CN207548753U - 机械手上下料装置 - Google Patents

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叶民崇
黄伟
王小东
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Abstract

本实用新型的提供一种机械手上下料装置,包括龙门架、用于夹持磨头柄的夹持机构、带动所述夹持机构水平往返移动的往返移动机构和驱动所述夹持机构升降的升降机构,所述升降机构安装于所述往返移动机构上,所述夹持机构安装于所述升降机构上,所述往返移动机构安装于所述龙门架上,夹持机构包括与所述升降机构相连的第一臂体、与所述第一臂体相连的第二臂体和安装于所述第二臂体上的夹持器。机械手上下料装置设置了往返移动机构、升降机构、夹持机构,往返移动机构与升降机构可以调整夹持机构的位置,而夹持机构设有多节臂体,使夹持器可以在较小范围内进行三自由度的移动,使夹持器能够在控制信号下载空间内夹持料体。

Description

机械手上下料装置
技术领域
[0001]本实用新型属于磨头加工技术领域,特别涉及一种用于磨头上下料的机械手上下 料装置。
背景技术
[0002]磨头是一种小型带柄磨削工具,通常磨头包括用于磨削或抛光材料体的砂轮以及 与电机的输出轴连接的柄部。在磨头的生产过程中,通常人工装卸磨头,效率较低。 实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种机械手上下料装置,旨在解决磨头生产效率较低 的技术问题。
[0004] 为解决上述技术问题,本实用新型的技术方案是:一种机械手上下料装置,包括龙 门架、用于夹持磨头柄的夹持机构、带动所述夹持机构水平往返移动的往返移动机构和驱 动所述夹持机构升降的升降机构,所述升降机构安装于所述往返移动机构上,所述夹持机 构安装于所述升降机构上,所述往返移动机构安装于所述龙门架上,夹持机构包括与所述 升降机构相连的第一臂体、与所述第一臂体相连的第二臂体和安装于所述第二臂体上的夹 持器。
[0005] 进一步地,所述往返移动机构包括固定于所述龙门架横梁上的水平安装座、设置 在所述水平安装座内的水平丝杆、与所述水平丝杆配合的水平丝杆螺母、固定于所述水平 丝杆螺母上的水平移动座和用于驱动所述水平丝杆旋转的水平驱动电机。
[0006] 进一步地,所述往返移动机构还包括固定在所述水平安装座上的水平导轨板,所 述水平移动座滑动安装在水平安装座和所述水平导轨板之间,所述水平导轨板上下边缘分 别向后侧折弯形成两个水平导轨,所述水平移动座设置有两个与所述水平导轨对应的水平 导轨槽。
[0007] 进一步地,所述往返移动机构还包括传动机构,传动机构包括与水平驱动电机相 连的主动轮、与水平丝杆相连的从动轮和连接所述主动轮与所述从动轮的皮带。
[0008] 进一步地,所述升降机构包括固定于所述水平移动机构上的竖直安装座、设置在 所述竖直安装座内的竖直丝杆、与所述竖直丝杆配合的竖直丝杆螺母、固定于所述竖直丝 杆螺母前侧的竖直移动座和用于驱动所述竖直丝杆旋转的竖直驱动电机。
[0009] 进一步地,所述升降机构还包括固定在所述竖直安装座前侧的竖直导轨板,所述 竖直移动座设置于所述竖直安装座和所述竖直导轨板之间,所述竖直导轨板左右边缘分别 向后侧折弯形成两个竖直导轨,所述竖直移动座上设置有两个分别与所述水平导轨对应的 竖直导轨槽。
[0010] 进一步地,所述竖直驱动电机安装在所述竖直安装座上端,所述竖直驱动电机的 下端设有与所述竖直驱动电机输出轴连接的竖直联轴器,所述竖直丝杆的顶端与所述竖直 联轴器连接。
[0011] 进一步地,所述夹持机构还包括支撑所述夹持器的旋转气缸,所述旋转气缸安装 于所述第二臂体上。
[0012] 进一步地,所述夹持器为气爪。
[0013] 进一步地,所述夹持器包括两个夹持爪和驱动两个所述夹持爪开合的夹持气缸。
[0014] 本实用新型提供的磨头自动成型装置,与现有技术相比,其有益效果在于:机械手 上下料装置设置了往返移动机构、升降机构、夹持机构,往返移动机构与升降机构可以调整 夹持机构的位置,而夹持机构设有多节臂体,使夹持器可以在空间内进行三自由度的移动, 使夹持器能够在控制信号下载空间内夹持料体。
附图说明
[0015] 图1是本实用新型实施例提供的机械手上下料装置的示意图;
[0016] 图2是本实用新型实施例提供的机械手上下料装置的示意图;
[0017] 图3是本实用新型实施例提供的机械手上下料装置往返移动机构的示意图;
[0018] 图4是本实用新型实施例提供的机械手上下料装置往返移动机构的示意图(省略 部分组件);
[0019] 图5是本实用新型实施例提供的机械手上下料装置升降机构的示意图;
[0020]图6是本实用新型实施例提供的机械手上下料装置升降机构的示意图(省略部分 组件);
[0021]图7是本实用新型实施例提供的机械手上下料装置夹持机构的示意图;
[0022]附图中标记为:
[0023] 21-龙门架;22-往返移动机构;220-水平安装座;221-水平移动座;2210-水平导轨 槽;2211-水平丝杆螺母;222-水平丝杆;223-水平驱动电机;2231-主动轮;224-水平导轨 板;2241_水平导轨;2251-从动轮;226-皮带;
[0024] 23-升降机构;230-竖直安装座;231-竖直移动座;2310-竖直导轨槽;2311-竖直丝 杆螺母;232_竖直丝杆;233-竖直驱动电机;234-竖直导轨板;2341-竖直导轨;235-竖直联 轴器;
[0025] 24-夹持机构;Ml-第一臂体;242-第二臂体;243-旋转气缸;244-夹持器;2441-夹 持气缸;2442-夹持爪;
[0026] 251-第一拖链;252-第二拖链;2511-第一拖链支架;2521-第二拖链支架;253-支 撑板。
具体实施方式
[0027]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施 例,对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释 本实用新型,并不用于限定本实用新型。
[0028]需要说明的是,当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件,它可以直接在另 一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接于”另一个元件,它可以 是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0029]还需要说明的是,本实施例中的左、右、上、下、前、后等方位用语,仅是互为相对概 念或是以产品的正常使用状态为参考的,不应该认为是具有限制性的。
[0030]以下结合附图对本实用新型实施例的具体实现进一步详述。请一并参阅图1至图 7,本实用新型的第一实施例提供了种机械手上下料装置,包括龙门架21、用于夹持磨头柄 的夹持机构24、带动夹持机构24水平往返移动的往返移动机构22和驱动夹持机构24升降的 升降机构23,升降机构23安装于往返移动机构22上,夹持机构24安装于升降机构23上,往返 移动机构23安装于龙门架21上,夹持机构24包括与升降机构23相连的第一臂体241、通过水 平轴枢接于第一臂体241上的第二臂体242和安装于第二臂体242上的夹持器244。
[0031]本实用新型实施例提供的磨头自动成型装置,与现有技术相比,机械手上下料装 置设置了往返移动机构22、升降机构23、夹持机构24,往返移动机构22与升降机构23可以调 整夹持机构的位置,而夹持机构24设有多节臂体,使夹持器244可以在较小范围内进行三自 由度的移动,使夹持器244能够在控制彳目号下载空间内夹持料体。
[0032] 进一步地,参见图1至图4,往返移动机构22包括固定于龙门架21横梁前侧的水平 安装座220、设置在水平安装座220内的水平丝杆222、与水平丝杆222配合的水平丝杆螺母 2211、固定于水平丝杆螺母前侧的水平移动座221、用于驱动水平丝杆222旋转的水平驱动 电机223。在控制信号的控制下可以实现相应的运动,具体地,水平驱动电机223在控制信号 的控制下转动水平丝杆222,水平丝杆222转动可以使水平丝杆螺母2211带动水平移动座 221水平移动。
[0033] 进一步地,请参阅图3及图4,往返移动机构22还包括固定在水平安装座220前侧的 水平导轨板224,水平移动座221滑动安装在水平安装座220和水平导轨板224之间,水平导 轨板224上下边缘分别向后侧折弯形成两个水平导轨2241,水平移动座221设置有两个对应 的水平导轨槽2210。水平导轨板224及水平安装座220将水平移动座221卡合,使水平移动座 221安装稳定,使其不易掉落在;水平导轨槽2210与水平导轨2241配合,使水平移动座221能 在水平方向上流畅的移动。
[0034] 进一步地,请参阅图1至图4,往返移动机构22还包括传动机构,传动机构包括与水 平驱动电机223相连的主动轮2231、与水平丝杆222相连的从动轮2251和连接主动轮2231与 从动轮2251的皮带226。具体地,水平驱动电机223安装在龙门架21横梁后侧右端,水平驱动 电机223右端设有与水平驱动电机223的输出轴连接的主动轮2231;水平丝杆222右端连接 有水平联轴器(图未示),水平联轴器右端连接有从动轮2251;主动轮2231与从动轮2251上 套设有皮带226。将水平驱动电机223安装在龙门架21横梁后侧右端,并通过传动机构连接 水平丝杆222,相比较于直接安装在往返移动机构22旁侧,此种设置方式节省了大量的空 间。
[0035] 进一步地,参见图1、图2及图5、图6,升降机构23包括固定于水平移动座221前侧的 竖直安装座23〇、设置在竖直安装座内的竖直丝杆232、与竖直丝杆232配合的竖直丝杆螺母 2311、固定于竖直丝杆螺母2311前侧的竖直移动座2:31、用于驱动竖直丝杆232旋转的竖直 驱动电机233。竖直驱动电机223在控制信号的控制下带动竖直丝杆232旋转,使竖直移动座 231上下运动。
[0036] 进一步地,请参阅图5及图6,升降机构23还包括固定在竖直安装座230前侧的竖直 导轨板234,竖直移动座231滑动安装在竖直安装座230和竖直导轨板234之间,竖直导轨板 234左右边缘分别向后侧折弯形成两个竖直导轨2341,竖直移动座231设置有两个对应的竖 直导轨槽2310。竖直导轨板234及竖直安装座230将竖直移动座2:31卡合,使竖直移动座231 安装稳定,使其不易掉落在;竖直导轨槽2310与竖直导轨2341配合,使竖直移动座231能在 竖直方向上流畅的移动。
[0037] 进一步地,请参阅图5及图6,竖直驱动电机23安装在竖直安装座230上端,竖直驱 动电机23的下端设有与竖直驱动电机23输出轴连接的竖直联轴器235,竖直丝杆232的顶端 与竖直联轴器235连接。竖直联轴器235能将竖直驱动电机23输出轴与竖直丝杆232连接,联 轴器235连接稳定。
[0038] 进一步地,请参阅图7,夹持机构24还包括支撑夹持器244的旋转气缸以3,旋转气 缸243安装于第二臂体242上。旋转气缸243可以使夹持器244在空间内旋转,夹持器244可以 朝向任意角度。
[0039] 进一步地,请参阅图7,夹持器244为气爪。气爪是通过压缩空气来推动活塞,使气 爪的夹爪部夹持物件,气爪结构简单,不易损坏。
[0040] 进一步地,请参阅图7,夹持器244包括两个夹持爪2442和驱动两个所述夹持爪 2442开合的夹持气缸2441。根据不同种类的夹持物料,可以在气爪的夹爪部设置不同类型 的夹持爪2442以匹配夹持物料。
[0041] 进一步地,请参阅图1及图2,设置有用于容纳线路的拖链结构。机械手上下料装置 需要连接大量的线路以获取电源及控制信号,在使用中这些线路可能会阻碍机械手上下料 装置的移动,因此需要设置拖链结构将线路整合。
[0042] 进一步地,请参阅图1及图2,拖链结构包括设置于往返移动机构22上侧的第一拖 链251及设置于升降机构23右侧的第二拖链252,往返移动机构22上侧设有用于支撑第一拖 链251的支撑板253,升降机构23上端后侧设有用于固定第一拖链251端头及第二拖链252端 头的第一拖链支架2511,夹持机构右侧设有固定第二拖链252另一端头的第二拖链支架 2521。第一拖链251及第二拖链252分别置于往返移动机构22及升降机构23附近,可以将用 于连接这些部件的线路容置在拖链内。
[0043] 进一步地,水平丝杆螺母2211与竖直丝杆螺母2311为丝杆滚珠螺母。丝杆滚珠螺 母相比普通的丝杆螺母,移动更加顺畅,机械能转化效率更高。
[0044] 以上仅为本实用新型的较佳实施例而已,并不用以限制本实用新型,凡在本实用 新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本实用新型的保 护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手上下料装置,其特征在于,包括龙门架、用于夹持磨头柄的夹持机构、带 动所述夹持机构水平往返移动的往返移动机构和驱动所述夹持机构升降的升降机构,所述 升降机构安装于所述往返移动机构上,所述夹持机构安装于所述升降机构上,所述往返移 动机构安装于所述龙门架上,夹持机构包括与所述升降机构相连的第一臂体、与所述第一 臂体相连的第二臂体和安装于所述第二臂体上的夹持器。
2.如权利要求1所述的机械手上下料装置,其特征在于:所述往返移动机构包括固定于 所述龙门架横梁上的水平安装座、设置在所述水平安装座内的水平丝杆、与所述水平丝杆 配合的水平丝杆螺母、固定于所述水平丝杆螺母上的水平移动座和用于驱动所述水平丝杆 旋转的水平驱动电机。
3.如权利要求2所述的机械手上下料装置,其特征在于:所述往返移动机构还包括固定 在所述水平安装座上的水平导轨板,所述水平移动座滑动安装在水平安装座和所述水平导 轨板之间,所述水平导轨板上下边缘分别向后侧折弯形成两个水平导轨,所述水平移动座 设置有两个与所述水平导轨对应的水平导轨槽。
4. 如权利要求3所述的机械手上下料装置,其特征在于:所述往返移动机构还包括传动 机构,传动机构包括与水平驱动电机相连的主动轮、与水平丝杆相连的从动轮和连接所述 主动轮与所述从动轮的皮带。
5. 如权利要求1所述的机械手上下料装置,其特征在于:所述升降机构包括固定于所述 水平移动机构上的竖直安装座、设置在所述竖直安装座内的竖直丝杆、与所述竖直丝杆配 合的竖直丝杆螺母、固定于所述竖直丝杆螺母前侧的坚直移动座和用于驱动所述竖直丝杆 旋转的竖直驱动电机。
6. 如权利要求5所述的机械手上下料装置,其特征在于:所述升降机构还包括固定在所 述竖直安装座前侧的竖直导轨板,所述竖直移动座设置于所述竖直安装座和所述竖直导轨 板之间,所述竖直导轨板左右边缘分别向后侧折弯形成两个竖直导轨,所述竖直移动座上 设置有两个分别与所述水平导轨对应的竖直导轨槽。
7. 如权利要求6所述的机械手上下料装置,其特征在于:所述竖直驱动电机安装在所述 竖直安装座上端,所述竖直驱动电机的下端设有与所述竖直驱动电机输出轴连接的坚直联 轴器,所述竖直丝杆的顶端与所述竖直联轴器连接。
8. 如权利要求1-7任一项所述的机械手上下料装置,其特征在于:所述夹持机构还包括 支撑所述夹持器的旋转气缸,所述旋转气缸安装于所述第二臂体上。
9. 如权利要求1-7任一项所述的机械手上下料装置,其特征在于:所述夹持器为气爪。
10. 如权利要求1-7任一项所述的机械手上下料装置,其特征在于:所述夹持器包括两 个夹持爪和驱动两个所述夹持爪开合的夹持气缸。
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