CN203680293U - 自动车上部机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了自动车上部机构，包括至少能作180度旋转的旋转机构，旋转机构旋转带动有纵向设立的上升机构，上升机构上下带动有由横臂架和前臂架组成的T字型三臂伸缩架，三臂伸缩架的每一臂的前端均伸缩带动有用于抓取物件的抓爪机构，抓爪机构包括固定设置的弧形固定手爪以及配合弧形固定手爪形成有抓取虎口的弧形活动手爪和带动弧形活动手爪转动张开或闭合抓取虎口的舵机。本实用新型动作灵敏、性能稳定、定位精度高，能满足机器人车上自动抓取搬运的要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及机器人的车上部自动抓取技术，具体地说是自动车上部机构。
背景技术
随着时代的进步和科技的发展，许多原先由人工来完成的工作都由机器人取代完成。机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类信号指令，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助和取代人类繁重、危险、有毒或无法从事的工作。机器人手爪抓取是用来握持工件或工具的部件，是整个机器人最核心的地方之一。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状，而提供一种动作灵敏、定位精确、能从事抓取搬运作业的自动车上部机构。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：自动车上部机构，包括至少能作180度旋转的旋转机构，旋转机构旋转带动有纵向设立的上升机构，上升机构上下带动有由横臂架和前臂架组成的T字型三臂伸缩架，三臂伸缩架的每一臂的前端均伸缩带动有用于抓取物件的抓爪机构，抓爪机构包括固定设置的弧形固定手爪以及配合弧形固定手爪形成有抓取虎口的弧形活动手爪和带动弧形活动手爪转动张开或闭合抓取虎口的舵机。
为优化上述技术方案，采取的措施还包括：
上述的旋转机构包括转盘底座和固定安装在转盘底座上用于驱动转盘底座旋转的步进电机，转盘底座下方固定安装有交叉滚子轴承，上升机构固定安装在转盘底座的上端面中心。
上述的上升机构包括制有导轨的梅花铝固定杆和沿梅花铝固定杆导轨上下滑动的升降台以及用于驱动升降台上下运动的蜗杆电机，三臂伸缩架固定安装在升降台上，梅花铝固定杆的底端与转盘底座固定相配装。
上述的蜗杆电机固定安装在转盘底座上，该蜗杆电机经联轴器带动有蜗杆，蜗杆旋转推动升降台沿梅花铝固定杆的导轨上下运动，转盘底座焊接有四个用于固牢梅花铝固定杆的角件。
上述的三臂伸缩架的每一臂中均配装有伸缩滑杆，抓爪机构配装在伸缩滑杆的前端，并且三臂伸缩架配设有驱动每一伸缩滑杆同步运动的同步轮。
上述的抓爪机构的弧形活动手爪上安装有与抓取物感应配合的传感器。
上述的旋转机构的旋转角度为360度。
与现有技术相比，本实用新型通过旋转机构旋转带动有纵向设立的上升机构，然后由上升机构上下带动有T字型的三臂伸缩架，三臂伸缩架的每一臂均伸缩带动有用于抓取物件的抓爪机构，抓爪机构包括固定设置的弧形固定手爪以及配合弧形固定手爪形成有抓取虎口的弧形活动手爪和带动弧形活动手爪转动张开或闭合抓取虎口的舵机。抓爪机构根据程序指令抓取物件，并通过旋转机构和上升机构配合将抓取物件运送的指定位置，本实用新型能同时抓取三个工件并将抓取物运送到指定位置，具有结构简洁、性能稳定、反应灵敏，能满足机器人的手抓搬运需求。
附图说明
图1是本实用新型实施例的结构示意图；
图2是图1的俯视结构图；
图3是图1的右视结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细描述。
图1至图3为本实用新型的结构示意图。
其中的附图标记为：旋转机构1、转盘底座11、步进电机12、交叉滚子轴承13、角件14、上升机构2、梅花铝固定杆21、导轨211、升降台22、蜗杆电机23、联轴器24、三臂伸缩架3、横臂架31、前臂架32、伸缩滑杆33、同步轮34、抓爪机构4、抓取虎口4a、弧形固定手爪41、弧形活动手爪42、舵机43、传感器44。
如图1至图3所示，本实用新型的自动车上部机构，包括至少能作180度旋转的旋转机构1，旋转机构1旋转带动有纵向设立的上升机构2，上升机构2上下带动有由横臂架31和前臂架32组成的T字型三臂伸缩架3，三臂伸缩架3的每一臂的前端均伸缩带动有用于抓取物件的抓爪机构4，抓爪机构4包括固定设置的弧形固定手爪41以及配合弧形固定手爪41形成有抓取虎口4a的弧形活动手爪42和带动弧形活动手爪42转动张开或闭合抓取虎口4a的舵机43。本实用新型为应用在亚太机器人上的一种自动抓取装置，机器人是一种能自动执行工作的机器装置。机器人车上部抓取机构是整个机器人实现抓取功能最核心的部份之一，机器人用于抓取的手爪可以模拟人的手抓功能，代替人从事一些繁重、危险、高空的工作。本实用新型在旋转机构1上垂直安装有上升机构2，然后通过上升机构2上下带动有T字型的三臂伸缩架3，旋转机构1通过上升机构2带动三臂伸缩架3旋转，三臂伸缩架3的旋转轨迹面平面与水平面相平行，三臂伸缩架3具有三个臂，每个臂都伸缩带动有用于抓取物件的抓爪机构4，抓爪机构4通过舵机43驱动弧形活动手爪42配合弧形固定手爪41实现物件的抓取。本实用新型动作灵敏、性能稳定、定位精度高，能满足机器人车上自动手爪搬运的要求。
实施例中如图1和图2所示，旋转机构1包括转盘底座11和固定安装在转盘底座11上用于驱动转盘底座11旋转的步进电机12，转盘底座11下方固定安装有交叉滚子轴承13，上升机构2固定安装在转盘底座11的上端面中心。步进电机12能非常准确地带动转盘底座11转动相应地旋转角，从而保证抓爪机构4的准确定位。
实施例中，上升机构2包括制有导轨211的梅花铝固定杆21和沿梅花铝固定杆21导轨211上下滑动的升降台22以及用于驱动升降台22上下运动的蜗杆电机23，三臂伸缩架3固定安装在升降台22上，梅花铝固定杆21的底端与转盘底座11固定相配装。
实施例中，蜗杆电机23固定安装在转盘底座11上，该蜗杆电机23经联轴器24带动有蜗杆，所述的蜗杆旋转推动升降台22沿梅花铝固定杆21的导轨211上下运动，转盘底座11焊接有四个用于固牢梅花铝固定杆21的角件14。
实施例中，三臂伸缩架3的每一臂中均配装有伸缩滑杆33，抓爪机构4配装在伸缩滑杆33的前端，并且三臂伸缩架3配设有驱动每一伸缩滑杆33同步运动的同步轮34。
实施例中，抓爪机构4的弧形活动手爪42上安装有与抓取物感应配合的传感器44。
实施例中，旋转机构1的旋转角度为360度。
如图1所示，本实用新型的工作原理为：首先由舵机驱动弧形活动手爪张开抓取虎口，再由蜗杆电机通过同步轮同步驱动每一臂的伸缩滑杆把抓爪机构推出到指定位置，当手爪夹到物品的时候再由上升机构把物品抬起，然后旋转机构1旋转把物品传送到指定位置，最后手爪松开物品掉入框内，然后工作结束。
Claims (7)
1.自动车上部机构，包括至少能作180度旋转的旋转机构(1)，其特征是：所述的旋转机构(1)旋转带动有纵向设立的上升机构(2)，所述的上升机构(2)上下带动有由横臂架(31)和前臂架(32)组成的T字型三臂伸缩架(3)，所述的三臂伸缩架(3)的每一臂的前端均伸缩带动有用于抓取物件的抓爪机构(4)，所述的抓爪机构(4)包括固定设置的弧形固定手爪(41)以及配合弧形固定手爪(41)形成有抓取虎口(4a)的弧形活动手爪(42)和带动弧形活动手爪(42)转动张开或闭合抓取虎口(4a)的舵机(43)。
2.根据权利要求1所述的自动车上部机构，其特征是：所述的旋转机构(1)包括转盘底座(11)和固定安装在转盘底座(11)上用于驱动转盘底座(11)旋转的步进电机(12)，所述的转盘底座(11)下方固定安装有交叉滚子轴承(13)，所述的上升机构(2)固定安装在转盘底座(11)的上端面中心。
3.根据权利要求2所述的自动车上部机构，其特征是：所述的上升机构(2)包括制有导轨(211)的梅花铝固定杆(21)和沿梅花铝固定杆(21)导轨(211)上下滑动的升降台(22)以及用于驱动升降台(22)上下运动的蜗杆电机(23)，所述的三臂伸缩架(3)固定安装在升降台(22)上，所述的梅花铝固定杆(21)的底端与转盘底座(11)固定相配装。
4.根据权利要求3所述的自动车上部机构，其特征是：所述的蜗杆电机(23)固定安装在转盘底座(11)上，该蜗杆电机(23)经联轴器(24)带动有蜗杆，所述的蜗杆旋转推动升降台(22)沿梅花铝固定杆(21)的导轨(211)上下运动，所述的转盘底座(11)焊接有四个用于固牢梅花铝固定杆(21)的角件(14)。
5.根据权利要求4所述的自动车上部机构，其特征是：所述的三臂伸缩架(3)的每一臂中均配装有伸缩滑杆(33)，所述的抓爪机构(4)配装在伸缩滑杆(33)的前端，并且所述的三臂伸缩架(3)配设有驱动每一所述的伸缩滑杆(33)同步运动的同步轮(34)。
6.根据权利要求5所述的自动车上部机构，其特征是：所述的抓爪机构(4)的弧形活动手爪(42)上安装有与抓取物感应配合的传感器(44)。
7.根据权利要求6所述的自动车上部机构，其特征是：所述的旋转机构(1)的旋转角度为360度。
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| CN106863261A (zh) * | 2017-04-18 | 2017-06-20 | 四川理工学院 | 一种全向轮驱动绳索式升降抓取机器人 |
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| CN109261539A (zh) * | 2018-08-17 | 2019-01-25 | 湖北文理学院 | 一种基于视觉识别和卷积神经网络的垃圾分拣系统及方法 |
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