CN114789903B - 一种智能机器人抓取搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能机器人抓取搬运装置，包括和机械臂连接的吊板，所述吊板上设置有若干夹紧臂，所述吊板上设置有位于若干夹紧臂中部的组合驱动部，该组合驱动部上设置有分别与吊板垂直和平行的驱动轴一和驱动轴二，所述吊板上设置有位于夹紧臂和组合驱动部之间的衔接传动组合，该衔接传动组合的数量和夹紧臂的数量相等。本发明中，在吊板上设置若干夹紧臂，设置用于控制单个夹紧臂夹紧和释放的衔接传动组合，设置用于控制切换夹紧臂夹紧和释放的组合驱动部，由此可以使得不同的夹紧臂的夹紧行程不同，适合不规则的物品的抓取。

Description

一种智能机器人抓取搬运装置

技术领域

本发明涉及机器搬运技术领域，尤其涉及一种智能机器人抓取搬运装置。

背景技术

目前为了提高货物的转运的效率，市面上出现了货物转运的机械手，在机械手的自由端安装一个吊板，吊板上设置处于不同方位的夹紧臂，机械手运动使得货物置于夹紧臂的中部时，控制夹紧臂夹紧来实现货物的抓取动作，然后下一步进行搬运动作，目前此类搬运装置主要适合规则的货物，对于不规则的货物难以稳定抓取，具体是当货物为长宽不等和三角棱柱体等结构时，若干夹紧臂对货物的夹紧力度不同，进而容易出现打滑脱落的现象，也就是说，现有的若干夹紧臂的夹紧行程相同，不具有单独调整功能。

为此，本发明提供一种智能机器人抓取搬运装置。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决背景技术中提到的问题，而提出的一种智能机器人抓取搬运装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种智能机器人抓取搬运装置，包括和机械臂连接的吊板，所述吊板上设置有若干夹紧臂，所述吊板上设置有位于若干夹紧臂中部的组合驱动部，该组合驱动部上设置有分别与吊板垂直和平行的驱动轴一和驱动轴二，所述吊板上设置有位于夹紧臂和组合驱动部之间的衔接传动组合，该衔接传动组合的数量和夹紧臂的数量相等，所述衔接传动组合上设置有传动对接轴和连杆，所述连杆的一端和夹紧臂连接，所述驱动轴二和所述传动对接轴可分离和对接配合，当驱动轴二和传动对接轴对接后，驱动轴二正反旋转时，夹紧臂做夹紧和释放动作。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述衔接传动组合上设置有座板和丝杠，所述丝杠转动连接在座板的一侧且其一端和传动对接轴的一端固定连接，所述衔接传动组合上设置有和座板滑动配合的滑架，该滑架上的一侧和连杆连接，所述衔接传动组合上设置相对滑架弹性滑动配合且和丝杠旋合配合的的半圆盖，所述半圆盖相对滑架滑动的方向和丝杠的轴线垂直。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述衔接传动组合上设置有压板和伸缩驱动件，所述压板位于半圆盖的一侧且和半圆盖配合，该压板通过伸缩驱动件和吊板连接，当压板向远离丝杠的方向运动至极限位置时，半圆盖脱离丝杠。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述组合驱动部上设置固定架，该固定架和驱动轴二转动连接且和与驱动轴一固定连接，所述固定架还和吊板的上端面转动连接且转动轴线和驱动轴一重合，所述传动对接轴的另一端朝向固定架和吊板的回转轴线。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述传动对接轴的另一端开设有一字限位槽，所述驱动轴二的一端固定设置有和一字限位槽配合使用的一字拨板。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述吊板的上端面固定设置有和驱动轴一转动连接的定位板。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述驱动轴二的数量为两个且相对固定架和吊板的回转轴线为周向对称分布，周向对称分布的驱动轴二的旋转方向相反且旋转角速度相同，所述夹紧臂的数量为偶数且至少为四个，若干所述夹紧臂相对固定架和吊板的回转轴线为周向均匀分布。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明中，在吊板上设置若干夹紧臂，设置用于控制单个夹紧臂夹紧和释放的衔接传动组合，设置用于控制切换夹紧臂夹紧和释放的组合驱动部，由此可以使得不同的夹紧臂的夹紧行程不同，适合不规则的物品的抓取。

2、本发明中，衔接传动组合上设置压板和控制压板动作的伸缩驱动件，伸缩驱动件推程带动压板运动时使得全部的夹紧臂的夹紧力消失，方便释放货物。

3、本发明中，驱动轴二的数量为两个且相对固定架和吊板的回转轴线为周向对称分布，周向对称分布的驱动轴二的旋转方向相反且旋转角速度相同，夹紧臂的数量为偶数且至少为四个，若干夹紧臂相对固定架和吊板的回转轴线为周向均匀分布，由此可以实现对不规则货物的快速抓取，而且抓取后更加稳定。

附图说明

图1为本发明提出的一种智能机器人抓取搬运装置的衔接传动组合、吊板、组合驱动部和夹紧臂配合的结构示意图；

图2为本发明提出的一种智能机器人抓取搬运装置的衔接传动组合和组合驱动部详细的结构示意图；

图3为本发明提出的一种智能机器人抓取搬运装置的图2中“a”放大的结构示意图。

图例说明：

1、吊板；11、定位板；2、夹紧臂；3、组合驱动部；31、驱动轴一；32、驱动轴二；321、一字拨板；33、固定架；4、衔接传动组合；41、传动对接轴；411、一字限位槽；42、连杆；43、丝杠；44、压板；45、座板；46、伸缩驱动件；47、滑架；471、半圆盖。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-3，一种智能机器人抓取搬运装置，包括和机械臂连接的吊板1，吊板1用来承载整个搬运装置，吊板1上设置有若干夹紧臂2，夹紧臂2用来夹紧货物，其可以是和吊板1铰接连接实现夹紧臂2旋转夹紧货物，也可以是整体相对吊板1横向运动来实现夹紧货物，在本实施例中，夹紧臂2和吊板1铰接连接，而且在转动连接处设置有扭簧，吊板1优选为圆盘状，吊板1上设置有位于若干夹紧臂2中部的组合驱动部3，该组合驱动部3上设置有分别与吊板1垂直和平行的驱动轴一31和驱动轴二32，其中组合驱动部3上设置固定架33，该固定架33和驱动轴二32转动连接且和与驱动轴一31固定连接，固定架33还和吊板1的上端面转动连接且转动轴线和驱动轴一31重合，固定架33为立式矩形框结构，其底部焊接一个和吊板1上端面转动配合的定位轴，传动对接轴41的另一端朝向固定架33和吊板1的回转轴线，进一步描述为，吊板1的上端面固定设置有和驱动轴一31转动连接的定位板11，驱动轴一31旋转时可以带动固定架33相对吊板1旋转，可以在定位板11的上部安装控制电机，控制电机的输出端和驱动轴一31固定连接，吊板1上设置有位于夹紧臂2和组合驱动部3之间的衔接传动组合4，该衔接传动组合4的数量和夹紧臂2的数量相等，也就是说一个夹紧臂2对应一个衔接传动组合4，衔接传动组合4上设置有传动对接轴41和连杆42，连杆42的一端和夹紧臂2连接，驱动轴二32和传动对接轴41可分离和对接配合，也就是说当固定架33旋转就可以实现驱动轴二32和传动对接轴41对接，然后控制驱动轴二32旋转时可以带动传动对接轴41旋转，优选的对接方式为传动对接轴41的另一端开设有一字限位槽411，驱动轴二32的一端固定设置有和一字限位槽411配合使用的一字拨板321，一字拨板321可以从一侧导入一字限位槽411内，也就是说驱动轴二32和传动对接轴41至吊板1的距离相等，而且对接后两者同轴心，其中衔接传动组合4上设置有座板45和丝杠43，丝杠43转动连接在座板45的一侧且其一端和传动对接轴41的一端固定连接，座板45和吊板1的上端面固定连接，座板45的两端焊接两个立板，丝杠43转动连接在两个立板之间，衔接传动组合4上设置有和座板45滑动配合的滑架47，该滑架47上的一侧和连杆42连接，当滑架47向外滑动时会通过连杆42带动夹紧臂2相对吊板1转动，衔接传动组合4上设置相对滑架47弹性滑动配合且和丝杠43旋合配合的的半圆盖471，半圆盖471相对滑架47滑动的方向和丝杠43的轴线垂直，半圆盖471沿着丝杠43的轴线运动时会带动滑架47运动，进一步描述为衔接传动组合4上设置有压板44和伸缩驱动件46，压板44位于半圆盖471的一侧且和半圆盖471配合，该压板44通过伸缩驱动件46和吊板1连接，当压板44向远离丝杠43的方向运动至极限位置时，半圆盖471脱离丝杠43，滑架47可以是门型结构，可以在半圆盖471的外弧壁上焊接一个间隙贯穿滑架47上横杆的导向杆，在导向杆和横杆之间设置弹簧，弹簧使得半圆盖471具有持续向远离丝杠43方向运动的趋势，伸缩驱动件46为电动伸缩杆，其回程时可以带动压板44向半圆盖471的方向运动，进而会挤压上述半圆盖471上的导向杆，需要指出的是，导向杆的顶部可以安装滚轮，滚轮和压板44的下端面接触，此时弹簧压缩，半圆盖471和丝杠43啮合，压板44采用环形板状，由此可以同时控制所有的半圆盖471和丝杠43脱离和啮合，当丝杠43旋转时可以带动和其啮合的半圆盖471运动，当驱动轴二32和传动对接轴41对接后，驱动轴二32正反旋转时，夹紧臂2做夹紧和释放动作，在本实施例中驱动轴二32的数量为两个且相对固定架33和吊板1的回转轴线为周向对称分布，周向对称分布的驱动轴二32的旋转方向相反且旋转角速度相同，夹紧臂2的数量为偶数且至少为四个，若干夹紧臂2相对固定架33和吊板1的回转轴线为周向均匀分布，也就是说驱动轴二32旋转时可以控制其中两个相对的夹紧臂2动作，可以在固定架33内的顶部安装驱动电机，驱动电机的输出端连接锥齿轮一，然后在驱动轴二32上固定套设一个和锥齿轮一啮合的锥齿轮二。

工作原理：使用时，将机械臂的自由端和吊板1的上端面通过螺栓连接，然后当需要抓取外形不规则的物品时，比如宽度和长度不相同的方形物体时，控制驱动轴一31旋转带动固定架33旋转，使得驱动轴二32一端的一字拨板321进入一字限位槽411内，需要指出的是丝杠43和立板为阻尼式转动配合，然后控制驱动轴二32旋转带动驱动轴二32旋转，驱动轴二32旋转后带动丝杠43旋转，半圆盖471利用旋合作用带动滑架47滑动，滑架47通过连杆42带动夹紧臂2转动，实现夹紧动作，依次原理，控制固定架33继续旋转带动驱动轴二32和其他位置的传动对接轴41对接，进而使得不同位置夹紧臂2的夹紧行程不同。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种智能机器人抓取搬运装置，包括和机械臂连接的吊板（1），所述吊板（1）上设置有若干夹紧臂（2），其特征在于，所述吊板（1）上设置有位于若干夹紧臂（2）中部的组合驱动部（3），该组合驱动部（3）上设置有分别与吊板（1）垂直和平行的驱动轴一（31）和驱动轴二（32），所述吊板（1）上设置有位于夹紧臂（2）和组合驱动部（3）之间的衔接传动组合（4），该衔接传动组合（4）的数量和夹紧臂（2）的数量相等，所述衔接传动组合（4）上设置有传动对接轴（41）和连杆（42），所述连杆（42）的一端和夹紧臂（2）连接，所述驱动轴二（32）和所述传动对接轴（41）可分离和对接配合，当驱动轴二（32）和传动对接轴（41）对接后，驱动轴二（32）正反旋转时，夹紧臂（2）做夹紧和释放动作，所述衔接传动组合（4）上设置有座板（45）和丝杠（43），所述丝杠（43）转动连接在座板（45）的一侧且其一端和传动对接轴（41）的一端固定连接，所述衔接传动组合（4）上设置有和座板（45）滑动配合的滑架（47），该滑架（47）上的一侧和连杆（42）连接，所述衔接传动组合（4）上设置相对滑架（47）弹性滑动配合且和丝杠（43）旋合配合的半圆盖（471），所述半圆盖（471）相对滑架（47）滑动的方向和丝杠（43）的轴线垂直，所述衔接传动组合（4）上设置有压板（44）和伸缩驱动件（46），所述压板（44）位于半圆盖（471）的一侧且和半圆盖（471）配合，该压板（44）通过伸缩驱动件（46）和吊板（1）连接，当压板（44）向远离丝杠（43）的方向运动至极限位置时，半圆盖（471）脱离丝杠（43）。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓取搬运装置，其特征在于，所述组合驱动部（3）上设置固定架（33），该固定架（33）和驱动轴二（32）转动连接且和驱动轴一（31）固定连接，所述固定架（33）还和吊板（1）的上端面转动连接且转动轴线和驱动轴一（31）重合，所述传动对接轴（41）的另一端朝向固定架（33）和吊板（1）的回转轴线。

3.根据权利要求2所述的一种智能机器人抓取搬运装置，其特征在于，所述传动对接轴（41）的另一端开设有一字限位槽（411），所述驱动轴二（32）的一端固定设置有和一字限位槽（411）配合使用的一字拨板（321）。

4.根据权利要求2所述的一种智能机器人抓取搬运装置，其特征在于，所述吊板（1）的上端面固定设置有和驱动轴一（31）转动连接的定位板（11）。

5.根据权利要求3所述的一种智能机器人抓取搬运装置，其特征在于，所述驱动轴二（32）的数量为两个且相对固定架（33）和吊板（1）的回转轴线为周向对称分布，周向对称分布的驱动轴二（32）的旋转方向相反且旋转角速度相同，所述夹紧臂（2）的数量为偶数且至少为四个，若干所述夹紧臂（2）相对固定架（33）和吊板（1）的回转轴线为周向均匀分布。

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