CN114603536A - 一种具有加工复合夹具的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种具有加工复合夹具的工业机器人，包括支撑盒，支撑盒的内壁安装有第一电机，第一电机的输出端固定连接有第一转轴，第一转轴贯穿支撑盒，第一转轴与支撑盒转动连接，第一转轴的输出端固定连接有转盘，转盘的表面设置有机器臂，机器臂的末端固定连接有第一支撑板，第一支撑板的底部设置有第一夹板和第二夹板，第一夹板和第二夹板呈镜像对称，第一夹板、第二夹板的一侧均开有第一凹槽，第一凹槽内固定连接有第一凸板，第一夹板、第二夹板的另一侧开有第二凹槽，通过对第一凹槽、第二凹槽、第一凸板的设计，方便对不同类型的方形工件以及圆柱体工件进行夹持，大大减少了受力侧结构磨损，明显提升了使用寿命。

Description

一种具有加工复合夹具的工业机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种具有加工复合夹具的工业机器人。

背景技术

目前，随着社会生产力和人力资源成本的提升，原有的传统人力密集型生产模式已逐渐不适应社会的需求，这时希望通过自动控制设备实现生产力的替换，于是就出现了先进制造技术和智能制造技术。工业机器人投入工业生产而逐步代替人的劳动已成为现代化生产发展的必然趋势。工业机器人在工业生产中应用时，主要有工业机器人本体、控制器(含本体控制和生产过程控制两部分)、工业机器人夹具三部分构成。

工业机器人本体像人体一样进行多个自由度的运动；控制器通过各类传感器控制机器人本体进行运动；机器人夹具用于夹持不同的工件；形状不同的工件，需要更换不同的夹具来夹持，工作效率低，因此，需要对其进行改进。

本领域常见的夹具对称分布在左右和上下，主要的受力点一般仅位于一侧，长久使用下受力不均会造成一侧结构的精度下降和损坏，如何使其更加耐用和更加便于更换或节省成本的更换具有有益的意义。

发明内容

本发明提供了一种具有加工复合夹具的工业机器人，旨在解决现有技术中的受力侧夹持件以受损且寿命低的问题。

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案：

一种具有加工复合夹具的工业机器人，包括支撑盒，所述支撑盒的内壁安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一转轴，所述第一转轴贯穿支撑盒，所述第一转轴与支撑盒转动连接，所述第一转轴的输出端固定连接有转盘，所述转盘的表面设置有机器臂，所述机器臂的末端固定连接有第一支撑板，所述第一支撑板的底部设置有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和第二夹板呈镜像对称，所述第一夹板、第二夹板的一侧均开有第一凹槽，所述第一凹槽内固定连接有第一凸板，所述第一夹板、第二夹板的另一侧开有第二凹槽。

作为本发明的一种优选方案，所述第一夹板、第二夹板的底部均通过调节组件连接有第三夹板，所述第一夹板与第三夹板之间、第二夹板与第三夹板之间一一对应，所述第一夹板、第二夹板均与对应的第三夹板呈镜像对称。

作为本发明的一种优选方案，所述第一夹板、第二夹板的底部均开有第三凹槽，所述调节组件包括安装在第三凹槽内的第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有第二丝杆，所述第二丝杆贯穿对应的第三夹板，所述第三夹板与第二丝杆螺纹连接，所述第三凹槽内对称固定连接有导杆，所述导杆贯穿对应的第三夹板，所述第三夹板与导杆滑动连接。

作为本发明的一种优选方案，所述第一凹槽呈椭圆形，所述第二凹槽呈梯形，所述第二丝杆、导杆的下端均固定连接有限位板。

作为本发明的一种优选方案，所述第一夹板、第二夹板的底部均对称固定连接有挡板，所述挡板的底部开有第三滑槽，所述第三滑槽内通过弹簧连接有调节板，所述调节板与对应的第三夹板固定连接，所述挡板的内壁对称开有第四滑槽，所述第四滑槽与第三滑槽相互贯通，所述调节板的表面对称固定连接有第三滑块，所述第三滑块与第四滑槽一一对应，所述第三滑块滑动连接在对应的第四滑槽内，第一夹板、第二夹板的底部的第三凹槽的侧壁均具有对称固定连接有挡板，挡板的侧壁一体成型有第二凸板，第三凹槽的侧壁具有与第二凸板匹配卡接的齿槽。

作为本发明的一种优选方案，所述支撑盒的表面开有第二滑槽，所述转盘的底部对称固定连接有第二滑块，所述第二滑块滑动连接在第二滑槽内。

作为本发明的一种优选方案，所述第一支撑板的侧壁安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆贯穿第一支撑板，所述第一丝杆与第一支撑板转动连接，所述第一丝杆的外壁螺纹连接有移动板，所述移动板与第一夹板固定连接，所述第二夹板与第一支撑板固定连接，所述移动板的表面固定连接有第一滑块，所述第一支撑板底部开有第一滑槽，所述第一滑块滑动连接在第一滑槽内。

作为本发明的一种优选方案，所述转盘的表面固定连接有第二支撑板，所述第二支撑板的上端开有第四凹槽，所述第二支撑板的表面安装有第四电机，所述第四电机的输出端固定连接有第二转轴，所述第二转轴的贯穿第二支撑板、机器臂，所述第二转轴与第二支撑板转动连接，所述第二转轴与机器臂固定连接。

相比于现有技术，本发明的优点在于：

（1）启动第一电机驱动第一转轴进行旋转，通过对第二滑槽、第二滑块的设计，方便第一转轴的转动带动转盘进行旋转，转盘的转动带动机器臂进行旋转，从而方便调节第一夹板和第二夹板在X-Y平面的位置，通过对第一凹槽、第二凹槽、第一凸板的设计，方便对不同类型的方形工件以及圆柱体工件进行夹持，提高了工作效率，通过第三夹板、第一夹板、第二夹板之间的相互配合，提高第一夹板、第二夹板与工件之间的夹持力；

（2）启动第三电机驱动第二丝杆进行旋转，通过导杆与第三夹板之间的相互配合，第二丝杆的转动带动第三夹板进行移动，从而根据工件的尺寸调节第一夹板与第三夹板之间、第二夹板与第三夹板之间的距离，通过对限位板的设计，方便限制第三夹板的移动范围，防止在调节第三夹板的过程中，第三夹板完全脱离导杆，通过对弹簧的设计，方便调节板的移动与复位，通过对第三滑块与第四滑槽的设计，方便调节板在第三滑槽内滑动，同时能够防止调节板在移动过程完全脱离挡板，通过对第二凸板的设计，启动第三电机驱动第二丝杆进行旋转，通过导杆与第三夹板之间的相互配合，第二丝杆的转动带动第三夹板进行移动，此时调节板和第三滑块分别在第三滑槽和第四滑槽内滑动，由于弹簧和滑块的限位移动，可以保证调节高度时的稳定性，当调节至适应工件高度时停止移动，此时第三滑块未处于第四滑槽的底部，如果此时对工件直接进行夹持，则工件下部的重量将使导杆和第二丝杆受力，长久使用的情形下会造成导杆和第二丝杆的磨损、毁坏和精度下降，而导杆和第二丝杆为调节结构中的关键部位，成本较高且不便于更换，本发明在调节至适应工件高度时停止移动时，第三滑块未处于第四滑槽的底部，此时向上调节挡板直至第三滑块抵接于第四滑槽的底部，而此时挡板上的第二凸板与第三凹槽内侧壁的齿槽卡接固定，因此，工件下部的重量将使第三滑块和第二凸板受力，由于第三滑块和第二凸板的结构位于导杆和第二丝杆的外侧，因此，工件夹持受力时（受力偏转或晃动）主要的阻力将由第三滑块和第二凸板承担，进而大大减少了导杆和第二丝杆的受力，明显提升了使用寿命，同时，由于调节板、第三滑块和第二凸板位于外侧，更便于检修更换，且作为简单的受力结构件，在保证受力强度的前提下，可以选用成本较低的材料制作而成，以降低更换成本；

（3）启动第二电机驱动第一丝杆进行旋转，通过对第一滑块与第一滑槽的设计，第一丝杆的转动移动板进行移动，移动板的移动带动第一夹板进行移动，从而根据工件的尺寸调节第一夹板与第二夹板之间的距离，启动第四电机驱动第二转轴进行旋转，第二转轴的转动带动机器臂进行旋转，从而调节第三夹板、第一夹板、第二夹板在X-Z平面上的位置。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明实施例中的支撑盒内部结构示意图；

图3为本发明实施例中的第一夹板结构示意图；

图4为本发明实施例中的挡板内部结构示意图；

图5为本发明图1中的A处结构放大示意图；

图6为本发明夹持第一种方形工件的结构示意图；

图7为本发明夹持第二种方形工件的结构示意图；

图8为本发明夹持第三种方形工件的结构示意图；

图9为本发明夹持圆柱形工件的结构示意图。

图中标号说明：

1、支撑盒；2、第一电机；3、第一转轴；4、转盘；5、机器臂；6、第一支撑板；7、第二电机；8、第一丝杆；9、第一滑槽；10、第一滑块；11、移动板；12、第一夹板；13、第二夹板；14、第一凹槽；15、第一凸板；16、第二凹槽；17、第三凹槽；18、第三夹板；19、第三电机；20、第二丝杆；21、导杆；22、限位板；23、第二滑槽；24、第二滑块；25、挡板；26、调节板；27、第三滑槽；28、第三滑块；29、弹簧；30、第四滑槽；31、第二凸板；32、第二支撑板；33、第四凹槽；34、第四电机；35、第二转轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

请参阅图1-2，一种具有加工复合夹具的工业机器人，包括支撑盒1，支撑盒1的内壁安装有第一电机2，第一电机2的输出端固定连接有第一转轴3，第一转轴3贯穿支撑盒1，第一转轴3与支撑盒1转动连接，第一转轴3的输出端固定连接有转盘4，转盘4的表面设置有机器臂5，机器臂5的末端固定连接有第一支撑板6，第一支撑板6的底部设置有第一夹板12和第二夹板13，启动第一电机2驱动第一转轴3进行旋转，第一转轴3的转动带动转盘4进行旋转，转盘4的转动带动机器臂5进行旋转，从而方便调节第一夹板12和第二夹板13在X-Y平面的位置，第一夹板12和第二夹板13呈镜像对称，第一夹板12、第二夹板13的一侧均开有第一凹槽14，第一凹槽14内固定连接有第一凸板15，第一夹板12、第二夹板13的另一侧开有第二凹槽16，请参阅附图6-9，通过对第一凹槽14、第二凹槽16、第一凸板15的设计，方便对不同类型的方形工件以及圆柱体工件进行夹持。

请参阅图3，述第一夹板12、第二夹板13的底部均通过调节组件连接有第三夹板18，第一夹板12与第三夹板18之间、第二夹板13与第三夹板18之间一一对应，第一夹板12、第二夹板13均与对应的第三夹板18呈镜像对称，通过对第三夹板18的设计，通过第三夹板18、第一夹板12、第二夹板13之间的相互配合，提高第一夹板12、第二夹板13与工件之间的夹持力。

请参阅图3-4，第一夹板12、第二夹板13的底部均开有第三凹槽17，调节组件包括安装在第三凹槽17内的第三电机19，第三电机19的输出端固定连接有第二丝杆20，第二丝杆20贯穿对应的第三夹板18，第三夹板18与第二丝杆20螺纹连接，第三凹槽17内对称固定连接有导杆21，导杆21贯穿对应的第三夹板18，第三夹板18与导杆21滑动连接，启动第三电机19驱动第二丝杆20进行旋转，通过导杆21与第三夹板18之间的相互配合，第二丝杆20的转动带动第三夹板18进行移动，从而根据工件的尺寸调节第一夹板12与第三夹板18之间、第二夹板13与第三夹板18之间的距离。

请参阅图3，第一凹槽14呈椭圆弧形，第二凹槽16呈梯形，第一凸板15为凸出的圆弧形，第一凸板15的上侧端部位于第一夹板12一端部的内侧，上述设计可以有效的满足各类工件形状的夹持需求，并具有明显良好的夹持效果。

第二丝杆20、导杆21的下端均固定连接有限位板22，通过对限位板22的设计，方便限制第三夹板18的移动范围，防止在调节第三夹板18的过程中，第三夹板18完全脱离导杆21。

请参阅图4，第一夹板12、第二夹板13的底部的第三凹槽17的侧壁均具有对称固定连接有挡板25，挡板25的侧壁一体成型有第二凸板31，第三凹槽17的侧壁具有与第二凸板31匹配卡接的齿槽，挡板25的底部开有第三滑槽27，第三滑槽27内通过弹簧29连接有调节板26，通过对弹簧29的设计，方便调节板26的移动与复位，调节板26与对应的第三夹板18固定连接，挡板25的内壁对称开有第四滑槽30，第四滑槽30与第三滑槽27相互贯通，调节板26的表面对称固定连接有第三滑块28，第三滑块28与第四滑槽30一一对应，第三滑块28滑动连接在对应的第四滑槽30内，通过对第三滑块28与第四滑槽30的设计，方便调节板26在第三滑槽27内滑动，同时能够防止调节板26在移动过程完全脱离挡板25，启动第三电机19驱动第二丝杆20进行旋转，通过导杆21与第三夹板18之间的相互配合，第二丝杆20的转动带动第三夹板18进行移动，此时调节板26和第三滑块28分别在第三滑槽27和第四滑槽30内滑动，由于弹簧和滑块的限位移动，可以保证调节高度时的稳定性，当调节至适应工件高度时停止移动，此时第三滑块28未处于第四滑槽30的底部，如果此时对工件直接进行夹持，则工件下部的重量将使导杆21和第二丝杆20受力，长久使用的情形下会造成导杆21和第二丝杆20的磨损、毁坏和精度下降，而导杆21和第二丝杆20为调节结构中的关键部位，成本较高且不便于更换，本发明在调节至适应工件高度时停止移动时，第三滑块28未处于第四滑槽30的底部，此时向上调节挡板25直至第三滑块28抵接于第四滑槽30的底部，而此时挡板25上的第二凸板31与第三凹槽17内侧壁的齿槽卡接固定，因此，工件下部的重量将使第三滑块28和第二凸板31受力，由于第三滑块28和第二凸板31的结构位于导杆21和第二丝杆20的外侧，因此，工件夹持受力时（受力偏转或晃动）主要的阻力将由第三滑块28和第二凸板31承担，进而大大减少了导杆21和第二丝杆20的受力，明显提升了使用寿命，同时，由于调节板26、第三滑块28和第二凸板31位于外侧，更便于检修更换，且作为简单的受力结构件，在保证受力强度的前提下，可以选用成本较低的材料制作而成，以降低更换成本。

请参阅图2，支撑盒1的表面开有第二滑槽23，转盘4的底部对称固定连接有第二滑块24，第二滑块24滑动连接在第二滑槽23内，通过对第二滑槽23、第二滑块24的设计，方便转盘4的旋转。

请参阅图5，第一支撑板6的侧壁安装有第二电机7，第二电机7的输出端固定连接有第一丝杆8，第一丝杆8贯穿第一支撑板6，第一丝杆8与第一支撑板6转动连接，第一丝杆8的外壁螺纹连接有移动板11，移动板11与第一夹板12固定连接，第二夹板13与第一支撑板6固定连接，移动板11的表面固定连接有第一滑块10，第一支撑板6底部开有第一滑槽9，第一滑块10滑动连接在第一滑槽9内，启动第二电机7驱动第一丝杆8进行旋转，通过对第一滑块10与第一滑槽9的设计，第一丝杆8的转动移动板11进行移动，移动板11的移动带动第一夹板12进行移动，从而根据工件的尺寸调节第一夹板12与第二夹板13之间的距离。

请参阅图1和图5，转盘4的表面固定连接有第二支撑板32，第二支撑板32的上端开有第四凹槽33，第二支撑板32的表面安装有第四电机34，第四电机34的输出端固定连接有第二转轴35，第二转轴35的贯穿第二支撑板32、机器臂5，第二转轴35与第二支撑板32转动连接，第二转轴35与机器臂5固定连接，启动第四电机34驱动第二转轴35进行旋转，第二转轴35的转动带动机器臂5进行旋转，从而调节第三夹板18、第一夹板12、第二夹板13在X-Z平面上的位置。

本实施例的工作原理：

启动第一电机2驱动第一转轴3进行旋转，通过对第二滑槽23、第二滑块24的设计，方便第一转轴3的转动带动转盘4进行旋转，转盘4的转动带动机器臂5进行旋转，从而方便调节第一夹板12和第二夹板13在X-Y平面的位置，启动第四电机34驱动第二转轴35进行旋转，第二转轴35的转动带动机器臂5进行旋转，从而调节第三夹板18、第一夹板12、第二夹板13在X-Z平面上的位置，启动第二电机7驱动第一丝杆8进行旋转，通过对第一滑块10与第一滑槽9的设计，第一丝杆8的转动移动板11进行移动，移动板11的移动带动第一夹板12进行移动，从而根据工件的尺寸调节第一夹板12与第二夹板13之间的距离，启动第三电机19驱动第二丝杆20进行旋转，通过导杆21与第三夹板18之间的相互配合，第二丝杆20的转动带动第三夹板18进行移动，从而根据工件的尺寸调节第一夹板12与第三夹板18之间、第二夹板13与第三夹板18之间的距离，通过第三夹板18、第一夹板12、第二夹板13之间的相互配合，提高第一夹板12、第二夹板13与工件之间的夹持力，启动第三电机19驱动第二丝杆20进行旋转，通过导杆21与第三夹板18之间的相互配合，第二丝杆20的转动带动第三夹板18进行移动，此时调节板26和第三滑块28分别在第三滑槽27和第四滑槽30内滑动，由于弹簧和滑块的限位移动，可以保证调节高度时的稳定性，当调节至适应工件高度时停止移动，此时第三滑块28未处于第四滑槽30的底部，如果此时对工件直接进行夹持，则工件下部的重量将使导杆21和第二丝杆20受力，长久使用的情形下会造成导杆21和第二丝杆20的磨损、毁坏和精度下降，而导杆21和第二丝杆20为调节结构中的关键部位，成本较高且不便于更换，本发明在调节至适应工件高度时停止移动时，第三滑块28未处于第四滑槽30的底部，此时向上调节挡板25直至第三滑块28抵接于第四滑槽30的底部，而此时挡板25上的第二凸板31与第三凹槽17内侧壁的齿槽卡接固定，因此，工件下部的重量将使第三滑块28和第二凸板31受力，由于第三滑块28和第二凸板31的结构位于导杆21和第二丝杆20的外侧，因此，工件夹持受力时（受力偏转或晃动）主要的阻力将由第三滑块28和第二凸板31承担，进而大大减少了导杆21和第二丝杆20的受力，明显提升了使用寿命，同时，由于调节板26、第三滑块28和第二凸板31位于外侧，更便于检修更换，且作为简单的受力结构件，在保证受力强度的前提下，可以选用成本较低的材料制作而成，以降低更换成本。。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种具有加工复合夹具的工业机器人，包括支撑盒（1），其特征在于：所述支撑盒（1）的内壁安装有第一电机（2），所述第一电机（2）的输出端固定连接有第一转轴（3），所述第一转轴（3）贯穿支撑盒（1），所述第一转轴（3）与支撑盒（1）转动连接，所述第一转轴（3）的输出端固定连接有转盘（4），所述转盘（4）的表面设置有机器臂（5），所述机器臂（5）的末端固定连接有第一支撑板（6），所述第一支撑板（6）的底部设置有第一夹板（12）和第二夹板（13），所述第一夹板（12）和第二夹板（13）呈镜像对称，所述第一夹板（12）、第二夹板（13）的一侧均开有第一凹槽（14），所述第一凹槽（14）内固定连接有第一凸板（15），所述第一夹板（12）、第二夹板（13）的另一侧开有第二凹槽（16）。

2.根据权利要求1所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述第一夹板（12）、第二夹板（13）的底部均通过调节组件连接有第三夹板（18），所述第一夹板（12）与第三夹板（18）之间、第二夹板（13）与第三夹板（18）之间一一对应，所述第一夹板（12）、第二夹板（13）均与对应的第三夹板（18）呈镜像对称。

3.根据权利要求2所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述第一夹板（12）、第二夹板（13）的底部均开有第三凹槽（17），所述调节组件包括安装在第三凹槽（17）内的第三电机（19），所述第三电机（19）的输出端固定连接有第二丝杆（20），所述第二丝杆（20）贯穿对应的第三夹板（18），所述第三夹板（18）与第二丝杆（20）螺纹连接，所述第三凹槽（17）内对称固定连接有导杆（21），所述导杆（21）贯穿对应的第三夹板（18），所述第三夹板（18）与导杆（21）滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述第一凹槽（14）呈椭圆弧形，所述第二凹槽（16）呈梯形，所述第二丝杆（20）、导杆（21）的下端均固定连接有限位板（22），第一凸板15为凸出的圆弧形，第一凸板15的上侧端部位于第一夹板12一端部的内侧。

5.根据权利要求3所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述第一夹板（12）、第二夹板（13）的底部的第三凹槽（17）的侧壁均具有对称固定连接有挡板（25），挡板（25）的侧壁一体成型有第二凸板（31），第三凹槽（17）的侧壁具有与第二凸板（31）匹配卡接的齿槽，所述挡板（25）的底部开有第三滑槽（27），所述第三滑槽（27）内通过弹簧（29）连接有调节板（26），所述调节板（26）与对应的第三夹板（18）固定连接，所述挡板（25）的内壁对称开有第四滑槽（30），所述第四滑槽（30）与第三滑槽（27）相互贯通，所述调节板（26）的表面对称固定连接有第三滑块（28），所述第三滑块（28）与第四滑槽（30）一一对应，所述第三滑块（28）滑动连接在对应的第四滑槽（30）内。

6.根据权利要求5所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：启动第三电机（19）驱动第二丝杆（20）进行旋转，通过导杆（21）与第三夹板（18）之间的相互配合，第二丝杆（20）的转动带动第三夹板（18）进行移动，调节板（26）和第三滑块（28）分别在第三滑槽（27）和第四滑槽（30）内滑动，当调节至匹配待夹持工件高度时停止移动，向上调节挡板（25）直至第三滑块（28）抵接于第四滑槽（30）的底部，挡板（25）上的第二凸板（31）与第三凹槽（17）内侧壁的齿槽卡接固定。

7.根据权利要求1所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述支撑盒（1）的表面开有第二滑槽（23），所述转盘（4）的底部对称固定连接有第二滑块（24），所述第二滑块（24）滑动连接在第二滑槽（23）内。

8.根据权利要求1所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述第一支撑板（6）的侧壁安装有第二电机（7），所述第二电机（7）的输出端固定连接有第一丝杆（8），所述第一丝杆（8）贯穿第一支撑板（6），所述第一丝杆（8）与第一支撑板（6）转动连接，所述第一丝杆（8）的外壁螺纹连接有移动板（11），所述移动板（11）与第一夹板（12）固定连接，所述第二夹板（13）与第一支撑板（6）固定连接，所述移动板（11）的表面固定连接有第一滑块（10），所述第一支撑板（6）底部开有第一滑槽（9），所述第一滑块（10）滑动连接在第一滑槽（9）内。

9.根据权利要求1所述的一种具有加工复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述转盘（4）的表面固定连接有第二支撑板（32），所述第二支撑板（32）的上端开有第四凹槽（33），所述第二支撑板（32）的表面安装有第四电机（34），所述第四电机（34）的输出端固定连接有第二转轴（35），所述第二转轴（35）的贯穿第二支撑板（32）、机器臂（5），所述第二转轴（35）与第二支撑板（32）转动连接，所述第二转轴（35）与机器臂（5）固定连接。

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