CN112061762A - 一种用于夹取的装置及夹取方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于夹取的装置，涉及锂电池设备技术领域，包括：主架、滑轨体、滑动机构、升降机构、伸缩机构、连接板、夹取机构。夹取机构具有可自旋转基体和爪手。通过滑动机构的横向移动以及升降机构的纵向(上下)移动使得夹取机构的爪手与卷膜的卷筒相对应，再控制夹取机构在张开或缩小爪手之间距离后，控制夹取机构中基体旋转，使得爪手旋转避开支撑筋。基于张开或缩小爪手之间距离以适应卷筒部位的基础上，选择夹取卷筒中内筒内外面、外表面或外筒内表面，有利于爪手对支撑筋的避让，并且，通过基体的旋转，也能进一步加强爪手对支撑筋的避让效果，解决了现有技术中夹持设备因支撑筋阻挡，不便夹取卷筒以实现转移卷膜的问题。

Description

一种用于夹取的装置及夹取方法
技术领域
本发明涉及锂电池设备技术领域，特别涉及一种用于夹取的装置。
背景技术
锂电池的结构中，隔膜是关键的内层组件之一。隔膜的性能决定了电池的界面结构、内阻等，直接影响电池的容量、循环以及安全性能等特性，性能优异的隔膜对提高电池的综合性能具有重要的作用。
目前，如图1所示，卷膜100由隔膜110缠绕在卷筒120上构成，卷筒120包括：内筒121、套在内筒121上的外筒122以及在内筒121与外筒122之间的支撑筋123。在对卷膜100进行夹取时，必须要避开卷膜100上的隔膜110(为了减少电阻，电极面积必须尽可能大，因此隔膜110必须很薄)，因为在夹取时直接接触隔膜110进行夹取，那么就容易造成隔膜110污染或破损不达标。因此夹取卷膜100时只能对卷筒120部分进行夹持，但是因为卷筒120有支撑筋123，因此现有的夹持设备在夹取卷筒120时通常容易被支撑筋123阻挡，导致较难夹取到卷筒120，导致难以将卷膜100转移到下一个工序的设备上。
发明内容
本发明目的之一是解决现有技术中夹持设备因支撑筋阻挡，不便夹取卷筒以实现转移卷膜的问题。
本发明目的之二是提供一种夹取方法。
为达到上述目的之一，本发明采用以下技术方案：一种用于夹取的装置，其中，包括：主架；滑轨体，所述滑轨安装在所述主架上；滑动机构，所述滑动机构与所述滑轨体滑动连接；升降机构，所述升降机构垂直所述滑动机构，所述升降机构连接所述滑动机构；伸缩机构，所述伸缩机构垂直所述升降机构，所述伸缩机构滑动连接所述升降机构；连接板，所述连接板固定安装在所述伸缩机构的伸缩端上；夹取机构，所述夹取机构固定在所述连接板上，所述夹取机构具有：基体，所述基体可自旋转；爪手，所述爪手径向分布在所述基体上，所述爪手活动连接在所述基体上。
在上述技术方案中，本发明实施例首先控制滑动机构沿滑轨体横向移动，从而带动升降机构、伸缩机构以及夹取机构移动，进而使得夹取机构上的爪手移动至与卷膜位置同一纵向位置上。之后根据爪手夹取卷筒上内筒内表面需求或根据爪手夹取内筒外表面需求或根据爪手夹取卷筒上外筒内表面需求，控制升降机构带动伸缩机构以及夹取机构升降移动，使得夹取机构上的爪手移动至与卷膜位置同一横向位置上。再之后通过液压或气压或电动的方式驱动夹取机构的张开或缩小爪手之间距离，使得爪手能根据需求选择卷筒上的部位进行夹取。然后控制夹取机构上基体旋转，进而使得基体上的爪手跟随转动，以避开卷膜中卷筒上的支撑筋。最后控制伸缩机构推动夹取机构向前移动，使得爪手伸入卷筒中后，再次控制夹取机构张开或缩小爪手之间距离实现夹取卷筒
进一步地，在本发明实施例中，所述夹取机械结构还包括转向装置，所述转向装置固定在所述滑动机构上，所述升降机构与转向装置相连。
通过转向装置带动升降机构、伸缩机构以及夹取机构原地转动，使得爪手能够对应任何一方向上的卷膜，更便于夹取卷膜。并且，在爪手夹取卷膜后，通过转向装置带动夹取机构原地转动，也更便于对爪手上的卷膜进行转移放置到下一个工序的设备上。实现便于对卷膜进行夹取和转移放置。
进一步地，在本发明实施例中，所述主架可伸缩，或所述滑轨体滑动连接在所述主架上，使得所述滑轨体沿所述主架升降移动。
通过控制主架伸缩或控制滑轨体沿主架升降移动以实现调整滑轨体的高度，进而控制爪手与卷膜的高度位置和爪手与下一个工序的设备的高度位置，使得爪手通过最少的行程实现对卷膜的夹取和对卷膜的转移放置。
进一步地，在本发明实施例中，所述爪手的长度长于卷筒，所述爪手用于夹取卷膜中卷筒的端面上设置橡胶层。
在爪手夹取卷筒时，与卷筒接触的橡胶层产生内凹变形，而未与卷筒接触的橡胶层呈凸出状态，在一定程度上限制被夹取卷筒的边，使得卷筒不易移动(另外，橡胶层较为粗糙，同样也能够加强与卷筒的摩擦)，更便于对卷筒进行夹取和转移放置工作。
进一步地，在本发明实施例中，所述主架与所述滑轨体采用可拆卸连接相连。
进一步地，在本发明实施例中，所述滑动机构上具有滑动电机，所述滑动电机的动力端连接在所述滑轨体上。
进一步地，在本发明实施例中，所述夹取机构还包括：动力部，所述动力部固定安装在所述连接板上；旋转轴，所述旋转轴与所述动力部动力连接，所述旋转轴与所述基体固定连接。
启动动力部带动夹取机构上旋转轴转动，进而通过转动的旋转轴带动基体旋转以实现自动旋转，以可控的方式避让支撑筋，使得在夹取卷膜时更趋向于便捷。
更进一步地，在本发明实施例中，所述旋转轴上固定套设有套环，所述套环上具有凹槽，所述动力部通过履带连接在所述套环的凹槽中。
进一步地，在本发明实施例中，所述旋转轴内具有：容纳腔，所述容纳腔贯通所述旋转轴与所述基体的前端(图7、8中的右端)；限位部，所述限位部设置在所述容纳腔中，所述限位部具有伸缩功能。
所述用于夹取的装置还包括放置机构，放置机构上具有支撑杆，该支撑杆用于存放卷膜。
在夹取卷膜时，通过容纳腔的限位部进行伸缩，抵在支撑杆上，有利于爪手夹取卷膜不牢靠，导致卷膜脱离爪手时，限位部能够支撑住卷膜的卷筒，进而避免卷膜落在地上或其他设备上，导致卷膜中隔膜受污染或损坏。通过限位部在夹取过程中对卷膜形成的保护措施，有利于更便捷快速夹取卷膜。
进一步地，在本发明实施例中，所述爪手前端面设有传感器。
通过设置在爪手前端的传感器检测或感应是否有支撑筋，如有则启动动力部带动基体旋转，进而带动爪手转动避开支撑筋，更有利于便捷夹取卷筒。
进一步地，在本发明实施例中，所述爪手后端(图8中的左端)为向外翘起结构，所述爪手的后端端面为倒角，所述夹取机构还包括：控制部；伸缩部，所述伸缩部连接所述控制部；稳定导向环，所述稳定导向环固定连接所述基体，所述稳定导向环具有：通孔，所述通孔与所述爪手的倒角面相对应，所述控制部设置在所述通孔中，所述控制部沿该通孔移动；弹性环，所述弹性环套在所述爪手后端翘起的结构上。
启动伸缩部推动控制部沿爪手后端的圆弧形倒角处移动，从而将后端的爪手部分向上顶起，进而使得与基体活动连接的爪手在该顶起作用力下，使得多个爪手前端相互靠近以实现夹取卷筒。通过控制部直接顶起爪手的方式，使得爪手在被刚性顶起的特性中直接夹取卷筒，有利于降低爪手出现晃动的可能，使得爪手能精准的夹取卷筒，使得夹取卷筒时能够更加便捷。
更进一步地，在本发明实施例中，所述爪手后端翘起的结构上具有：凹槽，所述弹性环设置在该凹槽上。
更进一步地，在本发明实施例中，所述爪手上具有：孔位，所述孔位贯通所述爪手上下端面；防滑胶块，所述防滑胶块安装在所述孔位中。
在爪手夹取和转移放置卷膜过程中，通过防滑胶块能够避免卷膜出现滑落现象，此外，因本申请的爪手是通过转动的方式实现夹取的，因此，在爪手前端夹取到卷筒时，爪手的中后端，甚至在中端都有与卷筒出现间隙，无法相互触碰，形成夹取，而通过防滑胶块可补足该间隙，使得爪手能够更加牢靠的夹取卷筒，加强了夹取卷筒的便捷性。
本发明的有益效果是：
本发明首先通过滑动机构的横向移动以及升降机构的纵向(上下)移动使得夹取机构的爪手与卷膜的卷筒相对应，再控制夹取机构在张开或缩小爪手之间距离后，控制夹取机构中基体旋转，进而使得爪手旋转避开支撑筋，能够在伸缩机构的推动下伸入至卷筒中以实现夹取卷筒。基于张开或缩小爪手之间距离以适应卷筒部位的基础上，选择夹取卷筒中内筒内外面、外表面或外筒内表面，有利于爪手对支撑筋的避让，并且，通过基体的旋转，也能进一步加强爪手对支撑筋的避让效果，解决了现有技术中夹持设备因支撑筋阻挡，不便夹取卷筒以实现转移卷膜的问题。
为达到上述目的之二，本发明采用以下技术方案：一种夹取方法，包括以下步骤：
对位，控制滑动机构沿滑轨体横向移动，从而带动升降机构、伸缩机构以及夹取机构移动，进而使得夹取机构上的爪手移动至与卷膜位置同一纵向位置上；
调位，根据爪手夹取卷筒上内筒内表面需求或根据爪手夹取内筒外表面需求或根据爪手夹取卷筒上外筒内表面需求，控制升降机构带动伸缩机构以及夹取机构升降移动，使得夹取机构上的爪手移动至与卷膜位置同一横向位置上；
适应调节，通过液压或气压或电动的方式驱动夹取机构的张开或缩小爪手之间距离，使得爪手能根据需求选择卷筒上的部位进行夹取；
避让，控制夹取机构上基体旋转，进而使得基体上的爪手跟随转动，以避开卷膜中卷筒上的支撑筋；
夹取，控制伸缩机构推动夹取机构向前移动，使得爪手伸入卷筒中后，再次控制夹取机构张开或缩小爪手之间距离实现夹取卷筒。
进一步地，在本发明实施例中，避让步骤中，启动动力部带动夹取机构上旋转轴转动，进而通过转动的旋转轴带动基体旋转。
更进一步地，在本发明实施例中，在避让前，通过设置在爪手前端的传感器检测或感应是否有支撑筋，如有则启动动力部带动基体旋转，进而带动爪手转动避开支撑筋。
进一步地，在本发明实施例中，夹取步骤中，启动伸缩部推动控制部沿爪手后端的圆弧形倒角处移动，从而将后端的爪手部分向上顶起，进而使得与基体活动连接的爪手在该顶起作用力下，使得多个爪手前端相互靠近以实现夹取卷筒。
更进一步地，在本发明实施例中，夹取步骤中，夹取卷膜时，通过旋转轴内的容纳腔的限位部进行伸缩，抵在用于存放卷膜的支撑杆上，有利于爪手夹取卷膜不牢靠，导致卷膜脱离爪手时，限位部能够支撑住卷膜的卷筒，进而避免卷膜落在地上或其他设备上，导致卷膜中隔膜受污染或损坏。
附图说明
图1现有技术中卷膜的正面示意图。
图2为本发明实施例用于夹取的装置的立体示意图。
图3为本发明实施例用于夹取的装置的另一立体示意图。
图4为本发明实施例夹取机构的立体示意图。
图5为本发明实施例夹取机构的结构示意图。
图6为图5的A局部放大图。
图7为本发明实施例夹取机构局部结构示意图。
图8为本发明实施例夹取机构隐去控制部与稳定导向环后的局部结构示意图。
图9为本发明实施例用于存放卷膜的放置机构。
附图中
10、主架 20、滑轨体 30、滑动机构
31、滑动电机 40、升降机构 50、伸缩机构
60、连接板 70、夹取机构 71、动力部
72、旋转轴 711、容纳腔 712、限位部
73、套环 74、基体 75、爪手
751、倒角 752、凹陷槽 753、孔位
76、控制部 77、伸缩部 78、稳定导向环
79、弹性环
90、放置机构 91、支撑杆
100、卷膜 110、膈膜 120、卷筒
121、内筒 122、外筒 123、支撑筋
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案进行清楚、完整地描述，及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“中”“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“一”、“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
出于简明和说明的目的，实施例的原理主要通过参考例子来描述。在以下描述中，很多具体细节被提出用以提供对实施例的彻底理解。然而明显的是。对于本领域普通技术人员，这些实施例在实践中可以不限于这些具体细节。在一些实例中，没有详细地描述公知房梁、支撑柱夹取方法和结构，以避免无必要地使这些实施例变得难以理解。另外，所有实施例可以互相结合使用。
实施例一：
一种用于夹取的装置，其中，如图1-5所示，包括：主架10、滑轨体20、滑动机构30、升降机构40、伸缩机构50、连接板60、夹取机构70。
滑轨安装在主架10上。滑动机构30与滑轨体20滑动连接。升降机构40垂直滑动机构30，升降机构40连接滑动机构30。伸缩机构50垂直升降机构40，伸缩机构50滑动连接升降机构40。连接板60固定安装在伸缩机构50的伸缩端上。
夹取机构70固定在连接板60上，夹取机构70具有基体74和爪手75。基体74可自旋转，爪手75径向均匀分布在基体74上，爪手75活动连接在基体74上。
实施步骤：首先控制滑动机构30沿滑轨体20横向移动，从而带动升降机构40、伸缩机构50以及夹取机构70移动，进而使得夹取机构70上的爪手75移动至与卷膜100位置同一纵向位置上。之后根据爪手75夹取卷筒120上内筒121内表面需求或根据爪手75夹取内筒121外表面需求或根据爪手75夹取卷筒120上外筒122内表面需求，控制升降机构40带动伸缩机构50以及夹取机构70升降移动，使得夹取机构70上的爪手75移动至与卷膜100位置同一横向位置上。再之后通过液压或气压或电动的方式驱动夹取机构70的张开或缩小爪手75之间距离，使得爪手75能根据需求选择卷筒120上的部位进行夹取。然后控制夹取机构70上基体74旋转，进而使得基体74上的爪手75跟随转动，以避开卷膜100中卷筒120上的支撑筋123。最后控制伸缩机构50推动夹取机构70向前移动，使得爪手75伸入卷筒120中后，再次控制夹取机构70张开或缩小爪手75之间距离实现夹取卷筒120。
本发明首先通过滑动机构30的横向移动以及升降机构40的纵向(上下)移动使得夹取机构70的爪手75与卷膜100的卷筒120相对应，再控制夹取机构70在张开或缩小爪手75之间距离后，控制夹取机构70中基体74旋转，进而使得爪手75旋转避开支撑筋123，能够在伸缩机构50的推动下伸入至卷筒120中以实现夹取卷筒120。基于张开或缩小爪手75之间距离以适应卷筒120部位的基础上，选择夹取卷筒120中内筒121内外面、外表面或外筒122内表面，有利于爪手75对支撑筋123的避让，并且，通过基体74的旋转，也能进一步加强爪手75对支撑筋123的避让效果，解决了现有技术中夹持设备因支撑筋123阻挡，不便夹取卷筒120以实现转移卷膜100的问题。
优选地，夹取机械结构还包括转向装置，转向装置固定在滑动机构30上，升降机构40与转向装置相连。
通过转向装置带动升降机构40、伸缩机构50以及夹取机构70原地转动，使得爪手75能够对应任何一方向上的卷膜100，更便于夹取卷膜100。并且，在爪手75夹取卷膜100后，通过转向装置带动夹取机构70原地转动，也更便于对爪手75上的卷膜100进行转移放置到下一个工序的设备上。实现便于对卷膜100进行夹取和转移放置。
优选地，主架10可伸缩，或滑轨体20滑动连接在主架10上，使得滑轨体20沿主架10升降移动。
通过控制主架10伸缩或控制滑轨体20沿主架10升降移动以实现调整滑轨体20的高度，进而控制爪手75与卷膜100的高度位置和爪手75与下一个工序的设备的高度位置，使得爪手75通过最少的行程实现对卷膜100的夹取和对卷膜100的转移放置。
优选地，爪手75的长度长于卷筒120，爪手75用于夹取卷膜100中卷筒120的端面上设置橡胶层。
在爪手75夹取卷筒120时，与卷筒120接触的橡胶层产生内凹变形，而未与卷筒120接触的橡胶层呈凸出状态，在一定程度上限制被夹取卷筒120的边，使得卷筒120不易移动(另外，橡胶层较为粗糙，同样也能够加强与卷筒120的摩擦)，更便于对卷筒120进行夹取和转移放置工作。
优选地，主架10与滑轨体20采用可拆卸连接相连。
优选地，如图1、2所示，滑动机构30上具有滑动电机31，滑动电机31的动力端连接在滑轨体20上。
优选地，如图4、5所示，夹取机构70还包括动力部71与旋转轴72，动力部71固定安装在连接板60上。旋转轴72与动力部71动力连接，旋转轴72与基体74固定连接。
启动动力部71带动夹取机构70上旋转轴72转动，进而通过转动的旋转轴72带动基体74旋转以实现自动旋转，以可控的方式避让支撑筋123，使得在夹取卷膜100时更趋向于便捷。
更优选地，如图6、7所示，旋转轴72上固定套设有套环73，套环73上具有凹槽，动力部71通过履带连接在套环73的凹槽中。
优选地，如图4、8所示，旋转轴72内具有容纳腔711与限位部712，容纳腔711贯通旋转轴72与基体74的前端(图7、8中的右端)。限位部712设置在容纳腔711中，限位部712具有伸缩功能。
如图9所示，用于夹取的装置还包括放置机构90，放置机构90上具有支撑杆91，该支撑杆91用于存放卷膜100。
在夹取卷膜100时，通过容纳腔711的限位部712进行伸缩，抵在支撑杆91上，有利于爪手75夹取卷膜100不牢靠，导致卷膜100脱离爪手75时，限位部712能够支撑住卷膜100的卷筒120，进而避免卷膜100落在地上或其他设备上，导致卷膜100中隔膜受污染或损坏。通过限位部712在夹取过程中对卷膜100形成的保护措施，有利于更便捷快速夹取卷膜100。
优选地，爪手75前端面设有传感器(未图示)。
通过设置在爪手75前端的传感器检测或感应是否有支撑筋123，如有则启动动力部71带动基体74旋转，进而带动爪手75转动避开支撑筋123，更有利于便捷夹取卷筒120。
优选地，如图5-8所示，爪手75后端(图8中的左端)为向外翘起结构，爪手75的后端端面为倒角751，夹取机构70还包括：控制部76、伸缩部77、稳定导向环78、弹性环79。
伸缩部77连接控制部76。稳定导向环78固定连接基体74，稳定导向环78具有通孔，通孔与爪手75的倒角751面相对应，控制部76设置在通孔中，控制部76沿该通孔移动。弹性环79套在爪手75后端翘起的结构上。
启动伸缩部77推动控制部76沿爪手75后端的圆弧形倒角751处移动，从而将后端的爪手75部分向上顶起，进而使得与基体74活动连接的爪手75在该顶起作用力下，使得多个爪手75前端相互靠近以实现夹取卷筒120。通过控制部76直接顶起爪手75的方式，使得爪手75在被刚性顶起的特性中直接夹取卷筒120，有利于降低爪手75出现晃动的可能，使得爪手75能精准的夹取卷筒120，使得夹取卷筒120时能够更加便捷。
更优选地，如图8所示，爪手75后端翘起的结构上具有凹陷槽752，弹性环79设置在该凹陷槽752上。
更优选地，爪手75上具有孔位753与防滑胶块(未图示)，孔位753贯通爪手75上下端面，上下端面即用于夹取卷筒120端面与用于夹取卷筒120端面的背面。防滑胶块安装在孔位753中。
在爪手75夹取和转移放置卷膜100过程中，通过防滑胶块能够避免卷膜100出现滑落现象，此外，因本申请的爪手75是通过转动的方式实现夹取的，因此，在爪手75前端夹取到卷筒120时，爪手75的中后端，甚至在中端都有与卷筒120出现间隙，无法相互触碰，形成夹取，而通过防滑胶块可补足该间隙，使得爪手75能够更加牢靠的夹取卷筒120，加强了夹取卷筒120的便捷性。
一种夹取方法，包括以下步骤：
对位，控制滑动机构30沿滑轨体20横向移动，从而带动升降机构40、伸缩机构50以及夹取机构70移动，进而使得夹取机构70上的爪手75移动至与卷膜100位置同一纵向位置上。
调位，根据爪手75夹取卷筒120上内筒121内表面需求或根据爪手75夹取内筒121外表面需求或根据爪手75夹取卷筒120上外筒122内表面需求，控制升降机构40带动伸缩机构50以及夹取机构70升降移动，使得夹取机构70上的爪手75移动至与卷膜100位置同一横向位置上。
适应调节，通过液压或气压或电动的方式驱动夹取机构70的张开或缩小爪手75之间距离，使得爪手75能根据需求选择卷筒120上的部位进行夹取。
避让，控制夹取机构70上基体74旋转，进而使得基体74上的爪手75跟随转动，以避开卷膜100中卷筒120上的支撑筋123。
夹取，控制伸缩机构50推动夹取机构70向前移动，使得爪手75伸入卷筒120中后，再次控制夹取机构70张开或缩小爪手75之间距离实现夹取卷筒120。
优选地，避让步骤中，启动动力部71带动夹取机构70上旋转轴72转动，进而通过转动的旋转轴72带动基体74旋转。
更优选地，在避让前，通过设置在爪手75前端的传感器检测或感应是否有支撑筋123，如有则启动动力部71带动基体74旋转，进而带动爪手75转动避开支撑筋123。
优选地，夹取步骤中，启动伸缩部77推动控制部76沿爪手75后端的圆弧形倒角751处移动，从而将后端的爪手75部分向上顶起，进而使得与基体74活动连接的爪手75在该顶起作用力下，使得多个爪手75前端相互靠近以实现夹取卷筒120。
更优选地，夹取步骤中，夹取卷膜100时，通过旋转轴72内的容纳腔711的限位部712进行伸缩，抵在用于存放卷膜100的支撑杆91上，有利于爪手75夹取卷膜100不牢靠，导致卷膜100脱离爪手75时，限位部712能够支撑住卷膜100的卷筒120，进而避免卷膜100落在地上或其他设备上，导致卷膜100中隔膜受污染或损坏。
实施例二：
一种运输线，其中，具有上述实施例一中任一关于用于夹取的装置的技术方案。
实施例三：
一种卷膜的加工方法，其中，具有上述实施例一中任一关于夹取方法的技术方案。
实施例四：
一种根据卷膜生产出的锂电池，其中，该锂电池的生产过程具有实施例一中任一关于夹取方法的技术方案。
尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员能够理解本发明，但是本发明不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本发明精神和范围内，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

Claims (10)

1.一种用于夹取的装置，其中，包括：
主架；
滑轨体，所述滑轨安装在所述主架上；
滑动机构，所述滑动机构与所述滑轨体滑动连接；
升降机构，所述升降机构连接所述滑动机构；
伸缩机构，所述伸缩机构滑动连接所述升降机构；
连接板，所述连接板固定安装在所述伸缩机构的伸缩端上；
夹取机构，所述夹取机构固定在所述连接板上，所述夹取机构具有：
基体，所述基体可自旋转；
爪手，所述爪手径向分布在所述基体上，所述爪手活动连接在所述基体上。
2.根据权利要求1所述用于夹取的装置，其中，所述夹取机构还包括：
动力部，所述动力部固定安装在所述连接板上；
旋转轴，所述旋转轴与所述动力部动力连接，所述旋转轴与所述基体固定连接。
3.根据权利要求2所述用于夹取的装置，其中，所述旋转轴上固定套设有套环，所述套环上具有凹槽，所述动力部通过履带连接在所述套环的凹槽中。
4.根据权利要求2所述用于夹取的装置，其中，所述旋转轴内具有：
容纳腔，所述容纳腔贯通所述旋转轴与所述基体的前端；
限位部，所述限位部设置在所述容纳腔中，所述限位部具有伸缩功能。
5.根据权利要求1所述用于夹取的装置，其中，所述爪手后端为向外翘起结构，所述爪手的后端端面为倒角，所述夹取机构还包括：
控制部；
伸缩部，所述伸缩部连接所述控制部；
稳定导向环，所述稳定导向环固定连接所述基体，所述稳定导向环具有：
通孔，所述通孔与所述爪手的倒角面相对应，所述控制部设置在所述通孔中，所述控制部沿该通孔移动；
弹性环，所述弹性环套在所述爪手后端翘起的结构上。
6.一种运输线，其中，具有上述权利要求1-5中任一所述的用于夹取的装置。
7.一种夹取方法，包括以下步骤：
对位，控制滑动机构沿滑轨体横向移动，从而带动升降机构、伸缩机构以及夹取机构移动，进而使得夹取机构上的爪手移动至与卷膜位置同一纵向位置上；
调位，根据爪手夹取卷筒上内筒内表面需求或根据爪手夹取内筒外表面需求或根据爪手夹取卷筒上外筒内表面需求，控制升降机构带动伸缩机构以及夹取机构升降移动，使得夹取机构上的爪手移动至与卷膜位置同一横向位置上；
适应调节，通过液压或气压或电动的方式驱动夹取机构的张开或缩小爪手之间距离，使得爪手能根据需求选择卷筒上的部位进行夹取；
避让，控制夹取机构上基体旋转，进而使得基体上的爪手跟随转动，以避开卷膜中卷筒上的支撑筋；
夹取，控制伸缩机构推动夹取机构向前移动，使得爪手伸入卷筒中后，再次控制夹取机构张开或缩小爪手之间距离实现夹取卷筒。
8.根据权利要求7所述夹取方法，其中，避让步骤中，启动动力部带动夹取机构上旋转轴转动，进而通过转动的旋转轴带动基体旋转。
9.根据权利要求8所述夹取方法，其中，在避让前，通过设置在爪手前端的传感器检测或感应是否有支撑筋，如有则启动动力部带动基体旋转，进而带动爪手转动避开支撑筋。
10.根据权利要求7所述夹取方法，其中，夹取步骤中，启动伸缩部推动控制部沿爪手后端的圆弧形倒角处移动，从而将后端的爪手部分向上顶起，进而使得与基体活动连接的爪手在该顶起作用力下，使得多个爪手前端相互靠近以实现夹取卷筒。
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