CN210709558U - 一种上下料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种上下料机械手，包括用于夹料或放料的夹具，所述的夹具末端连接有手臂，所述的手臂连接有控制手臂自转或水平旋转的旋转控制机构，旋转控制机构的下方设置有能稳定控制机械手在垂直方向升降的升降控制机构；所述的升降控制机构设置有顶板、底座以及驱动顶板在底座上升降的升降驱动源，所述的顶板和底座之间的四角位置设置有增加顶板升降稳定性的导柱，所述的底座上设置有降低导柱偏位概率的导柱套。本实用新型的机械手，具有上下料稳定性好、精度高的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化上下料设备技术领域，具体涉及一种上下料机械手。
背景技术
机械手是一种能代替人工自动化抓取、移动和下料工件的自动化装置。机械手具有占地小、结构紧凑的优点，广泛应用于工业生产中。机械手大多都能实现X轴、Y轴和Z轴移动，其Z轴方向的移动一般通过气缸、电缸等驱动源驱动机械手的升降。而驱动源一般通过单个推杆推动机械手的底座从而控制整个机械手的升降。但由于机械手的质量较重，在升降以及运送工件过程，机械手的底座容易因受力不均而发生倾斜或晃动，导致机械手上料和下料的精度大幅度降低。
发明内容
本实用新型的目的是解决现有技术的不足，提供一种上下料稳定性好、精度高的机械手。
本实用新型所采用的技术方案是：一种上下料机械手，包括用于夹料或放料的夹具，所述的夹具末端连接有手臂，所述的手臂连接有控制手臂自转或水平旋转的旋转控制机构，旋转控制机构的下方设置有能稳定控制机械手在垂直方向升降的升降控制机构；所述的升降控制机构设置有顶板、底座以及驱动顶板在底座上升降的升降驱动源，所述的顶板和底座之间的四角位置设置有增加顶板升降稳定性的导柱，所述的底座上设置有降低导柱偏位概率的导柱套。
优选的，所述的导柱套的一端沿径向向外伸出卡接部，所述的卡接部卡接在底座上。
优选的，所述的导柱套的另一端凸伸至底座内部。
优选的，所述的旋转控制机构包括分别控制手臂自转和水平旋转的自转控制机构和水平旋转控制机构，所述的水平旋转控制机构位于自转控制机构的下方。
优选的，所述的自转控制机构包括与手臂连接的转盘一，所述的转盘一的另一端连接有活动设置在水平旋转控制机构上的旋转驱动源一。
优选的，所述的水平旋转控制机构包括设置在旋转驱动源一下方的转盘二，所述的转盘二的下方设置有与顶板连接的旋转驱动源二。
优选的，所述的夹具可拆卸设置在手臂的末端。
优选的，所述的夹具的上下部分别设置有不同规格的型腔。
优选的，所述的底座的内部设置有用于放置升降驱动源的空腔。
优选的，所述的底座的底部设置有将机械手安装在设备上的安装板。
本实用新型与现有技术相比具有以下优点：
1、本实用新型的上下料机械手，其升降机构的顶板和底座之间的四角位置设置有导柱，当升降驱动源驱动顶板带动机械手升降时，四个导柱能有效分散机械手的重量，使得顶板受力均匀，从而降低顶板的晃动概率，提高顶板升降的稳定性。
2、此外，底座上设置有供导柱穿过的导柱套，利用导柱套的另一端凸伸至底座内部，增加导柱套与导柱的接触面积，进一步降低机械手上料、搬运和下料过程中出现晃动的概率，进一步提高机械手上下料的精度。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的侧视图。
图3是本实用新型的主视图。
图4是沿图3的A-A处剖开的剖视图。
图5是沿图3的B-B处剖开的剖视图。
图中标号所示为：
1-夹具、11-型腔、2-手臂、3-旋转控制机构、31-自转控制机构、311-转盘一、312-旋转驱动源一、32-水平旋转控制机构、321-转盘二、322-旋转驱动源二、4-升降控制机构、41-顶板、42-底座、43-升降驱动源、44-安装板、45-导柱、46-导柱套、461-卡接部。
具体实施方式：
为加深本实用新型的理解，下面将结合实施案例和附图对本实用新型作进一步详述。本实用新型可通过如下方式实施：
参照图1-5，一种上下料机械手，包括夹具1、手臂2、旋转控制机构3和升降控制机构4。所述的夹具1末端与手臂2连接，手臂2的另一端与旋转控制机构3连接，升降控制机构4位于旋转控制机构3的下方。
所述的夹具1用于夹料或放料，所述的夹具1的上下部分别设置有不同规格的型腔11，可以通过旋转控制机构3对夹具1进行翻转，可同时适应两种不同规格的工件。所述的夹具1可拆卸设置在手臂2的末端。当需要用于搬运其他工件时可将夹具1拆卸下来，更换成与工件相适应的夹具1即可，操作简便快捷。
所述的旋转控制机构3用于控制手臂2自转或水平旋转。所述的旋转控制机构3包括分别控制手臂2自转和水平旋转的自转控制机构31和水平旋转控制机构32，所述的水平旋转控制机构32位于自转控制机构31的下方。所述的自转控制机构31包括与手臂2连接的转盘一311，所述的转盘一311的另一端连接有活动设置在水平旋转控制机构32上的旋转驱动源一312。当需要翻转夹具1以满足另一规格工件的上下料要求时，或者需要调整夹具1上下料的角度时，旋转驱动源一312驱动转盘一311旋转，转盘一311带动手臂2自转，从而实现夹具1角度的调节。所述的水平旋转控制机构32包括设置在旋转驱动源一312下方的转盘二321，所述的转盘二321的下方设置有与顶板连接的旋转驱动源二322。旋转驱动源二322驱动转盘二321旋转，转盘二321带动手臂2旋转，从而实现工件的搬运。
旋转控制机构3的下方设置有能稳定控制机械手在垂直方向升降的升降控制机构4；所述的升降控制机构4设置有顶板41、底座42以及驱动顶板41在底座42上升降的升降驱动源43。所述的底座42的底部设置有将机械手安装在设备上的安装板44。利用螺丝或螺杆穿过安装板44上的安装孔，即可将底座42固定在设备上，安装简便快捷。所述的底座42的内部设置有用于放置升降驱动源43的空腔。升降驱动源43通过推杆推动顶板41，从而带动机械手做上下往复运动。所述的顶板41和底座42之间的四角位置设置有增加顶板41升降稳定性的导柱45，当升降驱动源43驱动顶板41带动机械手升降时，四个导柱45能有效分散机械手的重量，使得顶板41受力均匀，从而降低顶板41的晃动概率，提高顶板41升降的稳定性。所述的底座42上设置有降低导柱45偏位概率的导柱套46。所述的导柱套46的一端沿径向向外伸出卡接部461，所述的卡接部461卡接在底座42上。所述的导柱套46的另一端凸伸至底座42内部。此设计，可增加导柱套46与导柱45的接触面积，进一步降低机械手上料、搬运和下料过程中出现晃动的概率，进一步提高机械手上下料的精度。
旋转驱动源一312、旋转驱动源二322和升降驱动源43可以为气缸、电缸或液缸。
使用方法：1、根据工件的形状大小，安装相适应的夹具1；2、根据上料和下料的位置设置好旋转驱动源一312、旋转驱动源二322和升降驱动源43的参数；3、升降驱动源43驱动顶板41向下移动，带动机械手下移至预设位置；4、夹具1夹紧工件；5、升降驱动源43驱动顶板41向上移动，机械手上升，旋转驱动源二322驱动转盘二321旋转，转盘二321带动手臂2，从而带动夹具1旋转至预设位置；6、升降驱动源43驱动顶板41向下移动，夹具1下料；7、下料后，升降驱动源43驱动顶板41向上移动，旋转驱动源二322驱动转盘二321旋转，带动夹具1复位，完成单个上下料作业。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种上下料机械手，包括用于夹料或放料的夹具(1)，所述的夹具(1)末端连接有手臂(2)，其特征在于：所述的手臂(2)连接有控制手臂(2)自转或水平旋转的旋转控制机构(3)，旋转控制机构(3)的下方设置有能稳定控制机械手在垂直方向升降的升降控制机构(4)；所述的升降控制机构(4)设置有顶板(41)、底座(42)以及驱动顶板(41)在底座(42)上升降的升降驱动源(43)，所述的顶板(41)和底座(42)之间的四角位置设置有增加顶板(41)升降稳定性的导柱(45)，所述的底座(42)上设置有降低导柱(45)偏位概率的导柱套(46)。
2.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述的导柱套(46)的一端沿径向向外伸出卡接部(461)，所述的卡接部(461)卡接在底座(42)上。
3.根据权利要求2所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述的导柱套(46)的另一端凸伸至底座(42)内部。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述的旋转控制机构(3)包括分别控制手臂(2)自转和水平旋转的自转控制机构(31)和水平旋转控制机构(32)，所述的水平旋转控制机构(32)位于自转控制机构(31)的下方。
5.根据权利要求4所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述的自转控制机构(31)包括与手臂(2)连接的转盘一(311)，所述的转盘一(311)的另一端连接有活动设置在水平旋转控制机构(32)上的旋转驱动源一(312)。
6.根据权利要求4所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述的水平旋转控制机构(32)包括设置在旋转驱动源一(312)下方的转盘二(321)，所述的转盘二(321)的下方设置有与顶板(41)连接的旋转驱动源二(322)。
7.根据权利要求1或2或3或5或6所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述的夹具(1)可拆卸设置在手臂(2)的末端。
8.根据权利要求7所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述的夹具(1)的上下部分别设置有不同规格的型腔(11)。
9.根据权利要求1或2或3或5或6或8所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述的底座(42)的内部设置有用于放置升降驱动源(43)的空腔。
10.根据权利要求1或2或3或5或6或8所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述的底座(42)的底部设置有将机械手安装在设备上的安装板(44)。
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| CN201921059035.7U CN210709558U (zh) | 2019-07-08 | 2019-07-08 | 一种上下料机械手 |
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| CN210709558U true CN210709558U (zh) | 2020-06-09 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112061762A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-12-11 | 江苏卓高新材料科技有限公司 | 一种用于夹取的装置及夹取方法 |
| CN113787373A (zh) * | 2021-08-12 | 2021-12-14 | 中国重型机械研究院股份公司 | 环件胀形用上下料装置及方法 |
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2019
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