CN212608073U - 一种音响搬运机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种音响搬运机构，包括两组夹取机构，每组夹取机构均包括气缸、第一连接组件、第二连接组件和弹性夹爪，所述弹性夹爪的根部设有第一连接位和第二连接位；所述第二连接组件位于第一连接组件的中心位置，且所述第二连接组件与第一连接组件之间沿竖直方向相对移动；所述第一连接组件与第一连接位转动链接，第二连接组件与第二连接位转动连接；所述气缸位于第二连接组件的中心位置，且分别与第一连接组件和第二连接组件固定连接，本实用新型中机械手的夹爪采用超弹性材料，抓取产品时夹爪被动贴合，夹爪形状自动适应产品的外形，夹爪与产品接触不会产生二次不良，夹持效果好，可夹持不同形状的产品。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运设备技术领域，具体的说是一种音响搬运机构。
背景技术
随着中国消费电子市场进入快速发展时期，音频设备的需求量在快速增长，因此音响的组装和检测设备也相应增多，为降低工厂员工的工作强度，降低人工成本，可实现自动化组装和检测的机械越来越多的运用到实际生产过程中，但随着市场对音响的多样化和个性化有了更多的要求，相应的对自动化机械设备的兼容性和互换性有了更多要求，为保障低成本，首先此类机械设备需满足兼容性，且同时需保障设备的工作效果和效率。
中国专利文献CN208560879U公开了一种一种搬运装置。该搬运装置包括夹取机构、升降机构和X轴平移机构。夹取机构，包括第一驱动件和夹爪组件，夹爪组件包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪相对而设，第一夹爪相对第一驱动件固定设置。第一驱动件用于驱动第二夹爪相对第一夹爪移动，以使夹爪组件张开或夹紧。升降机构用于带动夹取机构沿Z轴方向升降；X轴平移机构用于带动夹取机构沿X轴方向平移。通过上述设置，使夹取机构的使用更加方便，但该装置中夹取机构与产品接触时，易对产品表面造成损伤，夹取效果较差，且通用性低。
中国专利文献CN210816782U公开了一种三轴机械手输送装置，包括支撑架和机械手，三轴机械手输送装置还包括：X轴移动机构、Y轴移动机构和W轴旋转机构；X轴移动机构包括：X轴底座、第一滑动块、第一电机和第一驱动机构；Y轴移动机构包括：Y轴底座、第二滑动块、第二电机、第二驱动机构和支撑臂；W轴旋转机构包括：旋转气缸和W轴回转支架；旋转气缸一端固定至支撑臂的远离第二滑动块的一端；W轴回转支架旋转连接至旋转气缸的另一端；机械手固定至W轴回转支架。三轴机械手输送装置能够实现多方位多自由度且高精度点位进行上下料，生产效率高且成本较低，但该装置中的夹取机构同样会对产品表面产生损伤，并且针对不同形状的产品需更换不同的夹持机构，装置的通用性较差。
实用新型内容
针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型公布了一种音响搬运机构，解决了现有技术中的夹持机构的夹持效果差，通用性低的问题，本实用新型中机械手的夹爪采用超弹性材料，抓取产品时夹爪被动贴合，夹爪形状自动适应产品的外形，夹爪与产品接触不会产生二次不良，夹持效果好，可夹持不同形状的产品。
首先要声明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
本实用新型所公开的具体的技术方案如下：一种音响搬运机构，包括支架，所述支架顶部设有输送机构，所述输送机构连接有两组夹取机构。
每组夹取机构均包括气缸、第一连接组件、第二连接组件和弹性夹爪，所述弹性夹爪的根部设有第一连接位和第二连接位，所述第一连接位设置在弹性夹爪根部的中间位置，所述第二连接位设置在弹性夹爪根部的边缘位置；所述第二连接组件位于第一连接组件的中心位置，且所述第二连接组件与第一连接组件之间沿竖直方向相对移动；所述第一连接组件与第一连接位转动链接，第二连接组件与第二连接位转动连接；所述气缸位于第二连接组件的中心位置，且所述气缸分别与第一连接组件和第二连接组件固定连接。
进一步的，所述气缸的缸体与所述第二连接组件固定连接，所述气缸的活塞杆与第一连接组件固定连接。
所述弹性夹爪根部设有第一连接位和第二连接位，通过将第一连接位与第一连接组件固定连接，第二连接位与第二连接组件固定连接，使弹性夹爪与第一连接组件、第二连接组件构成杠杆结构，通过气缸的活塞杆进行往复运动，驱动第一连接组件沿竖向上下运动，使第一连接组件对弹性夹爪的第一连接位施加力，驱动弹性夹爪实现夹紧和松开的功能
进一步的，所述输送机构包括X轴输送机构、Y轴输送机构、Z轴输送机构和U轴旋转机构，所述X轴输送机构水平固定在支架顶部，所述Z轴输送机构与X轴输送机构垂直连接；所述Y轴输送机构垂直于Z轴输送机构和X轴输送机构，且所述Y轴输送机构与Z轴输送机构连接；所述U轴旋转机构与Y轴输送机构连接，且所述U轴旋转机构的旋转轴线竖直于X轴输送机构和Y轴输送机构。
进一步的，所述U轴旋转机构包括旋转轴、减速机和U轴旋转电机，所述U轴旋转电机的输出轴固定连接减速机的输入轴，所述减速机的输出轴与旋转轴的一端固定连接，所述旋转轴的另一端连接夹取机构。
进一步的，所述Y轴输送机构包括Y轴控制电机、Y轴导轨、第一齿轮和第一齿条，所述Y轴导轨沿长度方向固定连接所述第一齿条，所述Y轴控制电机的输出轴与第一齿轮固定连接，所述第一齿轮与第一齿条啮合，所述Y轴控制电机与U轴旋转机构固定连接，且所述Y轴控制电机与Y轴导轨滑动连接。
进一步的，所述Z轴输送机构包括Z轴控制电机、Z轴导轨、第二齿轮和第二齿条，所述Z轴导轨沿长度方向固定连接所述第二齿条，所述Z轴控制电机的输出轴与第二齿轮固定连接，所述第二齿轮和第二齿条啮合，所述Z轴控制电机与Y轴输送机构固定连接。
进一步的，所述X轴输送机构包括X轴控制电机、X轴导轨、斜齿轮和斜齿条，所述X轴导轨沿长度方向固定连接所述斜齿条，所述X轴控制电机的输出轴与斜齿轮固定连接，所述斜齿轮和斜齿条啮合，所述X轴控制电机与Z轴输送机构固定连接。
进一步的，所述X轴输送机构还包括第一拖链，所述第一拖链的一端连接X轴控制电机，另一端连接所述X轴导轨的一端。
进一步的，所述Z轴输送机构还包括第二拖链，所述第二拖链的一端连接Z轴控制电机，另一端连接所述Z轴导轨的一端。
进一步的，所述支架底部设有水平调节组件，所述水平调节组件包括四组调节螺杆，所述调节螺杆分别位于所述支架底部的四角，且所述调节螺杆与支架螺纹连接
本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：
1)本实用新型中夹取机构通过第一连接组件和第二连接组件之间的相对位移，使弹性夹爪实现夹取功能，且由于夹爪的材质柔软，可自动适应产品的外形，贴合产品的外表面，并且不会损伤产品，该弹性夹爪具有良好的夹取效果。
2)本实用新型中支架底部设有水平调平组件，通过调节旋转水平调节组件中的调节螺杆，可对支架的四角进行水平调节，以保持设备在搬运过程中保持水平，提升搬运效率。
3)本实用新型中输送机构采用多轴输送机构进行控制，在搬运过程中夹取机构可进行旋转角度，可实现灵活取放，并且夹取机构可同时实现产品夹取与放置，节省搬运时间，提升搬运效率。
附图说明
图1是本实用新型实施例中一种音响搬运机构的主视图；
图2是本实用新型实施例中一种音响搬运机构的侧视图；
图3是本实用新型实施例中一种音响搬运机构的俯视图；
图4是图2中A处的局部放大图；
图5是图2中B处的局部放大图；
图6是图1中C处的局部放大图；
图7是图3中D处的局部放大图；
图8是本实用新型实施例中夹取机构的结构示意图；
附图中附图标记的具体含义：
1-支架、2-X轴输送机构、201-X轴控制电机、202-斜齿轮、203-斜齿条、204-X轴导轨、205-第一拖链、3-Z轴输送机构、301-Z轴控制电机、302-第二齿轮、303-第二齿条、304-Z轴导轨、305-第二拖链、4-Y轴输送机构、401-Y轴控制电机、402-第一齿轮、403-第一齿条、404-Y轴导轨、5-U轴旋转机构、501-U轴旋转电机、502-减速机、503-旋转轴、6-夹取机构、601-气缸、602-第一连接组件、603-第二连接组件、604-弹性夹爪、6041-第一连接位、6042-第二连接位、7-支架。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例1：
结合图1所示，本实施例1公开了一种音响搬运机构，包括支架1，所述支架1顶部设有输送机构，所述输送机构连接有两组夹取机构6，所述支架1底部设有水平调节组件7。
所述水平调节组件7包括四组调节螺杆，所述调节螺杆分别位于所述支架1底部的四角，且所述调节螺杆与支架1螺纹连接。
每组夹取机构6均包括气缸601、第一连接组件602、第二连接组件603和三根弹性夹爪604，每根弹性夹爪604的根部设有第一连接位6041和第二连接位6042，所述第一连接位6041设置在弹性夹爪604根部的中间位置，所述第二连接位6042设置在弹性夹爪604根部的边缘位置；所述第二连接组件603位于第一连接组件601的中心位置，且所述第二连接组件603与第一连接组件601之间沿竖直方向相对移动；所述第一连接组件602与第一连接位6041转动链接，第二连接组件603与第二连接位6042转动连接；所述气缸601位于第二连接组件603的中心位置，且所述气缸601分别与第一连接组件602和第二连接组件603固定连接。
所述气缸601的缸体与所述第二连接组件603固定连接，所述气缸601的活塞杆与第一连接组件602固定连接。
所述输送机构包括X轴输送机构2、Y轴输送机构4、Z轴输送机构3和U轴旋转机构5，所述X轴输送机构2水平固定在支架1顶部，所述Z轴输送机构3与X轴输送机构2垂直连接；所述Y轴输送机构4垂直于Z轴输送机构3和X轴输送机构2，且所述Y轴输送机构4与Z轴输送机构3连接；所述U轴旋转机构5与Y轴输送机构4连接，且所述U轴旋转机构5的旋转轴线竖直于X轴输送机构2和Y轴输送机构4。
所述U轴旋转机构5包括旋转轴503、减速机502和U轴旋转电机501，所述U轴旋转电机501的输出轴固定连接减速机502的输入轴，所述减速机502的输出轴与旋转轴503的一端固定连接，所述旋转轴503的另一端连接夹取机构6。
所述Y轴输送机构4包括Y轴控制电机401、Y轴导轨404、第一齿轮402和第一齿条403，所述Y轴导轨404沿长度方向固定连接所述第一齿条402，所述Y轴控制电机401的输出轴与第一齿轮402固定连接，所述第一齿轮402与第一齿条403啮合，所述Y轴控制电机401与U轴旋转机构5固定连接，且所述Y轴控制电机401与Y轴导轨404滑动连接。
所述Z轴输送机构3包括Z轴控制电机301、Z轴导轨304、第二齿轮302、第二齿条303和第二拖链305，所述Z轴导轨304沿长度方向固定连接所述第二齿条303，所述Z轴控制电机301的输出轴与第二齿轮302固定连接，所述第二齿轮302和第二齿条303啮合，所述Z轴控制电机301与Y轴输送机构4固定连接，所述第二拖链305的一端连接Z轴控制电机301，另一端连接所述Z轴导轨304的一端。
所述X轴输送机构2包括X轴控制电机201、X轴导轨204、斜齿轮202、斜齿条203和第一拖链205，所述X轴导轨204沿长度方向固定连接所述斜齿条203，所述X轴控制电机201的输出轴与斜齿轮202固定连接，所述斜齿轮202和斜齿条203啮合，所述X轴控制电机201与Z轴输送机构3固定连接，所述第一拖链205的一端连接X轴控制电机201，另一端连接所述X轴导轨204的一端。
该音响搬运机构的工作流程为：
首先音响搬运机构放置在地面，通过水平调节组件7调节该音响搬运机构保持水平状态，将U轴旋转机构5中两组夹持机构6分为第一夹取机构和第二夹取机构，且两组夹持机构6下方分别设置有传送带。
起始位置时第一夹取机构张开，第二夹取机构闭合，通过X输送机构2、Y轴输送机构4和Z轴输送机构3共同配合运动，使U轴输送机构5中夹取机构6保持起始位置的状态并下降，
到达产品夹取位置时，第一夹取机构由张开变为闭合，第二夹取机构由闭合变为张开；然后U轴输送机构5上升，第一夹取机构保持闭合并夹持第一个产品，第二夹取机构保持张开并处于空载，U轴旋转电机501带动夹取机构6旋转180°，第一夹取机构和第二夹取机构位置互换，此时第一夹取机构闭合，第二夹取机构张开。
U轴输送机构5再次下降至产品夹持位置，第二夹取机构由张开变为闭合，夹持第二个产品，第一夹取机构由闭合变为张开，放开第一个产品，此时第一个产品完成换位
U轴输送机构5再次上升，第二夹取机构保持闭合并夹持第二个产品，第一夹取机构保持张开并处于空载，U轴旋转电机501带动夹取机构6旋转180°，第一夹取机构和第二夹取机构位置互换，恢复起始位置的状态，依次重复上述过程即可连续实现产品换位过程。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种音响搬运机构，包括支架，所述支架顶部设有输送机构，所述输送机构连接有两组夹取机构，其特征为：
每组夹取机构均包括气缸、第一连接组件、第二连接组件和弹性夹爪，所述弹性夹爪的根部设有第一连接位和第二连接位，所述第一连接位设置在弹性夹爪根部的中间位置，所述第二连接位设置在弹性夹爪根部的边缘位置；所述第二连接组件位于第一连接组件的中心位置，且所述第二连接组件与第一连接组件之间沿竖直方向相对移动；所述第一连接组件与第一连接位转动链接，第二连接组件与第二连接位转动连接；所述气缸位于第二连接组件的中心位置，且所述气缸分别与第一连接组件和第二连接组件固定连接。
2.根据权利要求1所述的音响搬运机构，其特征为：所述气缸的缸体与所述第二连接组件固定连接，所述气缸的活塞杆与第一连接组件固定连接。
3.根据权利要求2所述的音响搬运机构，其特征为：所述输送机构包括X轴输送机构、Y轴输送机构、Z轴输送机构和U轴旋转机构，所述X轴输送机构水平固定在支架顶部，所述Z轴输送机构与X轴输送机构垂直连接；所述Y轴输送机构垂直于Z轴输送机构和X轴输送机构，且所述Y轴输送机构与Z轴输送机构连接；所述U轴旋转机构与Y轴输送机构连接，且所述U轴旋转机构的旋转轴线竖直于X轴输送机构和Y轴输送机构。
4.根据权利要求3所述的音响搬运机构，其特征为：所述U轴旋转机构包括旋转轴、减速机和U轴旋转电机，所述U轴旋转电机的输出轴固定连接减速机的输入轴，所述减速机的输出轴与旋转轴的一端固定连接，所述旋转轴的另一端连接夹取机构。
5.根据权利要求4所述的音响搬运机构，其特征为：所述Y轴输送机构包括Y轴控制电机、Y轴导轨、第一齿轮和第一齿条，所述Y轴导轨沿长度方向固定连接所述第一齿条，所述Y轴控制电机的输出轴与第一齿轮固定连接，所述第一齿轮与第一齿条啮合，所述Y轴控制电机与U轴旋转机构固定连接，且所述Y轴控制电机与Y轴导轨滑动连接。
6.根据权利要求5所述的音响搬运机构，其特征为：所述Z轴输送机构包括Z轴控制电机、Z轴导轨、第二齿轮和第二齿条，所述Z轴导轨沿长度方向固定连接所述第二齿条，所述Z轴控制电机的输出轴与第二齿轮固定连接，所述第二齿轮和第二齿条啮合，所述Z轴控制电机与Y轴输送机构固定连接。
7.根据权利要求6所述的音响搬运机构，其特征为：所述X轴输送机构包括X轴控制电机、X轴导轨、斜齿轮和斜齿条，所述X轴导轨沿长度方向固定连接所述斜齿条，所述X轴控制电机的输出轴与斜齿轮固定连接，所述斜齿轮和斜齿条啮合，所述X轴控制电机与Z轴输送机构固定连接。
8.根据权利要求7所述的音响搬运机构，其特征为：所述X轴输送机构还包括第一拖链，所述第一拖链的一端连接X轴控制电机，另一端连接所述X轴导轨的一端。
9.根据权利要求8所述的音响搬运机构，其特征为：所述Z轴输送机构还包括第二拖链，所述第二拖链的一端连接Z轴控制电机，另一端连接所述Z轴导轨的一端。
10.根据权利要求9所述的音响搬运机构，其特征为：所述支架底部设有水平调节组件，所述水平调节组件包括四组调节螺杆，所述调节螺杆分别位于所述支架底部的四角，且所述调节螺杆与支架螺纹连接。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN114393914A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-26 | 合肥伊丰电子封装有限公司 | 一种电子封装外壳加工用具有防损伤的字符信息刻印装置 |
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2020
- 2020-07-17 CN CN202021413016.2U patent/CN212608073U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN114393914A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-26 | 合肥伊丰电子封装有限公司 | 一种电子封装外壳加工用具有防损伤的字符信息刻印装置 |
| CN114393914B (zh) * | 2021-12-31 | 2024-02-23 | 合肥伊丰电子封装有限公司 | 一种电子封装外壳加工用具有防损伤的字符信息刻印装置 |
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