CN108705519A - 双臂式机械手 - Google Patents

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CN108705519A CN201810651688.8A CN201810651688A CN108705519A CN 108705519 A CN108705519 A CN 108705519A CN 201810651688 A CN201810651688 A CN 201810651688A CN 108705519 A CN108705519 A CN 108705519A
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罗玲玲
罗涵
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Dongguan Jianyu Hoisting And Handling Co Ltd
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Dongguan Jianyu Hoisting And Handling Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
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  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及机械辅助设备技术领域，特指双臂式机械手，它包括有电机安装板、驱动电机、多根导杆、升降板、气缸、旋转臂轴、机械手安装座，多根导杆竖向固定在电机安装板上，升降板与多根导杆滑动连接，气缸的输出端连接升降板，旋转臂轴竖向转动设置在升降板上，驱动电机的输出端通过联轴器驱动连接旋转臂轴的下端，机械手安装座固定在旋转臂轴的上端，机械手安装座上设有两个机械手臂和吸嘴头，两个机械手臂互成90度角，本发明通过吸气吸附工件的方式自动取放料，可同时操作两个工位，操作简单方便，生产效率高，节省人力，降低人力成本，并且不会损伤工件和弄脏工件。

Description

双臂式机械手
技术领域：
本发明涉及机械辅助设备技术领域，特指一种双臂式机械手。
背景技术：
随着经济的不断发展和科技的不断进步，为自动化生产制造行业迅速崛起提供了一个良好的发展平台。在自动化生产制造行业中，为了保证产品的高精度、高质量、高效率要求，相应地，应用于自动化生产制造行业中的各种设备、装置或机器必须能达到要求。目前，在焊接、装配、注塑等机械加工生产过程中，一般都需要对工件进行取料和放料的操作，但是在很多机械加工生产过程中都是采用人工实施取料和放料的操作，操作不方便，生产效率低，并且这样很容易损坏工件和弄脏工件。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术存在的不足而提供一种通过吸气吸附工件的方式自动取放料、可同时操作两个工位、操作简单方便、生产效率高的双臂式机械手。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：双臂式机械手，包括有电机安装板、设置在电机安装板底部的驱动电机、多根导杆、升降板、设置在电机安装板上的气缸、旋转臂轴、机械手安装座，多根导杆竖向固定在电机安装板上，升降板与多根导杆滑动连接，气缸的输出端连接升降板，旋转臂轴竖向转动设置在升降板上，驱动电机的输出端通过联轴器驱动连接旋转臂轴的下端，机械手安装座固定在旋转臂轴的上端，机械手安装座上设有两个机械手臂，两个机械手臂的一端分别固定在机械手安装座上，另一端均设有吸嘴固定座，每个吸嘴固定座底部设有用于吸附物料的吸嘴头，两个机械手臂互成90度角。
所述驱动电机为伺服电机。
所述导杆为3根。
所述导杆为圆柱形结构。
所述机械手臂为圆形杆状结构。
所述电机安装板上设有感应器。
本发明有益效果在于：本发明提供的双臂式机械手，它包括有电机安装板、驱动电机、多根导杆、升降板、气缸、旋转臂轴、机械手安装座，多根导杆竖向固定在电机安装板上，升降板与多根导杆滑动连接，气缸的输出端连接升降板，旋转臂轴竖向转动设置在升降板上，驱动电机的输出端通过联轴器驱动连接旋转臂轴的下端，机械手安装座固定在旋转臂轴的上端，机械手安装座上设有两个机械手臂，两个机械手臂的一端分别固定在机械手安装座上，另一端均设有吸嘴固定座，每个吸嘴固定座底部设有用于吸附物料的吸嘴头，两个机械手臂互成90度角，本发明通过驱动电机控制吸嘴头旋转到所需工位，由气缸控制吸嘴头下降移动到工件表面，使吸嘴头吸附工件，然后再控制吸嘴头上升和旋转到所需工位，完成取料过程，将工件送至指定位置后吸嘴头停止吸气，而将工件放下，完成放料过程，本发明通过吸气吸附工件的方式自动取放料，可同时操作两个工位，操作简单方便，生产效率高，节省人力，降低人力成本，并且不会损伤工件和弄脏工件。
附图说明：
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明作进一步的说明，见图1所示，本发明包括有电机安装板1、设置在电机安装板1底部的驱动电机2、多根导杆3、升降板4、设置在电机安装板1上的气缸5、旋转臂轴6、机械手安装座7，多根导杆3竖向固定在电机安装板1上，升降板4与多根导杆3滑动连接，气缸5的输出端连接升降板4，旋转臂轴6竖向转动设置在升降板4上，驱动电机2的输出端通过联轴器8驱动连接旋转臂轴6的下端，机械手安装座7固定在旋转臂轴6的上端。
机械手安装座7上设有两个机械手臂9，两个机械手臂9的一端分别固定在机械手安装座7上，另一端均设有吸嘴固定座10，每个吸嘴固定座10底部设有用于吸附物料的吸嘴头11，两个机械手臂9互成90度角。
驱动电机2为伺服电机，控制精度高。导杆3为3根，导杆3为圆柱形结构，使得升降板4滑动顺畅。
机械手臂9为圆形杆状结构。电机安装板1上设有感应器12，能够感应机械手臂9旋转角度，控制精确。
本发明通过驱动电机2控制吸嘴头11旋转到所需工位，由气缸5控制吸嘴头11下降移动到工件表面，使吸嘴头11吸附工件，然后再控制吸嘴头11上升和旋转到所需工位，完成取料过程，将工件送至指定位置后吸嘴头11停止吸气，而将工件放下，完成放料过程，本发明通过吸气吸附工件的方式自动取放料，可同时操作两个工位，操作简单方便，生产效率高，节省人力，降低人力成本，并且不会损伤工件和弄脏工件。
当然，以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (6)

1.双臂式机械手，其特征在于：它包括有电机安装板(1)、设置在电机安装板(1)底部的驱动电机(2)、多根导杆(3)、升降板(4)、设置在电机安装板(1)上的气缸(5)、旋转臂轴(6)、机械手安装座(7)，多根导杆(3)竖向固定在电机安装板(1)上，升降板(4)与多根导杆(3)滑动连接，气缸(5)的输出端连接升降板(4)，旋转臂轴(6)竖向转动设置在升降板(4)上，驱动电机(2)的输出端通过联轴器(8)驱动连接旋转臂轴(6)的下端，机械手安装座(7)固定在旋转臂轴(6)的上端，机械手安装座(7)上设有两个机械手臂(9)，两个机械手臂(9)的一端分别固定在机械手安装座(7)上，另一端均设有吸嘴固定座(10)，每个吸嘴固定座(10)底部设有用于吸附物料的吸嘴头(11)，两个机械手臂(9)互成90度角。
2.根据权利要求1所述的双臂式机械手，其特征在于：所述驱动电机(2)为伺服电机。
3.根据权利要求1所述的双臂式机械手，其特征在于：所述导杆(3)为3根。
4.根据权利要求1所述的双臂式机械手，其特征在于：所述导杆(3)为圆柱形结构。
5.根据权利要求1所述的双臂式机械手，其特征在于：所述机械手臂(9)为圆形杆状结构。
6.根据权利要求1～5任意一项所述的双臂式机械手，其特征在于：所述电机安装板(1)上设有感应器(12)。
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