CN110451215A - 一种容器自动装卸一体化装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种容器自动装卸一体化装置，所述载物台固定在所述架体上用以放置容器，通过所述顺序控制器和所述角度控制器控制所述数字舵机驱动所述机械手，完成对盛满液体容器的夹取并置于所述传动机构上，在所述传动机构的带动下将该容器移动至下一个位置并倾倒容器中的液体，同时所述顺序控制器控制所述处理机构对其内部附着的水分进行清除烘干，以备所述机械手再次夹取，与此同时将干净的空容器在所述载物台上进行补位，通过信号指令的发送，测量装置再次启动进入测量工作，该装置的设计通过把控测量和装卸的时间，解决了目前无损测量过程中人工装卸容器时存在效率低，难以把控再次测量的时间，影响无损测量连续性的问题。
Description
技术领域
本发明涉及自动装卸领域，尤其涉及一种容器自动装卸一体化装置。
背景技术
目前对含有内部轮廓的机械零件的测量，存在光学测量的盲点，国内外还没有一种理想的测量方法对其进行测量与重构，基于网格片层体积测量的三维无损测量方法的提出，实现了对所有不溶于水且带有通孔内部轮廓的复杂形状材料的测量，其具有测量速度快、精度高的优点，该三维无损测量装置由精密运动控制系统和精密体积测量系统组成，而在精密体积测量系统的自动测量过程中，当盛放液体的容器总体质量在接近精密电子分析天平量程时，需要控制系统停止测量并保存现场数据，然后对盛满液体的容器进行更换，新容器更换好后精密电子分析天平把此时的测量数据发给计算机保存和处理，并启动测量控制系统继续进行测量，直到测量完毕，但在测量过程中，对液体容器的装卸和更换不能进行高精度连续作业，不能保证实验进行的连续性，使测量效率降低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种容器自动装卸一体化装置，旨在解决现有技术中的在测量过程中，对液体容器的装卸和更换不能进行高精度连续作业，不能保证实验进行的连续性，使测量效率降低的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用的一种容器自动装卸一体化装置，包括架体、载物台、装卸机构、传动机构、处理机构和电气控制柜，所述载物台固定在所述架体上用以放置容器，所述装卸机构与所述架体滑动连接，并夹持所述载物台上的容器，且位于所述载物台的上方，所述传动机构与所述架体滑动连接，并位于所述架体远离所述载物台的一侧，且位于所述装卸机构的下方，所述处理机构与所述传动机构固定连接，并位于所述传动机构远离所述装卸机构的一侧，且朝向所述传动机构，所述电气控制柜与所述装卸机构电连接，并与所述传动机构电连接，且与所述处理机构电连接，所述电气控制柜还位于所述处理机构远离所述传动机构一侧；所述装卸机构包括驱动组件和机械手，所述驱动组件与所述架体固定连接，并位于所述架体远离所述载物台的上表面，所述机械手与所述驱动组件固定连接，并夹持所述载物台上的容器，转运至所述传动机构；所述电气控制柜包括顺序控制器和角度控制器，所述顺序控制器与所述驱动组件电连接，并用以执行编写的程序对所述机械手进行顺序控制，所述角度控制器与所述驱动组件电连接，并用以控制所述机械手旋转角度。
其中，所述驱动组件包括滚珠丝杆直线模组和数字舵机，所述滚珠丝杆直线模组与所述架体固定连接，并位于所述架体远离所述载物台的上表面；所述数字舵机与所述机械手固定连接，并位于所述机械手的内部。
其中，所述机械手包括机械手臂和机械夹爪，所述机械手臂与所述滚珠丝杆直线模组固定连接，并位于所述滚珠丝杆直线模组远离所述架体的一端；所述机械夹爪与所述机械手臂转动连接，并与所述数字舵机固定连接，且位于所述机械手臂远离所述滚珠丝杆直线模组一端。
其中，所述传动机构包括运输轨和步进电机，所述运输轨与所述架体转动连接，并位于所述架体远离所述载物台的一侧，且位于所述滚珠丝杆直线模组的下方；所述步进电机与所述运输轨配合，并位于所述运输轨的内部。
其中，所述处理机构包括蓄液组件和烘干器，所述蓄液组件与所述运输轨固定连接，并位于所述运输轨远离所述机械手臂的底部；所述烘干器与蓄液组件固定连接，并朝向所述运输轨的方向。
其中，所述蓄液组件包括蓄液器和排液导管，所述蓄液器与所述烘干器固定连接，并位于所述运输轨远离所述机械手臂的底部，且朝向所述运输轨的方向；所述排液导管与所述蓄液器固定连接，并贯穿所述蓄液器。
其中，所述装卸机构还包括限位开关和激光测距传感器，所述限位开关与所述滚珠丝杆直线模组连接，并位于所述滚珠丝杆直线模组的内部，控制所述滚珠丝杆直线模组的行程限位；所述激光测距传感器，位于所述机械夹爪的内部，测量所述机械夹爪与所述载物台的距离。
其中，所述电气控制柜还包括稳压保护器和电机控制组件，所述稳压保护器与所述顺序控制器连接，并与所述角度控制器连接，且与所述所述滚珠丝杆直线模组连接，还与所述数字舵机连接，所述稳压保护器位于所述运输轨远离所述滚珠丝杆直线模组的下方；所述电机控制组件与所述顺序控制器连接，并与所述角度控制器连接，控制直线模组中的电机。
其中，所述稳压保护器包括稳压电源和断路器，所述稳压电源与所述顺序控制器连接，并与所述角度控制器连接，且与所述滚珠丝杆直线模组连接，还与所述数字舵机连接，提供整个控制系统的电流；所述断路器与所述稳压电源连接，保护整个控制系统的电流。
其中，所述电机控制组件包括模组驱动器和脉冲转化器，所述模组驱动器与所述顺序控制器连接，并与所述角度控制器连接，控制直线模组中电机工作；所述脉冲转化器与所述顺序控制器连接，并与所述角度控制器连接，且与所述模组驱动器连接，将PLC的电脉冲转化为角位移。
本发明的一种容器自动装卸一体化装置，所述载物台固定在所述架体上用以放置容器，通过所述顺序控制器和所述角度控制器控制所述数字舵机驱动所述机械手，完成对盛满液体容器的夹取并置于所述传动机构上，在所述传动机构的带动下将该容器移动至下一个位置并倾倒容器中的液体，同时所述顺序控制器控制所述处理机构对其内部附着的水分进行清除烘干，以备所述机械手再次夹取，与此同时将干净的空容器在所述载物台上进行补位，通过信号指令的发送，测量装置再次启动进入测量工作，该装置的设计通过把控测量和装卸的时间，解决了目前无损测量过程中人工装卸容器时存在效率低，难以把控再次测量的时间，影响无损测量连续性的问题，实现了三维无损测量装置的全自动测量与控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一种容器自动装卸一体化装置的结构示意图。
图2是本发明装置中的容器装卸机构的结构示意图。
图3是本发明装置中的容器传动机构的结构示意图。
图4是本发明装置中的容器传动机构的结构示意图。
图5是本发明装置中的容器传动机构中夹持装置的结构示意图。
图6是本发明装置中的容器处理机构的结构示意图。
图7是本发明装置中的电气控制柜的结构示意图。
图8是本发明装置中的载物台的结构示意图。
图中：1-架体、2-载物台、3-装卸机构、4-传动机构、5-处理机构、6-电气控制柜、21-精密电子天平、31-驱动组件、32-机械手、33-限位开关、34-激光测距传感器、41-运输轨、42-步进电机、51-蓄液组件、52-烘干器、61-顺序控制器、62-角度控制器、63-稳压保护器、64-电机控制组件、65-电气驱动器、66-接线端子，67-零线端子排，68-火线端子排、100-容器自动装卸一体化装置、311-滚珠丝杆直线模组、312-数字舵机、321-机械手臂、322-机械夹爪、411-传送带、412-同步带轮、413-光轴、414-轴承座、415-联轴器、416-砧板、417-连接块、418-固定块、419-容器、420-夹棒、421-连接弹簧、511-蓄液器、512-排液导管、631-稳压电源、632-断路器、641-模组驱动器、642-脉冲转化器。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
实施例1：
请参阅图1至图8，本发明提供了一种容器自动装卸一体化装置100，包括架体1、载物台2、装卸机构3、传动机构4、处理机构5和电气控制柜6，所述载物台2固定在所述架体1上用以放置容器419，所述装卸机构3与所述架体1滑动连接，并夹持所述载物台2上的容器419，且位于所述载物台2的上方，所述传动机构4与所述架体1滑动连接，并位于所述架体1远离所述载物台2的一侧，且位于所述装卸机构3的下方，所述处理机构5与所述传动机构4固定连接，并位于所述传动机构4远离所述装卸机构3的一侧，且朝向所述传动机构4，所述电气控制柜6与所述装卸机构3电连接，并与所述传动机构4电连接，且与所述处理机构5电连接，所述电气控制柜6还位于所述处理机构5远离所述传动机构4一侧；所述装卸机构3包括驱动组件31和机械手32，所述驱动组件31与所述架体1固定连接，并位于所述架体1远离所述载物台2的上表面，所述机械手32与所述驱动组件31固定连接，并夹持所述载物台2上的容器419，转运至所述传动机构4；所述电气控制柜6包括顺序控制器61和角度控制器62，所述顺序控制器61与所述驱动组件31电连接，并用以执行编写的程序对所述机械手32进行顺序控制，所述角度控制器62与所述驱动组件31电连接，并用以控制所述机械手32旋转角度。
进一步地，所述驱动组件31包括滚珠丝杆直线模组311和数字舵机312，所述滚珠丝杆直线模组311与所述架体1固定连接，并位于所述架体1远离所述载物台2的上表面；所述数字舵机312与所述机械手32固定连接，并位于所述机械手32的内部。
进一步地，所述机械手32包括机械手臂321和机械夹爪322，所述机械手臂321与所述滚珠丝杆直线模组311固定连接，并位于所述滚珠丝杆直线模组311远离所述架体1的一端；所述机械夹爪322与所述机械手臂321转动连接，并与所述数字舵机312固定连接，且位于所述机械手臂321远离所述滚珠丝杆直线模组311一端。
进一步地，所述传动机构4包括运输轨41和步进电机42，所述运输轨41与所述架体1转动连接，并位于所述架体1远离所述载物台2的一侧，且位于所述滚珠丝杆直线模组311的下方；所述步进电机42与所述运输轨41配合，并位于所述运输轨41的内部。
进一步地，所述处理机构5包括蓄液组件51和烘干器52，所述蓄液组件51与所述运输轨41固定连接，并位于所述运输轨41远离所述机械手臂321的底部；所述烘干器52与蓄液组件51固定连接，并朝向所述运输轨41的方向。
进一步地，所述蓄液组件51包括蓄液器511和排液导管512，所述蓄液器511与所述烘干器52固定连接，并位于所述运输轨41远离所述机械手臂321的底部，且朝向所述运输轨41的方向；所述排液导管512与所述蓄液器511固定连接，并贯穿所述蓄液器511。
在本实施例中：所述架体1采用40*40的GB铝型材，通过角件、螺栓、螺母进行相互之间的连接，所述载物台2上放置精密电子天平21和被装卸容器419，精密电子天平21实时测量容器419中液体的质量并不断将所测量的数据上传至上位机，若容器419中液体的质量达到量程最大值时，上位机则发送指令给控制器停止三维无损测量装置的测量工作，同时将启动信号发送至所述电气控制柜6，所述电气控制柜6控制所述装卸机构3启动，开始对盛满液体的容器419进行装卸工作，所述滚珠丝杆直线模组311使用铝合金型材制造的基座与直线导轨相结合，具有结构紧凑坚固，运动顺滑，高负载、速度快的优点，通过搭配多种控制器实现容器419所在区域内的高精度二维空间运动控制，所述滚珠丝杆直线模组311分为X轴直线模组和Y轴直线模组，所述机械手臂321固定于Y轴直线模组的滑块上用于与Z轴方向所述机械夹爪322的安装，两个所述数字舵机312均采为20kg大扭矩防水防烧数字舵机312，360°全程可控角度，PWM脉宽型调节宽度，通过发送一次信号就能锁定角度不变，具有控制精度高，线性度好，响应速度快的特点，通过配合内部边缘采用波浪设计、最大张开口为125mm的所述机械夹爪322，完全满足对容器419的准确快速稳定夹取；容器419的所述传动机构4由所述运输轨41和所述步进电机42组成，所述运输轨41包括四组传送带411、同步带轮412、光轴413、带轴承的轴承座414，联轴器415和一系列带有柔性棉质连接块417的砧板416，所述步进电机42为57步进电机42，所述架体1用于支撑和固定传动组，三组传动带、同步带轮412、光轴413和带轴承的轴承座414组成传动组，带与带轮主要靠啮合进行传动，具有传动平稳、缓冲吸振、结构简单的特点，而所述步进电机42扭矩为2.3N.M，通过连接联轴器415、另一组传动带、同步带轮412、光轴413、带轴承的轴承座414，实现对传动组的驱动，而一系列带有柔性棉质连接块417的砧板416在于柔性棉质连接块417的砧板416、柔性棉质连接块417、固定块418、被装卸容器419的组合，被装卸容器419上左右两端分别装夹着夹棒420，连接弹簧421，当所述机械夹爪322释放容器419时，容器419左右两端的夹棒420分别在弹簧弹力作用下与柔性棉质连接块417连接，从而将容器419固定在粘板上，而砧板416上夹块将砧板416与处于中间位置的传送带411进行连接，进而使砧板416与传送组固定为一体，并可保证传送组上容器419在正面传动、弧面绕行、倒立传动过程中的跌落，放置于砧板416上的每一个容器419将被移除与补位，使所述机械夹爪322可以连续放置盛满液体的容器419与夹取空容器419；所述的容器419处理机构5主要由所述蓄液器511、所述排液导管512和所述烘干器52所组成，所述蓄液器511用于储蓄容器419所倾倒的液体，所述排液导管512将所述蓄液器511中的液体进行排放，所述烘干器52则对倾倒完液体的容器419进行烘干，以备下次所述机械夹爪322的夹取；所述电气控制柜6主要由24V的所述稳压电源631，2P的所述断路器632，接线端子66排，零线接线端子66排，火线接线端子66排，所述模组驱动器641，所述顺序控制器61，所述角度控制器62和所述脉冲转化器642组成，所述顺序控制器61为S7-200SMART PLC控制器，并执行编程的程序控制脉冲输出的数量、频率及电机各相绕组的通电顺序来控制电机的转动，从而对所述机械手臂321和所述机械夹爪322进行顺序控制，所述角度控制器62为STM32控制器，并产生PWM周期信号，调整脉宽和占空比，控制舵机的旋转角度，从而实现所述机械夹爪322对容器419的装卸，如此，通过XY轴直线模组组合的所述机械手32，完成对盛满液体容器419的夹取并置于所述传动机构4上固定了柔性棉质连接块417的砧板416上，所述机械夹爪322释放容器419时，容器419左右两端的弹簧夹与柔性棉质连接块417连接，将容器419固定在砧板416上，在所述传动机构4的带动下将该容器419移动至下一个位置并倾倒容器419中的液体，同时启动烘干器52对其内部附着的水分进行清除烘干，以备所述机械手32再次夹取，与此同时干净的空容器419则进行补位，而所述机械手32夹取该位置下的空容器419，重新放置于电子天平上，通过信号指令的发送，测量装置再次启动进入测量工作，该装置的设计保证了整个无损测量装置测量的连续性，对比现有设备，实现该功能的程序编写与修改更加简单易执行，与其他设备结合使用的兼容性更强，所述容器自动装卸一体化装置100解决了目前无损测量过程中人工装卸容器419时存在效率低，难以把控再次测量的时间，影响无损测量连续性，实现了三维无损测量装置的全自动测量与控制。
实施例2：
请参阅图1、图2和图7，本发明提供了一种容器自动装卸一体化装置100，包括架体1、载物台2、装卸机构3、传动机构4、处理机构5和电气控制柜6，所述载物台2固定在所述架体1上用以放置容器419，所述装卸机构3与所述架体1滑动连接，并夹持所述载物台2上的容器419，且位于所述载物台2的上方，所述传动机构4与所述架体1滑动连接，并位于所述架体1远离所述载物台2的一侧，且位于所述装卸机构3的下方，所述处理机构5与所述传动机构4固定连接，并位于所述传动机构4远离所述装卸机构3的一侧，且朝向所述传动机构4，所述电气控制柜6与所述装卸机构3电连接，并与所述传动机构4电连接，且与所述处理机构5电连接，所述电气控制柜6还位于所述处理机构5远离所述传动机构4一侧；所述装卸机构3包括驱动组件31和机械手32，所述驱动组件31与所述架体1固定连接，并位于所述架体1远离所述载物台2的上表面，所述机械手32与所述驱动组件31固定连接，并夹持所述载物台2上的容器419，转运至所述传动机构4；所述电气控制柜6包括顺序控制器61和角度控制器62，所述顺序控制器61与所述驱动组件31电连接，并用以执行编写的程序对所述机械手32进行顺序控制，所述角度控制器62与所述驱动组件31电连接，并用以控制所述机械手32旋转角度。
进一步地，所述装卸机构3还包括限位开关33和激光测距传感器34，所述限位开关33与所述滚珠丝杆直线模组311连接，并位于所述滚珠丝杆直线模组311的内部，控制所述滚珠丝杆直线模组311的行程限位；所述激光测距传感器34，位于所述机械夹爪322的内部，测量所述机械夹爪322与所述载物台2的距离。
进一步地，所述电气控制柜6还包括稳压保护器63和电机控制组件64，所述稳压保护器63与所述顺序控制器61连接，并与所述角度控制器62连接，且与所述所述滚珠丝杆直线模组311连接，还与所述数字舵机312连接，所述稳压保护器63位于所述运输轨41远离所述滚珠丝杆直线模组311的下方；所述电机控制组件64与所述顺序控制器61连接，并与所述角度控制器62连接，控制直线模组中的电机。
进一步地，所述稳压保护器63包括稳压电源631和断路器632，所述稳压电源631与所述顺序控制器61连接，并与所述角度控制器62连接，且与所述滚珠丝杆直线模组311连接，还与所述数字舵机312连接，提供整个控制系统的电流；所述断路器632与所述稳压电源631连接，保护整个控制系统的电流。
进一步地，所述电机控制组件64包括模组驱动器641和脉冲转化器642，所述模组驱动器641与所述顺序控制器61连接，并与所述角度控制器62连接，控制直线模组中电机工作；所述脉冲转化器642与所述顺序控制器61连接，并与所述角度控制器62连接，且与所述模组驱动器641连接，将PLC的电脉冲转化为角位移。
在本实施例中：四个所述限位开关33为NPN型行程开关，并分别用于X轴直线模组、Y轴直线模组的上限位与下限位，对夹取容器419的所述机械手32运动行程进行极限位置控制，采用的所述激光测距传感器34分辨率为1mm，可实时测量所述机械夹爪322与电子天平上方容器419的距离，通过RS232串口，UART通信协议与上位机进行数据通信，从而控制所述机械夹爪322对容器419的夹取；24V的所述稳压电源631用于对输入的220V电源进入降压至24V，以供系统中顺序控制器61和电气驱动器65使用，2P的所述断路器632对整个控制系统起到过载保护和漏电保护的作用，接线端子66排起到电路连接的作用，由于该控制系统中需24V供电的装置较多，故通过零线端子排67与火线端子排68扩展了零线与火线的接线端子口，所述模组驱动器641与脉冲转化器642用于将PLC的电脉冲转化为角位移，控制直线模组中电机的启动、停止、转速等，通过各种电器件对所述机械手32抓取过程和转运过程的测量和控制，保证了整个无损测量装置测量的准确性，减少了生产中的误差，进而提高了生产的效率。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种容器自动装卸一体化装置，其特征在于，包括架体、载物台、装卸机构、传动机构、处理机构和电气控制柜，
所述载物台固定在所述架体上用以放置容器，所述装卸机构与所述架体滑动连接，并夹持所述载物台上的容器，且位于所述载物台的上方，所述传动机构与所述架体滑动连接，并位于所述架体远离所述载物台的一侧，且位于所述装卸机构的下方，所述处理机构与所述传动机构固定连接，并位于所述传动机构远离所述装卸机构的一侧，且朝向所述传动机构，所述电气控制柜与所述装卸机构电连接，并与所述传动机构电连接，且与所述处理机构电连接，所述电气控制柜还位于所述处理机构远离所述传动机构一侧；
所述装卸机构包括驱动组件和机械手，所述驱动组件与所述架体固定连接，并位于所述架体远离所述载物台的上表面，所述机械手与所述驱动组件固定连接，并夹持所述载物台上的容器，转运至所述传动机构；
所述电气控制柜包括顺序控制器和角度控制器，所述顺序控制器与所述驱动组件电连接，并用以执行编写的程序对所述机械手进行顺序控制，所述角度控制器与所述驱动组件电连接，并用以控制所述机械手旋转角度。
2.如权利要求1所述的容器自动装卸一体化装置，其特征在于，
所述驱动组件包括滚珠丝杆直线模组和数字舵机，所述滚珠丝杆直线模组与所述架体固定连接，并位于所述架体远离所述载物台的上表面；所述数字舵机与所述机械手固定连接，并位于所述机械手的内部。
3.如权利要求2所述的容器自动装卸一体化装置，其特征在于，
所述机械手包括机械手臂和机械夹爪，所述机械手臂与所述滚珠丝杆直线模组固定连接，并位于所述滚珠丝杆直线模组远离所述架体的一端；所述机械夹爪与所述机械手臂转动连接，并与所述数字舵机固定连接，且位于所述机械手臂远离所述滚珠丝杆直线模组一端。
4.如权利要求3所述的容器自动装卸一体化装置，其特征在于，
所述传动机构包括运输轨和步进电机，所述运输轨与所述架体转动连接，并位于所述架体远离所述载物台的一侧，且位于所述滚珠丝杆直线模组的下方；所述步进电机与所述运输轨配合，并位于所述运输轨的内部。
5.如权利要求4所述的容器自动装卸一体化装置，其特征在于，
所述处理机构包括蓄液组件和烘干器，所述蓄液组件与所述运输轨固定连接，并位于所述运输轨远离所述机械手臂的底部；所述烘干器与蓄液组件固定连接，并朝向所述运输轨的方向。
6.如权利要求5所述的容器自动装卸一体化装置，其特征在于，
所述蓄液组件包括蓄液器和排液导管，所述蓄液器与所述烘干器固定连接，并位于所述运输轨远离所述机械手臂的底部，且朝向所述运输轨的方向；所述排液导管与所述蓄液器固定连接，并贯穿所述蓄液器。
7.如权利要求3所述的容器自动装卸一体化装置，其特征在于，
所述装卸机构还包括限位开关和激光测距传感器，所述限位开关与所述滚珠丝杆直线模组连接，并位于所述滚珠丝杆直线模组的内部，控制所述滚珠丝杆直线模组的行程限位；所述激光测距传感器，位于所述机械夹爪的内部，测量所述机械夹爪与所述载物台的距离。
8.如权利要求7所述的容器自动装卸一体化装置，其特征在于，
所述电气控制柜还包括稳压保护器和电机控制组件，所述稳压保护器与所述顺序控制器连接，并与所述角度控制器连接，且与所述所述滚珠丝杆直线模组连接，还与所述数字舵机连接，所述稳压保护器位于所述运输轨远离所述滚珠丝杆直线模组的下方；所述电机控制组件与所述顺序控制器连接，并与所述角度控制器连接，控制直线模组中的电机。
9.如权利要求8所述的容器自动装卸一体化装置，其特征在于，
所述稳压保护器包括稳压电源和断路器，所述稳压电源与所述顺序控制器连接，并与所述角度控制器连接，且与所述滚珠丝杆直线模组连接，还与所述数字舵机连接，提供整个控制系统的电流；所述断路器与所述稳压电源连接，保护整个控制系统的电流。
10.如权利要求9所述的容器自动装卸一体化装置，其特征在于，
所述电机控制组件包括模组驱动器和脉冲转化器，所述模组驱动器与所述顺序控制器连接，并与所述角度控制器连接，控制直线模组中电机工作；所述脉冲转化器与所述顺序控制器连接，并与所述角度控制器连接，且与所述模组驱动器连接，将PLC的电脉冲转化为角位移。
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