了夹持器的兼容性，使其能够对不同型号和不同尺寸的紧固件进行夹持，且结构简单，操作方便。

本发明提供的组装机器人，在组装机器人上储存有夹持不同形状的待夹持物体的夹持器，如：六角夹持器，板件夹持器，三角夹持器等。在组装机器人准备夹持待夹持物体之前，会根据待夹持物体的形状选择与该形状匹配的夹持器。在选定夹持器后，组装机器人便可操作夹持器对待夹持物体夹持，以完成自动组装等工作。各夹持器的夹持尺寸均可调节，因此，组装机器人只需存储适用于不同形状的夹持器各一个即可，大大节省了存储空间，且通过组装机器人对夹持器自动操作，降低了人工操作难度，提升了操作效率。

附图说明

图1是本发明中一个实施例提供的夹持器的结构示意图；

图2是图1中夹持器另一个视角的结构示意图；

图3是图1中夹持器(夹持件出于松开状态时)的内部结构示意图；

图4是图1中夹持器(夹持件处于夹持状态时)的内部结构示意图；

图5是图3中夹持器另一个视角的结构示意图；

图6是图1中夹持器的分解图；

图7是图6中夹持器的分解图的另一个视角图；

图8是图6中夹持器A区域的局部放大图；

图9是图6中夹持器B区域的局部放大图。

图中：

1、安装座；101、顶盖；1011、第三凹槽；1012、安装凸起；102、安装环；103、套筒；1031、限位槽；1032、套筒凸起；

2、夹持组件；20、夹持件；201、夹持部；202、限位部；2021、第一导轨；2022、联动导向杆；

3、联动组件；301、联动盘；3011、联动导向槽；3012、第一凹槽；3013、第一盘；3014、第二盘；3015、第三盘；302、摆动杆；3021、第二凹槽；3022、第一凸起；

4、驱动组件；401、驱动块；4011、螺纹通孔；4012、第三凸起；4013、第二凸起；402、驱动轴；4021、操作旋钮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元组件内部的连通或两个元组件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

紧固件的应用非常广泛，在机械设备、电力设备上，最常见的紧固件有螺栓、螺母等。然而，从重型机械到轻工设备，紧固件的尺寸、型号往往多种多样，甚至在同一台设备中，也由于各子部件的差异，会包含多种型号和尺寸的紧固件。在设备安装维护时，操作工必须配备多种型号和尺寸的夹持器以分别夹持这些紧固件，才能完成工作。

如图1-图2所示，本实施例提供了一种夹持器，可通过调节各夹持件20的移动，实现对不同型号和不同尺寸的待夹持物体进行夹持的目的，兼容性高，结构简单，操作方便。具体地，夹持器包括：安装座1、夹持组件2、联动组件3和驱动组件4。

如图1至图3所示，安装座1包括顶盖101、安装环102和套筒103，顶盖101底部通过螺丝与安装环102的顶部相连，固定在安装环102的上方；套筒103顶部通过螺丝拧接与安装环102的底部相连，安装在安装环102的下方。当然，顶盖101、安装环102和套筒103之间的连接也可以采用其他方式，如，卡接、粘接等。为使夹持器适用于不同的工作场景，可在安装座1上设置相应的连接件，使安装座1通过连接件与不同应用场景下的操作臂等操控件相连。如图1所示，在顶盖101上焊接有安装凸起1012，可以将安装凸起1012固定在操作臂等操控件上，当对待夹持物体进行夹持时，操作臂控制夹持器，将套筒103对准待夹持物体，以准备对待夹持物体进行夹持。

夹持组件2包括至少两个夹持件20，夹持件20的数量可根据待夹持物体的形状确定，从而可根据待夹持物体的形状，制造并使用相应夹持形状的夹持器，应用广泛。每个夹持件20均滑动设置于安装座1上，以便于对夹持件20进行调节，使这些夹持件20彼此之间相互靠拢或远离。在本实施例中，如图2至图5所示，当待夹持物体为六角螺母时，夹持组件2包括呈中心对称的六个夹持件20，六个夹持件20围成的形状与六角螺母的形状相匹配，即正六边形，夹持件20在安装座1上滑动，进而相互靠拢或远离以夹紧或松开六角螺母。在其他实施例中，当待夹持物体为板型件时，夹持组件2则包括呈中心对称的两个夹持件20，以与上述夹持六角螺母相同的工作过程，完成对板型件的夹持。

优选地，每个夹持件20均包括相连接的夹持部201和限位部202，夹持部201位于套筒103内，限位部202滑动设置于套筒103上。如图2至图5所示，六角螺母的夹持器的六个夹持件20均设置在套筒103上，每个夹持件20上的夹持部201可以是形状为四棱台的夹持块，以匹配六角螺母的各个侧面。限位部202可以为长柱型，在其上下两侧均设有第一导轨2021，在套筒103的周向外壁上开有六个呈中心对称的限位槽1031，每个限位部202的一端分别对应地插接在一个限位槽1031内，各限位部202通过其上下两侧的第一导轨2021在与其一一对应的限位槽1031内滑动，各限位部202的另一端与一个夹持部201固定连接，各夹持部201在套筒103内共同围成一个正六边形，各限位部202在限位槽1031内的滑动使各夹持部201之间可相互靠拢或远离，从而使各夹持部201围成的正六边形可大可小，实现了对不同尺寸待夹持物体的夹持或松开。

可选地，如图4所示，各第一导轨2021的截面形状均为“T”形。具体地，以正对截面视角看，限位部202上方的第一导轨2021的“T”形底端与限位部202的上侧相连，限位部202下方的第一导轨2021的“T”形底端与限位部202的下侧相连。相应的，各限位槽1031的上下两侧的截面形状也为“T”形。第一导轨2021和限位槽1031之间通过“T”型结构配合，避免了夹持件20在调节过程中出现歪斜和扭曲等现象，进而使夹持不精确，甚至无法夹持待夹持物体，提高了限位部202和限位槽1031之间连接的可靠性，保证了夹持件20的稳定调节和夹持。

联动组件3包括可转动地设置于套筒103内的联动盘301，联动盘301的结构不限。在一个实施例中，如图4所示，联动盘301为圆形盘，该圆形盘位于夹持组件2的上方，且转动设置在套筒103上。具体地，联动盘301包括第一盘3013、第二盘3014和第三盘3015，第一盘3013、第二盘3014和第三盘3015圆心对齐地依次固定拼接在一起，且第一盘3013和第三盘3015相同，第二盘3014盘面小于第一盘3013和第三盘3015，因此，第一盘3013、第二盘3014和第三盘3015共同在第二盘3014的圆周处形成联动盘301的凹槽，联动盘301的凹槽与套筒103上的套筒凸起1032相配合，实现联动盘301相对套筒103滑转。第一盘3013转动时，第二盘3014和第三盘3015同步转动，第三盘3015带动夹持组件2夹持待夹持物体。在另一个实施例中，为便于制造及安装，上述第一盘3013、第二盘3014和第三盘3015为一体成型结构。在其他实施例中，联动盘301为一个圆盘，在联动盘301的圆周处设有圆盘凸起，在套筒103上设有凹型轨道，圆盘凸起嵌入凹型轨道内并可在凹型轨道内滑转，可同样实现联动盘301在套筒103上滑转的目的。

每个夹持件20均与联动盘301活动连接，以方便调节各夹持件20之间距离，实现夹持或松开待夹持物体。优选地，联动盘301上设置有至少两个联动导向槽3011，每个夹持件20上均设置有联动导向杆2022，联动导向杆2022一一对应地活动插接于联动导向槽3011中。可选地，如图6至图8所示，在联动盘301上呈中心对称地分布有六条相同的弧形联动导向槽3011，在每个限位部202上方的第一导轨2021的上方靠近夹持部201的一侧均竖直固连有一条联动导向杆2022。可选地，联动导向杆2022为圆柱形，每条联动导向杆2022的上方均插入到一一对应的联动导向槽3011中，转动联动盘301时，联动导向槽3011绕联动盘301的圆心转动，联动导向杆2022在联动导向槽3011内滑转，进而带动限位部202在限位槽1031内做直线运动，使各夹持部201相互靠拢或远离。联动导向槽3011和联动导向杆2022之间的滑转连接，结构简单，安装方便，且实现了通过联动盘301批量控制所有夹持部201的作用，操作方便。

可选地，联动导向槽3011的曲率、长度、方向和位置可根据夹持部201所需的夹持精度和夹持尺寸进行调整。如，在高精度的夹持器上，联动导向槽3011的曲率大，当夹持部201相互靠拢以夹持待夹持物体时，大角度地转动联动盘301可实现夹持部201小距离的移动，以精确调节各夹持部201与待夹持物体之间的距离，实现微调。再如，当不同待夹持物体涉及的尺寸范围较大时，可采用较长和/或曲率较小的联动导向槽3011，以在联动盘301转动角度不变时，增大夹持部201的行程。

优选地，为便于控制联动盘301，联动组件3还包括摆动杆302。摆动杆302的一端转动设置于安装环102上，以固定摆动杆302，并作为摆动杆302摆动的轴心，摆动杆302的另一端与联动盘301连接，以将摆动杆302绕其摆动轴心摆动的运动传递到联动盘301上，使联动盘301转动。用户通过控制摆动杆302对联动盘301操作，使用户方便地根据摆动杆302的摆动极限判断所有夹持件20的行程上下限，操作简便；且可使操作层与夹持层分设在不同的空间，即摆动杆302与夹持部201可被联动盘301分隔开来，两者处于不同的位置，在人工操作时，既保障人身安全，又不会影响夹持件20的正常运行。

在一个实施例中，如图6所示，摆动杆302的一端转动连接在套筒103的顶部，摆动杆302的另一端设有一竖直向下的第一凸起3022与联动盘301上的第一凹槽3012相连。具体地，第一凸起3022为圆柱形凸起，第一凹槽3012为长条形槽，第一凸起3022插入到第一凹槽3012中并可在第一凹槽3012中滑转。第一凹槽3012位于联动盘301的上表面，根据需要，第一凹槽3012可完全贯通到联动盘301的下表面，且其曲率和长度可根据联动盘301的设置位置和的转动角度以及摆动杆302的设置位置和摆动角度进行设置。摆动杆302摆动时，第一凸起3022绕摆动杆302的一端转动，且第一凸起3022相对于第一凹槽3012滑转，进而带动联动盘301转动。第一凸起3022和第一凹槽3012之间滑转连接实现了从摆动杆302到联动盘301的运动传递，且结构简单，安装方便。在另一个实施例中，摆动杆302上设置有第一凹槽，联动盘301上设置有与第一凹槽配合的第一凸起。摆动杆302摆动，第一凹槽相对于第一凸起滑转，使联动盘301转动。将第一凹槽设置在摆动杆302上，第一凸起设置在联动盘301上，避免了联动盘301开槽太多导致结构强度低，从而可更加合理的设计联动盘301和摆动杆302的结构，保证联动盘301和摆动杆302的结构强度。

进一步地，为便于操作联动组件3，在安装座1上设置了驱动组件4。驱动组件4的传动方式和传动级数不限，在一个实施例中，驱动组件4可以是曲线传动机构，驱动组件4的输出端以沿弧线运动的形式带动联动盘301转动。在另一个实施例中，驱动组件4也可以是直线传动机构，驱动组件4的输出端能够沿直线方向往复运动，从而驱动联动盘301转动。在其他实施例中，驱动组件4也可以是曲线传动机构和直线传动机构的组合，以多级传动的方式驱动联动盘301转动。为适用不同操作环境，驱动组件4可由人工手动操作，也可由机器人等自动进行操作。

优选地，驱动组件4包括驱动块401，驱动块401滑动设置于顶盖101上，驱动块401与摆动杆302连接，滑动驱动块401能够带动摆动杆302摆动。相较于摆动运动，在人工操作时，用户更适合于操作并控制平移运动，以实现更精准的操作，驱动块401以平移运动实现摆动杆302的摆动运动，方便用户操作，且易于控制夹持精度。

驱动块401的形状不限。如图7和图9所示，可选地，驱动块401的俯视形状为“T”形，位于摆动杆302的上方，且滑动设置于顶盖101下方。在一个实施例中，驱动块401上设置有第三凸起4012，顶盖101上设置有与第三凸起4012配合的第三凹槽1011。具体地，在“T”形驱动块401的“-”上方固连有第三凸起4012，在顶盖101的下面设有第三凹槽1011，该第三凹槽1011贯通顶盖10，。第三凸起4012从第三凹槽1011的一端插入到第三凹槽1011中，且可沿第三凹槽1011滑动。通过设置第三凸起4012和第三凹槽1011限制驱动块401的运动轨迹，使驱动块401移动方向准确，进而使摆动杆302可准确地沿第三凸起4012的平行方向运动，保证了运动精度。在另一个实施例中，驱动块401上设置有第三凹槽，顶盖101上设置有与第三凹槽配合的第三凸起。具体地，在“T”形驱动块401的“-”上方开有第三凹槽，在顶盖101的下方设置有与第三凹槽配合的第三凸起，第三凸起插入到第三凹槽中，可沿第三凹槽滑动。将第三凹槽设置在驱动块401上，可减轻驱动块401的重量，提升操作便利性。

可选地，如图9所示，第三凸起4012可以为驱动导轨，该驱动导轨和第三凹槽1011的截面均为“T”型，“T”型的配合方式使驱动导轨能够卡接在第三凹槽1011内，不会脱离第三凹槽1011，且在第三凹槽1011的垂直方向不发生转动。因此，驱动导轨只能沿第三凹槽1011方向滑动，从而准确限定了驱动块401的运动方向，即沿驱动导轨方向在顶盖101下滑动以带动摆动杆302摆动。

驱动块401与摆动杆302的连接方式不限。在一个实施例中，驱动块401上设置有第二凸起4013，摆动杆302上设置有与第二凸起4013滑动配合的第二凹槽3021。具体地，如图9所示，驱动块401位于摆动杆302的上方，在“T”形驱动块401的“丨”上远离“-”的一端竖直向下固连有第二凸起4013，第二凸起4013为圆柱形杆，该第二凸起4013插接在摆动杆302上靠近第一凸起3022一侧的第二凹槽3021内，第二凹槽3021呈长条形，以使第二凸起4013移动时，第二凹槽3021可相应的与第二凸起4013滑转，实现将驱动块401的直线运动转变为摆动杆302的曲线摆动。为使各结构件布局合理，第二凹槽3021与第二凸起4013可以不在同一水平位置，也可以不在同一垂直位置。第二凹槽3021的长度和曲率可调，以适应摆动杆302的设置位置和所需的摆动角度。通过第二凸起4013和第二凹槽3021的连接，使驱动块401的平移运动转变为摆动杆302的曲线摆动，结构简单，连接稳定。在另一个实施例中，驱动块401上设置有第二凹槽，摆动杆302上设置有与第二凹槽滑动配合的第二凸起。在“T”形驱动块401的“丨”上远离“-”的一端开有第二凹槽，在摆动杆302靠近第一凹槽一侧竖直向上固连有第二凸起，第二凸起插接在第二凹槽中，以使在第二凹槽移动时，第二凸起相对第二凹槽滑转，实现将驱动块401的直线运动转变为摆动杆302的曲线摆动。灵活地对调第二凹槽和第二凸起的位置，可合理地设置驱动块401和摆动杆302的结构。

优选地，驱动组件4还包括驱动轴402，驱动轴402可转动地设置于安装环102上，驱动轴402与驱动块401之间螺旋传动，转动驱动轴402能够带动驱动块401在顶盖101上滑动。示例性地，如图6至图7所示，在安装环102上的相对两侧各开有一个圆孔，驱动轴402的两端分别插接在其中一个圆孔内。在一个实施例中，除两端插入圆孔的杆体部分外，驱动轴402其他杆体部分上均设有螺纹，圆孔的孔径小于驱动轴402上螺纹的外径，大于该螺纹的内径，所以驱动轴402在轴线方向受圆孔约束不能移动，但可在周向转动。在另一个实施例中，可只在驱动轴402的中部杆体处设置螺纹，在杆体上设置相应的卡箍件使驱动轴402在轴向不能移动，但可在周向转动。可选地，上述两个圆孔位于安装环内处的孔径小于位于安装环外处的孔径，驱动轴402为等径轴，且轴径小于圆孔的最小孔径，以使驱动轴402转动时，驱动轴402位于圆孔内部分不会发生卡顿。

为使驱动块401和驱动轴402之间实现螺旋传动，在一个实施例中，如图9所示，在驱动块401的第三凸起4012下方沿第三凸起4012方向开有螺纹通孔4011，驱动轴402与第三凸起4012平行，驱动轴402表面的螺齿与螺纹通孔4011内的螺齿相配合，驱动轴402拧接并穿过驱动块402上的螺纹通孔4011。转动驱动轴402时，第三凸起4012和第三凹槽1011共同限制了驱动块401沿驱动轴402周向的运动，使驱动块401只能沿第三凸起4012方向滑动，从而稳定地将驱动轴402的转动传递为驱动块401的移动。如此设置，可通过精确的螺旋传动来控制驱动块401的位移，进而实现对夹持部201的精确控制，提高操控精度。在另一个实施例中，在驱动块401的第三凸起4012的侧方沿平行第三凸起4012方向固定连接有螺杆，该螺杆与驱动轴402螺旋传动，且该螺旋传动所实现的运动方向与驱动导轨平行，驱动轴402通过外螺旋传动驱使螺杆移动，进而带动驱动块401移动。设置螺杆与驱动轴402连接，实现外螺旋传动，可避免在驱动块401上开孔，提高驱动块401的结构强度，且通过改变螺杆的设置位置，易使驱动轴402的位置合理化。

可选地，为便于操作驱动轴402，在驱动轴402上可连接有操作旋钮4021。示例性地，如图7所示，在驱动轴402的两端连接有两个相同的操作旋钮4021，该操作旋钮4021为内六角螺头，可使用内六角扳手驱动操作旋钮4021转动，驱动轴402与操作旋钮4021同步转动。通过在驱动轴402上设置操作旋钮4021，有利于用户对驱动轴402的操作，使操作简便。

本实施例还提供一种组装机器人(图中未示出)，包括上述的夹持器。在组装机器人上储存有夹持不同形状的待夹持物体的夹持器，如：六角夹持器，板件夹持器，三角夹持器等。在组装机器人准备夹持待夹持物体之前，会根据待夹持物体的形状选择与该形状匹配的夹持器。在选定夹持器后，组装机器人便可操作夹持器对待夹持物体夹持，以完成自动组装等工作。优选地，上文所述的夹持器可通过安装座1灵活地连接在组装机器人上，以实现夹持器的智能操作和多领域应用。示例性地，如图1所示，安装凸起1012为六角棱柱，且该六角棱柱的侧面上开有螺孔，在组装机器人的机械臂抓持端上设有与该螺孔相匹配的通孔，该六角棱柱由组装机器人的机械臂的抓持端包覆抓持，并使用连接件将机械臂抓持端上的螺孔和六角棱柱的通孔固定相连，以提高夹持器在组装机器人上的连接稳定性。尤其在电力、勘探和极寒等危险条件下，通过组装机器人操作夹持器，替代人工操作，降低了人工操作难度，大大提升了操作效率。

可选地，组装机器人还可以驱动夹持器上的操作旋钮4021，在对不同尺寸的待夹持物体进行夹持时，可通过操作旋钮4021智能调节各夹持件20，使它们相互靠拢或远离。具体地，组装机器人与安装凸起1012连接，并驱动操作旋钮4021将各夹持件20调节至最大夹持尺寸状态；然后，组装机器人移动夹持器，使各夹持件20所围区域对准待夹持物体，并套设在待夹持物体周边；接着，组装机器人通过操作旋钮4021操纵驱动组件4，进而通过联动组件3带动夹持组件2实现对待夹持物体的夹紧；夹紧待夹持物体后，组装机器人开始下一步操作，如，组装、固定等。

本发明中，当夹持器对螺母进行夹持后，安装座1在机械臂的带动下转动，即可完成对螺母的装配，驱动轴402能够调节套筒103内部的夹持件20间的距离，从而使夹持器内部能够适应不同型号和不同尺寸的螺栓或螺母的定位、旋转和装配。当需要调节夹持件20的使用规格时，通过转动驱动轴402即可调节；当操作旋钮4021转动时，驱动轴402杆体通过与螺纹通孔4011螺旋传动带动驱动块401移动，驱动块401的顶部通过第三凸起4012和第三凹槽1011配合，使得当驱动轴402转动时，驱动块401不会跟随驱动轴402转动，驱动块401能够稳定的在驱动轴402的带动下移动；驱动块401移动时，第二凸起4013同步地通过第二凹槽3021带动摆动杆302摆动；摆动杆302的一端转动时，第一凸起3022能同步地过第一凹槽3012带动联动盘301转动；联动盘301转动时，联动导向槽3011能够通过联动导向杆2022改变限位部202的位置，进而改变各夹持部201的使用位置。从而使夹持器能够适用于不同型号和不同尺寸的螺栓或螺母的定位、旋转和装配，适应性强。在对不同型号和不同尺寸的螺栓或螺母进行夹持时，使用一套夹持器即可，无需配置多种规格的夹持器，占用空间小，调节灵活方便。限位槽1031能够通过第一导轨2021和限位部202限制夹持部201的移动轨迹，使得夹持部201在移动时不会出现歪斜和扭曲现象，从而避免夹持器的调节功能失效。调节完成后，组装机器人会在控制装置的控制下自动对螺栓或螺母进行装配。

实施例二

本实施例提供一种夹持器，该夹持器与实施例一中的夹持器基本相同，主要区别在于：在本实施例中，联动盘301上设置有至少两个联动导向杆，每个夹持件20上均设置有联动导向槽，联动导向杆一一对应地滑转配合于联动导向槽。示例性地，在联动盘301上呈中心对称地分布有六个竖直向下的联动导向杆，在每个限位件202上方的第一导轨2021上方靠近夹持部201的一侧均连接有一条弧形的联动导向槽，每个联动导向杆均插入到一一对应的联动导向槽中；转动联动盘301时，联动导向杆转动，且在与其一一对应的联动导向槽内滑转，从而带动限位部202在限位槽1031内直线运动，使夹持部201相互靠拢或远离。将联动导向槽设置在夹持组件2上，将联动导向杆设置在联动盘301上，大大减少了在联动盘301上的开槽量，使联动盘301结构强度大，避免了当把第一凹槽3012设置在联动盘301上时，联动导向槽与第一凹槽3012在位置上发生冲突。

实施例三

本实施例提供一种夹持器，该夹持器与实施例一中的夹持器基本相同，主要区别在于：在本实施例中，驱动组件包括同步带，同步带两端连接有同步齿轮，转动其中一端的同步齿轮可实现同步带走行，同步带与联动盘301之间通过驱动齿轮连接，同步带走行可以带动驱动齿轮转动，驱动齿轮转动带动联动盘301转动。可选地，驱动齿轮的级数不限。利用同步带实现了对联动盘301的转动控制，省去了摆动杆302的设置，结构简单，成本低，提高了传动效率，且仍然可精确控制联动盘301的转动以控制各夹持件20，从而实现对待夹持物体的夹持。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹持器，其特征在于，包括：

安装座(1)，包括顶盖(101)、安装环(102)和套筒(103)；所述顶盖(101)可拆卸地固定在所述安装环(102)的上方；所述套筒(103)可拆卸地安装在所述安装环(102)的下方；

夹持组件(2)，包括至少两个夹持件(20)，每个所述夹持件(20)均滑动设置于所述套筒(103)上；

联动组件(3)，包括可转动地设置于所述套筒(103)内的联动盘(301)，每个所述夹持件(20)均与所述联动盘(301)活动连接，转动所述联动盘(301)能够带动各所述夹持件(20)相互靠拢或远离，以夹持或松开待夹持物体；

驱动组件(4)，设置于所述安装环(102)内，与所述联动盘(301)活动连接，所述驱动组件(4)用于驱动所述联动盘(301)转动。

2.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，每个所述夹持件(20)均包括相连接的夹持部(201)和限位部(202)，所述夹持部(201)位于所述套筒(103)内，所述限位部(202)滑动设置于所述套筒(103)上。

3.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述联动盘(301)上设置有至少两个联动导向槽(3011)，每个所述夹持件(20)上均设置有联动导向杆(2022)，所述联动导向杆(2022)一一对应地活动插接于所述联动导向槽(3011)中；或，所述联动盘(301)上设置有至少两个联动导向杆，每个所述夹持件(20)上均设置有联动导向槽，所述联动导向杆一一对应地滑动配合于所述联动导向槽。

4.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述联动组件(3)还包括摆动杆(302)，所述摆动杆(302)的一端转动设置于所述安装环(102)上，所述摆动杆(302)的另一端与所述联动盘(301)连接，摆动所述摆动杆(302)能够带动所述联动盘(301)转动。

5.根据权利要求4所述的夹持器，其特征在于，所述摆动杆(302)和所述联动盘(301)两者中的一者上设置有第一凹槽(3012)，另一者上设置有与所述第一凹槽(3012)配合的第一凸起(3022)。

6.根据权利要求4所述的夹持器，其特征在于，所述驱动组件(4)包括驱动块(401)，所述驱动块(401)滑动设置于所述顶盖(101)上，所述驱动块(401)与所述摆动杆(302)连接，滑动所述驱动块(401)能够带动所述摆动杆(302)摆动。

7.根据权利要求6所述的夹持器，其特征在于，所述摆动杆(302)和所述驱动块(401)两者中的一者上设置有第二凹槽(3021)，另一者上设置有与所述第二凹槽(3021)滑动配合的第二凸起(4013)。

8.根据权利要求6所述的夹持器，其特征在于，所述驱动块(401)和所述顶盖(101)两者中的一个上设置有第三凹槽(1011)，另一者上设置有与所述第三凹槽(1011)配合的第三凸起(4012)。

9.根据权利要求6所述的夹持器，其特征在于，所述驱动组件(4)还包括驱动轴(402)，所述驱动轴(402)可转动地设置于所述安装环(102)上，所述驱动轴(402)与所述驱动块(401)之间螺旋传动，转动所述驱动轴(402)能够带动所述驱动块(401)在所述顶盖(101)上滑动。

10.一种组装机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的夹持器。

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