CN213438125U - 一种斜切组装机械手及斜切组装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种斜切组装机械手，包括安装架、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件以及夹爪，所述第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件以及夹爪均安装于所述安装架上，第一驱动件用于带动所述夹爪沿水平轴运动，所述第二驱动件用于带动所述夹爪绕水平轴转动；所述第三驱动件用于带动夹爪沿竖直轴运动。一种斜切组装装置，包括机体以及所述的斜切组装机械手，所述机体上枢接有转盘以及转盘电机，所述转盘电机用于带动转盘绕竖直轴转动；所述转盘上设有多个用于装夹工件的装载治具；所述斜切组装机械手设于转盘的转动轨迹上，并用于夹取工件斜切装配至所述装载治具的工件上。本实用新型可夹取工件并调整工件角度，以使工件呈斜切状态装配。

Description

一种斜切组装机械手及斜切组装装置

技术领域

本实用新型涉及上料设备技术领域，尤其涉及一种斜切组装机械手及斜切组装装置。

背景技术

目前，在加工生产线，尤其是在装配线，两个工件在组装之前需要先进行定位，然后才能进行准确装配，以BOA系带系统中的旋钮装配为例，其主要由胶盖、棘爪以及与棘爪匹配的旋钮件，其在装配时，先将胶盖与棘爪装配好，然后将装配好的胶盖与棘爪和与棘爪匹配的旋钮件进行装配。但是，在将装配有棘爪的胶盖和与棘爪匹配的旋钮件进行装配时，胶盖需要呈与旋钮件相切的状态装配，才能装配好，相较于直上直下进行装配，斜切状态装配至旋钮件更加快捷。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种斜切组装机械手，其可夹取工件并调整工件角度，以使工件呈斜切状态装配。

本实用新型的目的之二在于提供一种斜切组装装置，其可通过转盘依次输送工件至斜切机械手处，然后斜切组装机械手夹取工件使工件呈斜切状态装配至装载治具上的另一个工件上。

本实用新型的目的之一采用以下技术方案实现：

一种斜切组装机械手，包括安装架、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件以及夹爪，所述第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件以及夹爪均安装于所述安装架上，第一驱动件用于带动所述夹爪沿水平轴运动，所述第二驱动件用于带动所述夹爪绕水平轴转动；所述第三驱动件用于带动夹爪沿竖直轴运动。

优选的，所述夹爪的各个爪子内侧均设有第一胶垫；所述夹爪的内侧顶端设有第二胶垫；各个第一胶垫围设于第二胶垫外周。

优选的，所述第一驱动件包括驱动电机、丝杆、螺母以及导向机构，所述丝杆沿水平轴延伸并与驱动电机的转轴连接；所述螺母螺纹套装于丝杆外；所述导向机构用于引导螺母沿丝杆的延伸方向运动；所述螺母上设有连接座，所述第二驱动件、第三驱动件以及夹爪均安装于所述连接座上。

优选的，所述第二驱动件包括旋转气缸，所述旋转气缸的动力输出端连接有连接板，所述第三驱动件以及夹爪均安装于连接板上。

优选的，所述第三驱动件包括驱动气缸，驱动气缸的活塞杆沿竖直轴延伸，所述夹爪与驱动气缸的活塞杆连接。

优选的，所述第一驱动件还包括同步带传动机构，所述驱动电机的转轴与丝杆通过所述同步带传动机构同步联接。

本实用新型的目的之二采用以下技术方案实现：

一种斜切组装装置，包括机体以及所述的斜切组装机械手，所述机体上枢接有转盘以及转盘电机，所述转盘电机用于带动转盘绕竖直轴转动；所述转盘上设有多个用于装夹工件的装载治具；所述斜切组装机械手设于转盘的转动轨迹上，并用于夹取工件斜切装配至所述装载治具的工件上。

优选的，所述机体上还设有上料机械手，所述上料机械手用于夹取工件并放置于所述装载治具上。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

斜切组装机械手的第一驱动件可带动夹爪运动至工件上方，然后第二驱动件带动夹爪转动，夹爪上的工件转动至呈倾斜状态，与装载治具上的工件呈相切状态，此后第三驱动件带动夹爪靠近装载治具上的工件，两个工件便可呈斜切状态装配，装配更快更精准，提高装配效率。

附图说明

图1为本实用新型的斜切组装机械手的结构示意图；

图2为本实用新型的夹爪的结构示意图；

图3为本实用新型的斜切组装装置的结构示意图。

图中：10、安装架；20、第一驱动件；21、驱动电机；22、丝杆；23、连接座；24、同步带传动机构；30、第二驱动件；31、连接板；40、第三驱动件；50、夹爪；51、第一胶垫；52、第二胶垫；60、机体；61、转盘；62、装载治具；70、上料机械手。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1、图2所示的一种斜切组装机械手，包括安装架10、第一驱动件20、第二驱动件30、第三驱动件40以及夹爪50，将第一驱动件20、第二驱动件30、第三驱动件40以及夹爪50均安装在安装架10上，在第一驱动件20的带动下，夹爪50可沿水平轴运动，第二驱动件30可带动夹爪50绕水平轴转动，而第三驱动件40用于带动夹爪50沿竖直轴运动。

在上述结构基础上，使用本实用新型的斜切组装机械手时，可将该斜切组装机械手应用在装配线上，斜切组装机械手的夹爪50可夹取工件，第一驱动件20可带动夹爪50运动至待装配的工件上方，然后第二驱动件30带动夹爪50转动，夹爪50上的工件转动至呈倾斜状态，与装载治具62上的工件呈相切状态，此后第三驱动件40带动夹爪50靠近机体60上的装载治具62上的工件，两个工件便可呈斜切状态装配，装配更快更精准，提高装配效率。

具体在是，在夹爪50的各个爪子内侧均设有第一胶垫51，同时在夹爪50的内侧顶端设有第二胶垫52，上述各个第一胶垫51围设于第二胶垫52外周。

如此，在夹爪50夹取工件时，夹爪50各个爪子抓取工件，各个第一胶垫51可与工件侧边接触，而第二胶垫52则可与工件的顶端面接触，防止工件与夹爪50产生撞击，刮伤工件。

进一步地，上述第一驱动件20包括驱动电机21、丝杆22、螺母以及导向机构，该丝杆22沿水平轴延伸并与驱动电机21的转轴连接。将螺母螺纹套装于丝杆22外，导向机构可引导螺母沿丝杆22的延伸方向运动。具体在螺母上设有连接座23，第二驱动件30、第三驱动件40以及夹爪50均安装于连接座23上。

在带动夹爪50沿水平轴运动时，驱动电机21启动，驱动电机21的转轴转动可带动丝杆22转动，丝杆22转动可带动螺母转动，螺母的转动运动可在导向机构的限制下转化为沿丝杆22的延伸方向运动，螺母便可带动连接座23沿水平轴运动，连接座23上的第二驱动件30、第三驱动件40以及夹爪50便可沿水平轴运动。

更具体的是，第二驱动件30包括旋转气缸，该旋转气缸的动力输出端连接有连接板31，第三驱动件40以及夹爪50均安装于连接板31上。如此，旋转气缸启动便可带动连接板31绕水平轴转动，第三驱动件40以及夹爪50便可绕水平轴转动，使夹爪50上的工件绕水平轴转动，具体旋转气缸的转动角度可由外部控制器进行控制，控制器设定一预设角度，旋转气缸带动工件至预设角度后，第三驱动件40再带动工件做直线运动，进行斜切装配。

进一步地，上述第三驱动件40包括驱动气缸，驱动气缸的活塞杆沿竖直轴延伸，夹爪50与驱动气缸的活塞杆连接，即驱动气缸的活塞杆伸缩便可带动夹爪50进行直线运动，进行斜切装配。

优选的，第一驱动件20还包括同步带传动机构24，驱动电机21的转轴与丝杆22通过同步带传动机构24同步联接，驱动电机21的转轴可通过同步传动机构与丝杆22连接，使传动结构更加稳定。

需要说明的，第一驱动件20、第三驱动件40均可选用为现有技术中的丝杆22传动机构或者气缸或者电动滑台等直线运动输出机构来实现。而第二驱动件30还可选用为电机来实现。

实施例2，

如图1、图2以及图3所示的一种斜切组装装置，包括机体60以及上述的斜切组装机械手，在机体60上枢接有转盘61以及转盘61电机，该转盘61电机可带动转盘61绕竖直轴转动。具体转盘61上设有多个装载治具62，各个装载治具62均可装夹工件。而斜切组装机械手设于转盘61的转动轨迹上，斜切组装机械手可夹取工件并斜切装配至装载治具62的工件上。

在上述结构基础上，使用该斜切组装装置时，可启动转盘61电机，转盘61电机的转轴可带动转盘61转动，转盘61上的装载治具62可依次转动至机体60的上料工位进行依次上料，装载有工件装载治具62可在转盘61的带动下，依次到达斜切组装机械手处，进行斜切组装，组装连续性更高，提高装配效率。

具体装配时，斜切组装机械手的夹爪50可夹取工件，第一驱动件20可带动夹爪50运动至待装配的工件上方，然后第二驱动件30带动夹爪50转动，夹爪50上的工件转动至呈倾斜状态，与装载治具62上的工件呈相切状态，此后第三驱动件40带动夹爪50靠近机体60上的装载治具62上的工件，两个工件便可呈斜切状态装配，装配更快更精准，提高装配效率。

进一步地，上述第一驱动件20包括驱动电机21、丝杆22、螺母以及导向机构，该丝杆22沿水平轴延伸并与驱动电机21的转轴连接。将螺母螺纹套装于丝杆22外，导向机构可引导螺母沿丝杆22的延伸方向运动。具体在螺母上设有连接座23，第二驱动件30、第三驱动件40以及夹爪50均安装于连接座23上。

在带动夹爪50沿水平轴运动时，驱动电机21启动，驱动电机21的转轴转动可带动丝杆22转动，丝杆22转动可带动螺母转动，螺母的转动运动可在导向机构的限制下转化为沿丝杆22的延伸方向运动，螺母便可带动连接座23沿水平轴运动，连接座23上的第二驱动件30、第三驱动件40以及夹爪50便可沿水平轴运动。

更具体的是，第二驱动件30包括旋转气缸，该旋转气缸的动力输出端连接有连接板31，第三驱动件40以及夹爪50均安装于连接板31上。如此，旋转气缸启动便可带动连接板31绕水平轴转动，第三驱动件40以及夹爪50便可绕水平轴转动，使夹爪50上的工件绕水平轴转动，具体旋转气缸的转动角度可由外部控制器进行控制，控制器设定一预设角度，旋转气缸带动工件至预设角度后，第三驱动件40再带动工件做直线运动，进行斜切装配。

进一步地，上述第三驱动件40包括驱动气缸，驱动气缸的活塞杆沿竖直轴延伸，夹爪50与驱动气缸的活塞杆连接，即驱动气缸的活塞杆伸缩便可带动夹爪50进行直线运动，进行斜切装配。

优选的，第一驱动件20还包括同步带传动机构24，驱动电机21的转轴与丝杆22通过同步带传动机构24同步联接，驱动电机21的转轴可通过同步传动机构与丝杆22连接，使传动结构更加稳定。

需要说明的，第一驱动件20、第三驱动件40均可选用为现有技术中的丝杆22传动机构或者气缸或者电动滑台等直线运动输出机构来实现。而第二驱动件30还可选用为电机来实现。

进一步地的，还可机体60上还设有上料机械手70，上料机械手70用于夹取工件并放置于装载治具62上，在进行装配时，机体60上的上料机械手70可夹取工件依次放置在装载治具62上，自动上料。具体上料机械手70可选用为现有技术中的多轴机器人或者在X轴、Y轴、Z轴方向设置电动滑台带动夹爪50来实现。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种斜切组装机械手，其特征在于，包括安装架、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件以及夹爪，所述第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件以及夹爪均安装于所述安装架上，第一驱动件用于带动所述夹爪沿水平轴运动，所述第二驱动件用于带动所述夹爪绕水平轴转动；所述第三驱动件用于带动夹爪沿竖直轴运动。

2.如权利要求1所述的斜切组装机械手，其特征在于，所述夹爪的各个爪子内侧均设有第一胶垫；所述夹爪的内侧顶端设有第二胶垫；各个第一胶垫围设于第二胶垫外周。

3.如权利要求1所述的斜切组装机械手，其特征在于，所述第一驱动件包括驱动电机、丝杆、螺母以及导向机构，所述丝杆沿水平轴延伸并与驱动电机的转轴连接；所述螺母螺纹套装于丝杆外；所述导向机构用于引导螺母沿丝杆的延伸方向运动；所述螺母上设有连接座，所述第二驱动件、第三驱动件以及夹爪均安装于所述连接座上。

4.如权利要求3所述的斜切组装机械手，其特征在于，所述第二驱动件包括旋转气缸，所述旋转气缸的动力输出端连接有连接板，所述第三驱动件以及夹爪均安装于连接板上。

5.如权利要求3所述的斜切组装机械手，其特征在于，所述第三驱动件包括驱动气缸，驱动气缸的活塞杆沿竖直轴延伸，所述夹爪与驱动气缸的活塞杆连接。

6.如权利要求3所述的斜切组装机械手，其特征在于，所述第一驱动件还包括同步带传动机构，所述驱动电机的转轴与丝杆通过所述同步带传动机构同步联接。

7.一种斜切组装装置，其特征在于，包括机体以及如权利要求1-5任一项所述的斜切组装机械手，所述机体上枢接有转盘以及转盘电机，所述转盘电机用于带动转盘绕竖直轴转动；所述转盘上设有多个用于装夹工件的装载治具；所述斜切组装机械手设于转盘的转动轨迹上，并用于夹取工件斜切装配至所述装载治具的工件上。

8.如权利要求7所述的斜切组装装置，其特征在于，所述机体上还设有上料机械手，所述上料机械手用于夹取工件并放置于所述装载治具上。

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