CN206231945U - 一种可以旋转取料的堆垛机 - Google Patents
一种可以旋转取料的堆垛机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206231945U CN206231945U CN201621315635.1U CN201621315635U CN206231945U CN 206231945 U CN206231945 U CN 206231945U CN 201621315635 U CN201621315635 U CN 201621315635U CN 206231945 U CN206231945 U CN 206231945U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- piler
- reclaimer robot
- feeding device
- feeding
- rotate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
本实用新型涉及智能化立体仓库用的堆垛机，具体为一种可以旋转取料的堆垛机，包括行走装置，在行走装置上设置有旋转装置，旋转装置上设置有升降装置，在升降装置上设置有取料装置，取料装置上设置有双侧取料机械手。相对于现有技术，本实用新型在行走装置上设置有旋转装置，使堆垛机在使用时能够旋转，在取料装置上设置有双侧取料机械手，可以使堆垛机轻松取放两侧货架上的货物，而且与旋转装置配合，能够使机械手取放特殊位置的货物。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能化立体仓库用的堆垛机，具体为一种可以旋转取料的堆垛机。
背景技术
目前，在现有的智能化立体仓库存取料中，多数采用的还是天地轨式的堆垛机，取料与放料一般是单边方式，效果形式单一，距离完全智能化的立体仓库还是有很大差距。在目前常见的有轨堆垛机常用在智能化的物流系统、仓库存储等大型的厂房内，实现的定位精度以及技术要求不是很高，在很多要求精度较高，对取放物料有特殊要求的工作条件下都不能采用，还是要靠人力与机械相结合的工作方式来实现；依靠这种方式来实现的工作条件，不仅人身安全不能保障，而且还需要较高的投入来保证正常生产的进行。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：现有的堆垛机取料方式单一，定位精度不高，有时还需要人力与机械相结合的工作方式，为解决上述问题，提供一种可以旋转取料的堆垛机。
本实用新型的目的是以下述方式实现的：
一种可以旋转取料的堆垛机，包括行走装置，在行走装置上设置有旋转装置，旋转装置上设置有升降装置，在升降装置上设置有取料装置，取料装置上设置有双侧取料机械手。
双侧取料机械手由设置在取料装置上运动方向相反的两组机械手组成。
取料装置包括与升降装置连接的取料装置底座，取料机械手设置在取料装置底座的两端。
取料机械手包括设置在取料装置底座上的取料机械手托盘，取料机械手托盘与取料装置底座滑动连接，取料装置底座上设置有与取料机械手托盘连接的伸缩气缸，取料机械手托盘上设置有夹紧装置。
夹紧装置包括设置在取料机械手托盘外端的挡板，和设置在取料机械手托盘里端的夹紧气缸，夹紧气缸上设置有夹紧板。
行走装置包括行走地轨，行走地轨上设置有导轨，在行走地轨上方设置有底板，底板上设置有与导轨配合的滑块，底板上设置有行走电机，行走电机上设置有行走拖线链，行走电机的输出端设置有行走齿轮，行走地轨上设置有与行走齿轮啮合的齿条。
底板上设置有条码读取装置和限位开关Ⅰ。
旋转装置包括设置在底板上的旋转齿轮，旋转齿轮由旋转电机驱动。
升降装置包括设置在旋转齿轮上的升降立柱，在升降立柱上设置有竖直齿条，取料装置上设置有升降电机，升降电机的输出端设置有与竖直齿条啮合的升降齿轮。
在升降立柱上设置有限位开关Ⅱ。
相对于现有技术，本实用新型在行走装置上设置有旋转装置，使堆垛机在使用时能够旋转，在取料装置上设置有双侧取料机械手，可以使堆垛机轻松取放两侧货架上的货物，而且与旋转装置配合，能够使机械手取放特殊位置的货物。
附图说明
图1为立体仓库整体结构图。
图2为堆垛机结构示意图。
图3为行走装置及旋转装置结构示意图。
图4为升降装置及取料装置结构示意图。
图5为旋转装置及取料机械手结构示意图。
其中，1为货架，2为工件托盘，3为行走地轨，4为堆垛机，5为取料机械手Ⅰ，6为夹紧气缸，7为升降电机，8为取料机械手Ⅱ，9为升降拖线链，10为旋转电机，11为行走拖线链，12为行走电机，13为升降立柱，14为旋转装置齿轮组机构，15为行走装置齿轮齿条机构，16为限位开关Ⅰ，17为滑块，18为导轨，19为升降装置齿轮齿条机构，20为限位开关Ⅱ，21为取料机械手托盘，22为连接板，23为伸缩气缸，24为取料装置底座，25为夹紧板，26为挡板；27为底板。
具体实施方式
如图1-图5所示，一种可以旋转取料的堆垛机，包括行走装置，在行走装置上设置有旋转装置，旋转装置上设置有升降装置，在升降装置上设置有取料装置，取料装置上设置有双侧取料机械手。
双侧取料机械手由设置在取料装置上运动方向相反的两组机械手组成。
取料装置包括与升降装置连接的取料装置底座24，取料机械手设置在取料装置底座24的两端，分别为取料机械手Ⅰ5和取料机械手Ⅱ8。
取料机械手包括设置在取料装置底座24上的取料机械手托盘21，取料机械手托盘21与取料装置底座24滑动连接，取料装置底座24上设置有与取料机械手托盘21连接的伸缩气缸23，在取料机械手托盘21上设置有连接板22，伸缩气缸23与连接板22连接，取料机械手托盘21上设置有夹紧装置。夹紧装置包括设置在取料机械手托盘21外端的挡板26，和设置在取料机械手托盘21里端的夹紧气缸6，夹紧气缸6上设置有夹紧板25。以取料机械手托盘21的两侧为外端，中部为里端。伸缩气缸23活塞杆伸出时，将取料机械手托盘21推出。夹紧气缸6动作时，将位于取料机械手托盘21上的物件夹紧。
行走装置包括行走地轨3，行走地轨3上设置有导轨18，在行走地轨3的上方设置有底板27，底板27上设置有与导轨18配合的滑块17，底板27上设置有行走电机17，行走电机12上连接有行走拖线链11，行走电机12的输出端设置有行走齿轮，行走地轨3上设置有与行走齿轮啮合的齿条，行走齿轮和齿条构成行走装置齿轮齿条机构15。
底板上还设置有条码读取装置和限位开关Ⅰ16。货架1上贴有条码，条码读取装置能够使行走装置相对于货架1在水平方向上有一个精确的定位，限位开关Ⅰ16限定行走地轨3的在导轨18上的行程范围。
旋转装置包括设置在底板27上的旋转齿轮，旋转齿轮由旋转电机10驱动，旋转电机10的输出端设置有旋转主动齿轮，旋转主动齿轮与旋转齿轮构成旋转装置齿轮组机构14。
升降装置包括设置在旋转齿轮上的升降立柱13，在升降立柱13上设置有竖直齿条，取料装置上设置有升降电机7，升降电机7的输出端设置有与竖直齿条啮合的升降齿轮，升降电机与升降拖线链9连接。
在升降立柱13上设置有限位开关Ⅱ20，限位开关Ⅱ20限定取料装置在升降立柱13上的行程范围。
本实用新型的工作原理：当堆垛机接到指令要到货架1的某个货位取货物时，首先由行走装置和升降装置将取料装置移动到制定的位置和高度，行走过程中行走地轨3靠固定在导轨18上的条码读取装置读取货架1上的条码进行水平方向上的精确定位。到达指定位置后，伸缩气缸23伸出，带动取料机械手托盘21移动到货物的下方，然后升降装置向上提升一定的高度，使取料机械手托盘21托起货物，同时夹紧气缸6动作，夹紧气缸6前端的夹紧板25和取料机械手托盘21上的挡板26将货物夹紧。接着伸缩气缸23缩回，取料机械手托盘21带动货物脱离货架1，取走货物。之后堆垛机返回放料位置。存放货物的过程类似上述过程。
运动相反的两组取料机械手使堆垛机可以轻松取放两侧货架1上的货物。旋转装置与双侧取料机械手配合能够取放特殊位置的货物。
以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种可以旋转取料的堆垛机，包括行走装置，其特征在于：在行走装置上设置有旋转装置，旋转装置上设置有升降装置，在升降装置上设置有取料装置，取料装置上设置有双侧取料机械手。
2.根据权利要求1所述的一种可以旋转取料的堆垛机，其特征在于：双侧取料机械手由设置在取料装置上运动方向相反的两组机械手组成。
3.根据权利要求2所述的一种可以旋转取料的堆垛机，其特征在于：取料装置包括与升降装置连接的取料装置底座，取料机械手设置在取料装置底座的两端。
4.根据权利要求3所述的一种可以旋转取料的堆垛机，其特征在于：取料机械手包括设置在取料装置底座上的取料机械手托盘，取料机械手托盘与取料装置底座滑动连接，取料装置底座上设置有与取料机械手托盘连接的伸缩气缸，取料机械手托盘上设置有夹紧装置。
5.根据权利要求4所述的一种可以旋转取料的堆垛机，其特征在于：夹紧装置包括设置在取料机械手托盘外端的挡板，和设置在取料机械手托盘里端的夹紧气缸，夹紧气缸上设置有夹紧板。
6.根据权利要求1所述的一种可以旋转取料的堆垛机，其特征在于：行走装置包括行走地轨，行走地轨上设置有导轨，在行走地轨上方设置有底板，底板上设置有与导轨配合的滑块，底板上设置有行走电机，行走电机上设置有行走拖线链，行走电机的输出端设置有行走齿轮，行走地轨上设置有与行走齿轮啮合的齿条。
7.根据权利要求4所述的一种可以旋转取料的堆垛机，其特征在于：底板上设置有条码读取装置和限位开关Ⅰ。
8.根据权利要求6所述一种可以旋转取料的堆垛机，其特征在于：旋转装置包括设置在底板上的旋转齿轮，旋转齿轮由旋转电机驱动。
9.根据权利要求6所述的一种可以旋转取料的堆垛机，其特征在于：升降装置包括设置在旋转齿轮上的升降立柱，在升降立柱上设置有竖直齿条，取料装置上设置有升降电机，升降电机的输出端设置有与竖直齿条啮合的升降齿轮。
10.根据权利要求7所述的一种可以旋转取料的堆垛机，其特征在于：在升降立柱上设置有限位开关Ⅱ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621315635.1U CN206231945U (zh) | 2016-12-02 | 2016-12-02 | 一种可以旋转取料的堆垛机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621315635.1U CN206231945U (zh) | 2016-12-02 | 2016-12-02 | 一种可以旋转取料的堆垛机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206231945U true CN206231945U (zh) | 2017-06-09 |
Family
ID=58977589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621315635.1U Active CN206231945U (zh) | 2016-12-02 | 2016-12-02 | 一种可以旋转取料的堆垛机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206231945U (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107651454A (zh) * | 2017-12-05 | 2018-02-02 | 合肥汉德贝尔属具科技有限公司 | 一种码垛机械手 |
| CN108792392A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-13 | 海底捞控股有限公司 | 一种可自动输送酒水的酒水存储装置 |
| CN109941688A (zh) * | 2019-03-10 | 2019-06-28 | 杭州巧狮信息科技有限公司 | 一种建筑施工用高层运砖机 |
| CN110422537A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-11-08 | 苏州艾隆科技股份有限公司 | 一种低温智能存取二级库 |
| CN113023398A (zh) * | 2019-12-25 | 2021-06-25 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种车载式自动布置回收装置 |
| CN113734669A (zh) * | 2021-08-04 | 2021-12-03 | 苏州艾斯达克智能科技有限公司 | 双机械手半导体智能仓储以及物流管理方法 |
| CN114684527A (zh) * | 2022-05-10 | 2022-07-01 | 苏州市苏润机械科技有限公司 | 一种半导体bms物流智能存储线仓储系统 |
-
2016
- 2016-12-02 CN CN201621315635.1U patent/CN206231945U/zh active Active
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107651454A (zh) * | 2017-12-05 | 2018-02-02 | 合肥汉德贝尔属具科技有限公司 | 一种码垛机械手 |
| CN108792392A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-13 | 海底捞控股有限公司 | 一种可自动输送酒水的酒水存储装置 |
| CN109941688A (zh) * | 2019-03-10 | 2019-06-28 | 杭州巧狮信息科技有限公司 | 一种建筑施工用高层运砖机 |
| CN109941688B (zh) * | 2019-03-10 | 2021-01-15 | 河北建设集团股份有限公司 | 一种建筑施工用高层运砖机 |
| CN110422537A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-11-08 | 苏州艾隆科技股份有限公司 | 一种低温智能存取二级库 |
| CN113023398A (zh) * | 2019-12-25 | 2021-06-25 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种车载式自动布置回收装置 |
| CN113734669A (zh) * | 2021-08-04 | 2021-12-03 | 苏州艾斯达克智能科技有限公司 | 双机械手半导体智能仓储以及物流管理方法 |
| CN113734669B (zh) * | 2021-08-04 | 2022-11-15 | 苏州艾斯达克智能科技有限公司 | 双机械手半导体智能仓储 |
| CN114684527A (zh) * | 2022-05-10 | 2022-07-01 | 苏州市苏润机械科技有限公司 | 一种半导体bms物流智能存储线仓储系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206231945U (zh) | 一种可以旋转取料的堆垛机 | |
| WO2021017085A1 (zh) | 一种码垛工业机器人及其操作方法 | |
| CN204997665U (zh) | 四自由度低压电器产品搬运机器人 | |
| CN203697000U (zh) | 四自由度伺服机械手 | |
| CN203527467U (zh) | 一种双臂机械手 | |
| CN106041902B (zh) | 一种四自由度十杆可控机构式码垛机器人 | |
| CN104149096B (zh) | 一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手 | |
| CN208543550U (zh) | 一种钟机自动上下料与啤压装置 | |
| CN202934565U (zh) | 一种五轴双臂多功能机械手 | |
| CN204997674U (zh) | 搬运断路器的三自由度伺服机械手 | |
| CN205148328U (zh) | 高效率双臂机器人 | |
| CN204802660U (zh) | 一种移动式旋转窑双夹盘码坯机 | |
| CN205221718U (zh) | 一种可拆卸式自动化立体仓库演示平台 | |
| CN206230519U (zh) | 一种码垛机机械手装置 | |
| CN105966924A (zh) | 电视背板码垛设备 | |
| CN106863501A (zh) | 一种木托盘打钉机器人 | |
| CN105945286A (zh) | 一种自动送料装置 | |
| CN105730955A (zh) | 一种立体仓库 | |
| CN202943632U (zh) | 随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置 | |
| CN205613965U (zh) | 冲床一体式摆臂冲压机器人 | |
| CN207434948U (zh) | 一种便于存取货的堆垛机以及自动化立体仓库 | |
| CN205928635U (zh) | 一种应用于货柜架的旋转式机械手结构 | |
| CN205148318U (zh) | 一种五轴联动搬运机器人 | |
| CN210763213U (zh) | 一种粉煤灰砖的码坯装置 | |
| CN104555472A (zh) | 一种简易机械臂码垛机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |