CN206230519U - 一种码垛机机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械传动领域，特别涉及一种码垛机机械手装置。该码垛机机械手装置，包括用于X轴移动的机械手导轨、用于Y轴移动的机械横臂、用于Z轴移动的机械纵臂、机械夹头，所述机械横臂与机械手导轨横向垂直滑动连接，所述机械纵臂与机械横臂纵向垂直滑动连接，所述机械夹头连接在机械纵臂的底部。该码垛机机械手装置实现了X、Y、Z轴三个立体方位的移动，可以在不同工位件切换移动抓取材料，连接在机械纵臂底部的机械夹头起到直接抓取材料的作用，同时还能R轴旋转，根据材料的水平码垛角度，实现了抓取材料时多个角度的微调，符合了精准操作的要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械传动领域，特别涉及一种码垛机机械手装置。
背景技术
现有的搬运码垛作业采用的是人工的方式，人工搬运码垛作业往往存在各种缺点，例如人工搬运码垛的效率不高，人工码垛的高度有限，人工码垛也会由于时间的紧迫性和精度上存在的误差等问题。
随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，其可以按照设定的运动轨迹运动，实现自动上料和下料，将自动化设备运动到码垛作业中，可以提供码垛的工作效率，码垛的高度也可以通过伸展臂长来控制，而且精度也可以大大提高，使码垛出来的垛形整齐，所以设计一款工作效率高、精度高的码垛机机械手装置已成为一种趋势。
实用新型内容
本实用新型提供一种码垛机机械手装置，旨在提供一种可以提高工作效率和码垛精度的机械手。
本实用新型提供一种码垛机机械手装置，包括用于X轴移动的机械手导轨、用于Y轴移动的机械横臂、用于Z轴移动的机械纵臂、机械夹头，所述机械横臂与机械手导轨横向垂直滑动连接，所述机械纵臂与机械横臂纵向垂直滑动连接，所述机械夹头连接在机械纵臂的底部。
作为本实用新型的进一步改进，所述机械横臂两端设有导轨滑块，所述机械手导轨设有滑块导轨，所述导轨滑块与滑块导轨滑动连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述机械横臂还包括有导轨滚轮、横臂传动轴、横臂电机，所述机械手导轨还设有滚轮轨道，所述导轨滚轮设置在机械横臂的两端，所述两端的导轨滚轮通过横臂传动轴连接，所述导轨滚轮与滚轮轨道连接，所述横臂电机连接在横臂传动轴上。
作为本实用新型的进一步改进，该码垛机机械手装置还包括中央传动块，所述机械传动块分别与机械横臂、机械纵臂滑动连接，所述中央传动块位于机械横臂与机械纵臂的交叉连接处。
作为本实用新型的进一步改进，所述中央传动块包括横臂滑块，所述机械横臂设有横臂轨道，所述横臂滑块与横臂轨道滑动连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述中央传动块包括纵臂滑块，所述机械纵臂包括纵臂框架，所述纵臂框架内壁设有纵臂滑块导轨，所述纵臂滑块与纵臂滑块导轨滑动连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述纵臂框架两侧内臂还设有纵臂滚轮轨道，所述中央传动块还包括两个纵臂滚轮、减速机、竖轴电机，所述纵臂滚轮与纵臂滚轮轨道滑动连接，所述减速机连接两个纵臂滚轮，所述竖轴电机与减速机连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述机械纵臂的底部设有旋转气缸，所述机械夹头与旋转气缸连接，所述旋转气缸带动机械夹头自转。
作为本实用新型的进一步改进，所述机械夹头包括滑轨丝杠、两个可以闭合的夹块和夹头电机，所述夹头电机通过滑轨丝杠与夹块连接，所述夹头电机驱动滑轨丝杠运动来带动两个夹块的张开闭合。
本实用新型的有益效果是：该码垛机机械手装置实现了X、Y、Z轴三个立体方位的移动，可以在不同工位件切换移动抓取材料，连接在机械纵臂底部的机械夹头起到直接抓取材料的作用，同时还能自身旋转，根据材料的水平码垛角度，对材料错位放置，实现了抓取材料时多个角度的微调，符合了精准操作的要求。
附图说明
图1是本实用新型一种码垛机机械手装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。
如图1所示，一种码垛机机械手装置，包括用于X轴移动的机械手导轨1、用于Y轴移动的机械横臂2、用于Z轴移动的机械纵臂3、机械夹头4，机械横臂2与机械手导轨1横向垂直滑动连接，机械纵臂3与机械横臂2纵向垂直滑动连接，机械夹头4连接在机械纵臂3的底部。
机械横臂2两端设有导轨滑块21，机械手导轨1设有滑块导轨11，导轨滑块21与滑块导轨11滑动连接。机械横臂2还包括有导轨滚轮22、横臂传动轴23、横臂电机24，机械手导轨1还设有滚轮轨道12，导轨滚轮22设置在机械横臂2的两端，两端的导轨滚轮22通过横臂传动轴23连接，导轨滚轮22与滚轮轨道12连接，横臂电机24连接在横臂传动轴23上。导轨滚轮22优选为齿轮，滚轮轨道12优选为齿条，齿轮与齿条啮合运动来带动机械横臂2在机械手导轨1上移动。
该码垛机机械手装置还包括中央传动块5，机械传动块5分别与机械横臂2、机械纵臂3滑动连接，中央传动块5位于机械横臂2与机械纵臂3的交叉连接处。中央传动块5包括横臂滑块51，机械横臂2设有横臂轨道25，横臂滑块51与横臂轨道25滑动连接。
中央传动块5包括纵臂滑块52，机械纵臂3包括纵臂框架31，纵臂框架31内壁设有纵臂滑块导轨32，纵臂滑块52与纵臂滑块导轨32滑动连接。纵臂框架31两侧内臂还设有纵臂滚轮轨道，中央传动块5还包括两个纵臂滚轮53、减速机、竖轴电机54，纵臂滚轮53与纵臂滚轮轨道滑动连接，减速机连接两个纵臂滚轮53，竖轴电机54与减速机连接。
机械纵臂3的底部设有旋转气缸，机械夹头4与旋转气缸连接，旋转气缸带动机械夹头4自转。优选的，机械夹头4包括滑轨丝杠、两个可以闭合的夹块41和夹头电机，夹头电机通过滑轨丝杠与夹块41连接，夹头电机驱动滑轨丝杠运动来带动两个夹块41的张开闭合。
作为本实用新型的工作原理：横臂电机24驱动横臂传动轴23转动，从而带动导轨滚轮22在滚轮轨道12上移动，通过导轨滑块21带动机械横臂2在X轴方向的而移动；中央传动块通过横臂滑块51在横臂轨道25上的滑动，带动机械纵臂3在Y轴方向的移动；竖轴电机54驱动纵臂滚轮53转动，带动纵臂滑块52在纵臂滑块导轨32上的滑动，实现机械纵臂3在Z轴方向上的移动；机械夹头4可以绕机械纵臂3底部自转，实现机械夹头4的角度调节功能，并通过夹头电机驱动夹块41来夹取货物。装置整体上实现了多方向角度精确的定位和夹料。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种码垛机机械手装置，其特征在于，包括用于X轴移动的机械手导轨（1）、用于Y轴移动的机械横臂（2）、用于Z轴移动的机械纵臂（3）、机械夹头（4），所述机械横臂（2）与机械手导轨（1）横向垂直滑动连接，所述机械纵臂（3）与机械横臂（2）纵向垂直滑动连接，所述机械夹头（4）连接在机械纵臂（3）的底部。
2.根据权利要求1所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述机械横臂（2）两端设有导轨滑块（21），所述机械手导轨（1）设有滑块导轨（11），所述导轨滑块（21）与滑块导轨（11）滑动连接。
3.根据权利要求2所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述机械横臂（2）还包括有导轨滚轮（22）、横臂传动轴（23）、横臂电机（24），所述机械手导轨（1）还设有滚轮轨道（12），所述导轨滚轮（22）设置在机械横臂（2）的两端，所述两端的导轨滚轮（22）通过横臂传动轴（23）连接，所述导轨滚轮（22）与滚轮轨道（12）连接，所述横臂电机（24）连接在横臂传动轴（23）上。
4.根据权利要求1所述的码垛机机械手装置，其特征在于，还包括中央传动块（5），所述机械传动块（5）分别与机械横臂（2）、机械纵臂（3）滑动连接，所述中央传动块（5）位于机械横臂（2）与机械纵臂（3）的交叉连接处。
5.根据权利要求4所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述中央传动块（5）包括横臂滑块（51），所述机械横臂（2）设有横臂轨道（25），所述横臂滑块（51）与横臂轨道（25）滑动连接。
6.根据权利要求4所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述中央传动块（5）包括纵臂滑块（52），所述机械纵臂（3）包括纵臂框架（31），所述纵臂框架（31）内壁设有纵臂滑块导轨（32），所述纵臂滑块（52）与纵臂滑块导轨（32）滑动连接。
7.根据权利要求6所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述纵臂框架（31）两侧内臂还设有纵臂滚轮轨道，所述中央传动块（5）还包括两个纵臂滚轮（53）、减速机、竖轴电机（54），所述纵臂滚轮（53）与纵臂滚轮轨道滑动连接，所述减速机连接两个纵臂滚轮（53），所述竖轴电机（54）与减速机连接。
8.根据权利要求1所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述机械纵臂（3）的底部设有旋转气缸，所述机械夹头（4）与旋转气缸连接，所述旋转气缸带动机械夹头（4）自转。
9.根据权利要求1所述的码垛机机械手装置，其特征在于，所述机械夹头（4）包括滑轨丝杠、两个可以闭合的夹块（41）和夹头电机，所述夹头电机通过滑轨丝杠与夹块（41）连接，所述夹头电机驱动滑轨丝杠运动来带动两个夹块（41）的张开闭合。
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| CN201621038916.7U CN206230519U (zh) | 2016-09-06 | 2016-09-06 | 一种码垛机机械手装置 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109350244A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-02-19 | 北京邮电大学 | 一种具有切口分离功能的软组织切割机器人系统 |
| CN112061762A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-12-11 | 江苏卓高新材料科技有限公司 | 一种用于夹取的装置及夹取方法 |
| CN113776477A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-10 | 上海电力股份有限公司吴泾热电厂 | 垂直自动度可调的竖向壁面两自由度定位系统 |
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