CN219768302U - 一种多功能末端机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能末端机械抓手，包括壳体，所述座体的一侧与夹持手的一侧固定连接，所述座体的内壁活动相连有定位件，所述定位件的凹槽和座体的下方通孔活动相连有直杆，所述直杆的底部和座体的底部贴合有横板，所述横板的内壁活动相连有曲杆，所述曲杆的顶部与夹持手的底部固定连接，所述曲杆的一端通过弹簧与横板的内壁一侧固定连接。本实用新型涉及汽车生产技术领域，通过夹持手、座体和直杆之间的配合，实现了对不同类型定位件的快速更换，解决了现有的机械抓手在对定位件进行更换时需要使用特定型号的扳手进行拆卸，在实际操作中延长了工作时间，降低了工作效率的问题。

Description

一种多功能末端机械抓手

技术领域

本实用新型涉及汽车生产技术领域，具体为一种多功能末端机械抓手。

背景技术

汽车生产线为生产汽车流水作业生产线，其作业线工序有焊接、冲压、涂装、动力总成等，使得汽车生产厂家提高了自动化水平，在汽车流水线中，需要使用到机械手对一些沉重的工件进行夹持，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，所以提供了一种多功能末端机械抓手。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，在夹持的部位会设置与工件相契合的定位件进行夹持，来保证工件的稳定，在固定定位件时通常使用螺栓固定在机械手上。

但是现有的机械抓手在对定位件进行更换时需要使用特定型号的扳手进行拆卸，在实际操作中延长了工作时间，降低了工作效率。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多功能末端机械抓手，解决了现有的机械抓手在对定位件进行更换时需要使用特定型号的扳手进行拆卸，在实际操作中延长了工作时间，降低了工作效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种多功能末端机械抓手，包括壳体，所述壳体的内壁两侧均通过轴承转动相连有圆杆，两个所述圆杆的内侧固接有外壳，所述外壳的顶部安装有盖体，所述外壳的底部设置有两个夹持手，所述壳体的下方设置有两个定位机构，定位机构包括座体、定位件、直杆、横板、曲杆和弹簧，所述座体的一侧与夹持手的一侧固定连接，所述座体的内壁活动相连有定位件，所述定位件的凹槽和座体的下方通孔活动相连有直杆，所述直杆的底部和座体的底部贴合有横板，所述横板的内壁活动相连有曲杆，所述曲杆的顶部与夹持手的底部固定连接，所述曲杆的一端通过弹簧与横板的内壁一侧固定连接。

优选的，所述外壳的内壁底部安装有第一电机，所述第一电机的输出端固接有螺杆，所述螺杆的外壁一侧通过轴承与壳体的内侧转动相连，所述螺杆的外壁螺纹相连有套筒，所述套筒的底部与一侧夹持手的顶部固定连接，另一侧所述夹持手的顶部与外壳的底部固定连接。

优选的，所述圆杆的外壁固接有第一齿轮，所述第一齿轮的外侧啮合相连有第二齿轮，所述第二齿轮的顶部固接有第二电机，所述第二电机的一侧与壳体的内侧上方固定连接。

优选的，所述壳体的顶部固接有凸块，所述凸块的背面固接有蜗轮，所述蜗轮的背面通过销轴转动相连有方壳，所述蜗轮的外壁啮合相连有蜗杆，所述蜗杆的一侧固接有第三电机，所述第三电机的一侧方壳的内壁固定连接。

优选的，所述方壳的顶部固接有两个限位杆，两个所述限位杆的外壁上方活动相连有圆板，所述圆板的顶部固接有支架，所述支架的内侧固接有第四电机，所述第四电机的输出端外壁通过轴承与圆板的内侧转动相连，所述第四电机的输出端与方壳的顶部固定连接。

有益效果

本实用新型提供了一种多功能末端机械抓手。具备以下有益效果：该多功能末端机械抓手通过夹持手、座体和直杆之间的配合，实现了对不同类型定位件的快速更换，解决了现有的机械抓手在对定位件进行更换时需要使用特定型号的扳手进行拆卸，在实际操作中延长了工作时间，降低了工作效率的问题。

通过凸块、蜗轮和第三电机之间的配合，实现了对夹持工件多方位调节，便于使用者根据装配位置进行调整，灵活度大大提高。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的外观示意图；

图3为图1中凸块、蜗轮和第三电机的结构示意图；

图4为图1中夹持手、座体和直杆的结构示意图。

图中：1、壳体，2、圆杆，3、外壳，4、第一电机，5、螺杆，6、套筒，7、盖体，8、第一齿轮，9、第二齿轮，10、第二电机，11、凸块，12、蜗轮，13、蜗杆，14、第三电机，15、限位杆，16、圆板，17、第四电机，18、支架，19、方壳，20、夹持手，21、座体，22、定位件，23、直杆，24、横板，25、弹簧，26、曲杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

现有的机械抓手在对定位件进行更换时需要使用特定型号的扳手进行拆卸，在实际操作中延长了工作时间，降低了工作效率。

有鉴于此，提供了一种多功能末端机械抓手，通过夹持手、座体和直杆之间的配合，实现了对不同类型定位件的快速更换，解决了现有的机械抓手在对定位件进行更换时需要使用特定型号的扳手进行拆卸，在实际操作中延长了工作时间，降低了工作效率的问题。

通过本领域人员，将本案中的零部件依次进行连接，具体连接以及操作顺序，应参考下述工作原理，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程。

实施例一：由图1、2和4可知，一种多功能末端机械抓手，包括壳体1，壳体1的内壁两侧均通过轴承转动相连有圆杆2，圆杆2可通过轴承转动，两个圆杆2的内侧固接有外壳3，外壳3的顶部安装有盖体7，外壳3的底部设置有两个夹持手20，壳体1的下方设置有两个定位机构，定位机构包括座体21、定位件22、直杆23、横板24、曲杆26和弹簧25，座体21的一侧与夹持手20的一侧固定连接，座体21的内壁活动相连有定位件22，定位件22可在座体21的内壁运动，定位件22的凹槽和座体21的下方通孔活动相连有直杆23，直杆23的底部和座体21的底部贴合有横板24，横板24的内壁活动相连有曲杆26，曲杆26的顶部与夹持手20的底部固定连接，曲杆26的一端通过弹簧25与横板24的内壁一侧固定连接，该装置依靠弹簧25的弹性形变可带动横板24始终贴合在直杆23上进行限位；

在具体实施过程中，值得特别指出的是，定位件22可在座体21的内壁运动，通过横板24、曲杆26和弹簧25之间的配合，实现了对不同类型定位件22的快速更换，解决了现有的机械抓手在对定位件22进行更换时需要用特定型号的扳手进行拆卸，在实际操作中延长了工作时间，降低了工作效率的问题；

具体的，在使用该多功能末端机械抓手时，使用者可横向拉动横板24脱离直杆23的底部，此时的直杆23在重力作用下滑下，将定位件22横向取出进行替换，其中依靠弹簧25的弹性形变可带动横板24始终贴合在直杆23上进行限位。

实施例二：由图1-3可知，外壳3的内壁底部安装有第一电机4，第一电机4的型号不做限定，第一电机4的输出端固接有螺杆5，螺杆5的外壁一侧通过轴承与壳体1的内侧转动相连，螺杆5可通过轴承转动，螺杆5的外壁螺纹相连有套筒6，套筒6的底部与一侧夹持手20的顶部固定连接，另一侧夹持手20的顶部与外壳3的底部固定连接；

在具体实施过程中，值得特别指出的是，使用者可启动第一电机4，第一电机4在工作时可带动螺杆5转动，螺杆5在转动的过程中可带动套筒6横向移动，进而带动一侧的夹持手20进行夹持固定；

进一步的，圆杆2的外壁固接有第一齿轮8，第一齿轮8的外侧啮合相连有第二齿轮9，第二齿轮9的顶部固接有第二电机10，第二电机10的型号不做限定，第二电机10的一侧与壳体1的内侧上方固定连接；

在具体实施过程中，值得特别指出的是，使用者可启动第二电机10，第二电机10在工作时可通过第一齿轮8和第二齿轮9的啮合带动两个夹持手20前后偏转一定距离；

进一步的，壳体1的顶部固接有凸块11，凸块11的背面固接有蜗轮12，蜗轮12的背面通过销轴转动相连有方壳19，蜗轮12可通过销轴转动，蜗轮12的外壁啮合相连有蜗杆13，蜗杆13在转动时可通过啮合带动蜗轮12转动，蜗杆13的一侧固接有第三电机14，第三电机14的型号不做限定，第三电机14的一侧方壳19的内壁固定连接；

在具体实施过程中，值得特别指出的是，使用者可启动第三电机14，第三电机14可带动蜗杆13转动，蜗杆13在转动时可带动蜗轮12转动，进而实现了工件横向的偏转；

进一步的，方壳19的顶部固接有两个限位杆15，两个限位杆15的外壁上方活动相连有圆板16，在圆板16的底部开设有环形槽，两个呈T型的限位杆15对圆板16进行限位，圆板16的顶部固接有支架18，支架18的内侧固接有第四电机17，第四电机17的型号不做限定，第四电机17的输出端外壁通过轴承与圆板16的内侧转动相连，第四电机17的输出端与方壳19的顶部固定连接；

在具体实施过程中，值得特别指出的是，使用者可启动第四电机17可间接带动下方的工件偏转最大半圈的距离；

具体的，在上述实施例一的基础上，通过限位杆15、圆板16和第四电机17之间的配合，实现了对夹持工件多方位调节，便于使用者根据装配位置进行调整，灵活度大大提高。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种多功能末端机械抓手，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的内壁两侧均通过轴承转动相连有圆杆(2)，两个所述圆杆(2)的内侧固接有外壳(3)，所述外壳(3)的顶部安装有盖体(7)，所述外壳(3)的底部设置有两个夹持手(20)，所述壳体(1)的下方设置有两个定位机构；

定位机构包括座体(21)、定位件(22)、直杆(23)、横板(24)、曲杆(26)和弹簧(25)；

所述座体(21)的一侧与夹持手(20)的一侧固定连接，所述座体(21)的内壁活动相连有定位件(22)，所述定位件(22)的凹槽和座体(21)的下方通孔活动相连有直杆(23)，所述直杆(23)的底部和座体(21)的底部贴合有横板(24)，所述横板(24)的内壁活动相连有曲杆(26)，所述曲杆(26)的顶部与夹持手(20)的底部固定连接，所述曲杆(26)的一端通过弹簧(25)与横板(24)的内壁一侧固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种多功能末端机械抓手，其特征在于：所述外壳(3)的内壁底部安装有第一电机(4)，所述第一电机(4)的输出端固接有螺杆(5)，所述螺杆(5)的外壁一侧通过轴承与壳体(1)的内侧转动相连，所述螺杆(5)的外壁螺纹相连有套筒(6)，所述套筒(6)的底部与一侧夹持手(20)的顶部固定连接，另一侧所述夹持手(20)的顶部与外壳(3)的底部固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种多功能末端机械抓手，其特征在于：所述圆杆(2)的外壁固接有第一齿轮(8)，所述第一齿轮(8)的外侧啮合相连有第二齿轮(9)，所述第二齿轮(9)的顶部固接有第二电机(10)，所述第二电机(10)的一侧与壳体(1)的内侧上方固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种多功能末端机械抓手，其特征在于：所述壳体(1)的顶部固接有凸块(11)，所述凸块(11)的背面固接有蜗轮(12)，所述蜗轮(12)的背面通过销轴转动相连有方壳(19)，所述蜗轮(12)的外壁啮合相连有蜗杆(13)，所述蜗杆(13)的一侧固接有第三电机(14)，所述第三电机(14)的一侧方壳(19)的内壁固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种多功能末端机械抓手，其特征在于：所述方壳(19)的顶部固接有两个限位杆(15)，两个所述限位杆(15)的外壁上方活动相连有圆板(16)，所述圆板(16)的顶部固接有支架(18)，所述支架(18)的内侧固接有第四电机(17)，所述第四电机(17)的输出端外壁通过轴承与圆板(16)的内侧转动相连，所述第四电机(17)的输出端与方壳(19)的顶部固定连接。