CN211440038U - 一种机械灵巧手的传动机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械灵巧手的传动机构，包括第一电机、第二电机、升降台、锥齿轮机构、第一导轨、第一夹持手指、第二夹持手指和第三夹持手指，第一电机的输出端通过丝杆连接于升降台，第一夹持手指和第一导轨均固定于升降台上，第二夹持手指通过第一滑块组滑动连接于第一导轨，第三夹持手指通过第二滑块组滑动连接于第一导轨，锥齿轮机构通过圆架固定于升降台的中心位置。本实用新型有益效果：本实用新型第二电机通过伞齿轮带动锥齿轮机构转动，进而带动第二夹持手指和第三夹持手指移动，变换二指位置实现对不同形状的物体的高效稳定抓取，进一步扩大机械灵巧手抓取范围，实现稳定抓取；第一电机通过丝杆带动升降台升降。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域,尤其是一种机械灵巧手的传动机构。
背景技术
随着工业的发展工业机器人和机械手对提高生产力，生产效率，降低人力劳动成本具有很大作用。
现有机械灵巧手大多利用单个手指固定于特定位置实现多手指配合抓取，抓取范围和稳定性在一定程度上受限于手指固定的位置。
因此，对于上述问题有必要提出一种机械灵巧手的传动机构。
实用新型内容
针对上述现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械灵巧手的传动机构，以解决上述问题。
一种机械灵巧手的传动机构，包括第一电机、第二电机、升降台、锥齿轮机构、第一导轨、第一夹持手指、第二夹持手指和第三夹持手指，所述第一电机的输出端通过丝杆连接于所述升降台，所述第一夹持手指和第一导轨均固定于所述升降台上，所述第二夹持手指通过第一滑块组滑动连接于所述第一导轨，所述第三夹持手指通过第二滑块组滑动连接于所述第一导轨，所述锥齿轮机构通过圆架固定于所述升降台的中心位置，所述第二电机固定于所述圆架并靠近于所述第一夹持手指，所述第二电机的输出端通过伞齿轮啮合于所述锥齿轮机构，所述第二夹持手指通过第一支杆连接于所述锥齿轮机构，所述第三夹持手指通过第二支杆连接于所述锥齿轮机构。
优选地，所述第一夹持手指包括第一手指部和第一连杆机构，所述第一手指部连接于所述第一连杆机构，所述第二夹持手指包括第二手指部和第二连杆机构，所述第二手指部连接于所述第二连杆机构，所述第三夹持手指包括第三手指部和第三连杆机构，所述第三手指部连接于所述第三连杆机构。
优选地，所述第二手指部与第二连杆机构之间连接有第三滑块组，所述第三手指部与第三连杆机构之间连接有第四滑块组。
优选地，所述第三滑块组和第四滑块组均滑动连接有第二导轨。
优选地，所述第一导轨和第二导轨均为圆弧形。
采用优选地技术方案有益效果：圆弧形可使得第二夹持手指和第三手指沿导轨作圆弧移动。
优选地，所述第一电机与所述升降台之间设置有多个导向轴。
采用优选地技术方案有益效果：导向轴起到导向作用。
与现有技术相比，本实用新型有益效果：本实用新型第二电机通过伞齿轮带动锥齿轮机构转动，进而带动第二夹持手指和第三夹持手指移动，变换二指位置实现对不同形状的物体的高效稳定抓取，进一步扩大机械灵巧手抓取范围，实现稳定抓取；第一电机通过丝杆带动升降台升降。
附图说明
图1是本实用新型提供的机械灵巧手的传动机构结构图；
图2是本实用新型的前视图；
图3是图2的A-A截面图。
图中附图标记：1、第一电机；2、升降台；3、锥齿轮机构；4、第一导轨； 5、圆架；6、第一夹持手指；7、第二夹持手指；8、第三夹持手指；9、丝杆； 10、第一滑块组；11、第二滑块组；12、第二电机；13、伞齿轮；14、第一支杆；15、第二支杆；16、第一连杆机构；17、第一手指部；18、第二连杆机构； 19、第二手指部；20第三连杆机构；21、第三手指部；22、第三滑块组；23、第四滑块组；24、第二导轨；25、导向轴。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
如图1并结合图2和图3所示，一种机械灵巧手的传动机构，包括第一电机1、第二电机12、升降台2、锥齿轮机构3、第一导轨4、第一夹持手指6、第二夹持手指7和第三夹持手指8，所述第一电机1的输出端通过丝杆9连接于所述升降台2，所述第一夹持手指6和第一导轨4均固定于所述升降台2上，所述第二夹持手指7通过第一滑块组10滑动连接于所述第一导轨4，所述第三夹持手指8通过第二滑块组11滑动连接于所述第一导轨4，所述锥齿轮机构3通过圆架5固定于所述升降台2的中心位置，所述第二电机12固定于所述圆架5 并靠近于所述第一夹持手指6，所述第二电机12的输出端通过伞齿轮13啮合于所述锥齿轮机构3，所述第二夹持手指7通过第一支杆4连接于所述锥齿轮机构 3，所述第三夹持手指8通过第二支杆15连接于所述锥齿轮机构3。
进一步的，所述第一夹持手指6包括第一手指部17和第一连杆机构16，所述第一手指部17连接于所述第一连杆机构16，所述第二夹持手指7包括第二手指部19和第二连杆机构18，所述第二手指部19连接于所述第二连杆机构18，所述第三夹持手指8包括第三手指部21和第三连杆机构20，所述第三手指部 21连接于所述第三连杆机构20。
进一步的，所述第二手指部19与第二连杆机构18之间连接有第三滑块组 22，所述第三手指部21与第三连杆机构20之间连接有第四滑块组23。
进一步的，所述第三滑块组22和第四滑块组23均滑动连接有第二导轨24。
进一步的，所述第一导轨4和第二导轨24均为圆弧形。
采用进一步的技术方案有益效果：圆弧形可使得第二夹持手指7和第三手指8沿导轨作圆弧移动。
进一步的，所述第一电机1与所述升降台2之间设置有多个导向轴25。
采用进一步的技术方案有益效果：导向轴25起到导向作用。
与现有技术相比，本实用新型有益效果：本实用新型第二电机12通过伞齿轮13带动锥齿轮机构3转动，进而带动第二夹持手指7和第三夹持手指8移动，变换二指位置实现对不同形状的物体的高效稳定抓取，进一步扩大机械灵巧手抓取范围，实现稳定抓取；第一电机1通过丝杆9带动升降台2的升降，进而调节第一夹持手指6、第二夹持手指7和第三夹持手指8之间的开度。
其中夹持手指实现开度调节的原理：夹持手指、滑块组、支杆、升降台、丝杆之间构成铰链机构。
工作原理：二指旋转机构是由锥齿轮机构作为驱动传动机构，将电机转动转化为平行滑块旋转运动，进而驱动手指旋转在抓取之前调整三指相对位置，以适应所抓取物体的形状，如球状物体可使三指120度等分排布，柱状物体可使两旋转手指靠近，类似二指抓取，第一导轨4安装在升降台2上，通过丝杆传动将电机转动转化为升降台2的上下直线运动，通过第一导轨4上连杆传动进而驱动第一手指部17、第二手指部19和第三手指部21的开度，实现对不规则物体的包络抓取。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (6)
1.一种机械灵巧手的传动机构，其特征在于：包括第一电机(1)、第二电机(12)、升降台(2)、锥齿轮机构(3)、第一导轨(4)、第一夹持手指(6)、第二夹持手指(7)和第三夹持手指(8)，所述第一电机(1)的输出端通过丝杆(9)连接于所述升降台(2)，所述第一夹持手指(6)和第一导轨(4)均固定于所述升降台(2)上，所述第二夹持手指(7)通过第一滑块组(10)滑动连接于所述第一导轨(4)，所述第三夹持手指(8)通过第二滑块组(11)滑动连接于所述第一导轨(4)，所述锥齿轮机构(3)通过圆架(5)固定于所述升降台(2)的中心位置，所述第二电机(12)固定于所述圆架(5)并靠近于所述第一夹持手指(6)，所述第二电机(12)的输出端通过伞齿轮(13)啮合于所述锥齿轮机构(3)，所述第二夹持手指(7)通过第一支杆(14)连接于所述锥齿轮机构(3)，所述第三夹持手指(8)通过第二支杆(15)连接于所述锥齿轮机构(3)。
2.如权利要求1所述的一种机械灵巧手的传动机构，其特征在于：所述第一夹持手指(6)包括第一手指部(17)和第一连杆机构(16)，所述第一手指部(17)连接于所述第一连杆机构(16)，所述第二夹持手指(7)包括第二手指部(19)和第二连杆机构(18)，所述第二手指部(19)连接于所述第二连杆机构(18)，所述第三夹持手指(8)包括第三手指部(21)和第三连杆机构(20)，所述第三手指部(21)连接于所述第三连杆机构(20)。
3.如权利要求2所述的一种机械灵巧手的传动机构，其特征在于：所述第二手指部(19)与第二连杆机构(18)之间连接有第三滑块组(22)，所述第三手指部(21)与第三连杆机构(20)之间连接有第四滑块组(23)。
4.如权利要求3所述的一种机械灵巧手的传动机构，其特征在于：所述第三滑块组(22)和第四滑块组(23)均滑动连接有第二导轨(24)。
5.如权利要求4所述的一种机械灵巧手的传动机构，其特征在于：所述第一导轨(4)和第二导轨(24)均为圆弧形。
6.如权利要求5所述的一种机械灵巧手的传动机构，其特征在于：所述第一电机(1)与所述升降台(2)之间设置有多个导向轴(25)。
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| CN201922265283.3U CN211440038U (zh) | 2019-12-16 | 2019-12-16 | 一种机械灵巧手的传动机构 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112318536A (zh) * | 2020-11-02 | 2021-02-05 | 江南大学 | 三电机驱动串联机构手掌的三指灵巧末端执行器 |
| CN113118798A (zh) * | 2021-03-22 | 2021-07-16 | 嘉兴津田精密机械制造有限公司 | 一种数控加工中心的切磨装置及其操作方法 |
| CN113414779A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-09-21 | 河南职业技术学院 | 一种基于计算机控制的机械手 |
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