CN108942909B - 一种抓取转运机械手结构 - Google Patents

一种抓取转运机械手结构 Download PDF

Info

Publication number
CN108942909B
CN108942909B CN201811067464.9A CN201811067464A CN108942909B CN 108942909 B CN108942909 B CN 108942909B CN 201811067464 A CN201811067464 A CN 201811067464A CN 108942909 B CN108942909 B CN 108942909B
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting plate
slider
driving motor
lead screw
cylinder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811067464.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108942909A (zh
Inventor
何志新
张卫佳
徐权威
胡显青
俞畅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui East China Institute of Optoelectronic Technology
Original Assignee
Anhui East China Institute of Optoelectronic Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui East China Institute of Optoelectronic Technology filed Critical Anhui East China Institute of Optoelectronic Technology
Priority to CN201811067464.9A priority Critical patent/CN108942909B/zh
Publication of CN108942909A publication Critical patent/CN108942909A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108942909B publication Critical patent/CN108942909B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Abstract

本发明提供一种应用于机械自动化技术领域的抓取转运机械手结构，所述的抓取转运机械手结构的横梁(1)上部设置齿条部(2)，驱动链轮(5)与从动链轮(7)连接，从动链轮(7)与齿条部(2)啮合，滑块Ⅱ连接板(9)与电机连接板(3)连接，滑块Ⅱ(11)套装在丝杆(10)上，气缸安装块(12)与滑块Ⅱ连接板(9)连接，气缸安装块(12)上安装气缸(13)，抓手(14)包括抓手组件Ⅰ(15)和抓手组件Ⅱ(16)，气缸(13)的伸缩杆(19)上的齿牙与旋转轴Ⅰ(17)和旋转轴Ⅱ(18)啮合，本发明的抓取转运机械手结构，成本低，能够方便快捷实现抓手对各类工业产品的抓取转运，提高抓取可靠性，实现抓手在更大范围内实现位置调节。

Description

一种抓取转运机械手结构
技术领域
本发明属于机械自动化技术领域，更具体地说，是涉及一种抓取转运机械手结构。
背景技术
现如今，机械自动化的运用越来越多，在很大程度上提高了生产效率。机械手是机械自动化应用的常用装置，主要作用是抓取、搬运工件。机械手作业的稳定性和对各种环境作业的适应性，在国民经济各领域都有着广阔的发展前景。现有技术中的抓取机械手，根据应用场合、抓取工件的尺寸、电机的选型等都存在差异，也导致各种机械手的结构存在差异。而现有技术中的机械手，要么结构复杂，要么抓取力不足，要么位置调节不便，适应范围窄，无法充分满足实际需求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种成本低，能够方便快捷实现抓手对各类工业产品的抓取转运，提高抓取可靠性，实现抓手在更大范围内实现位置调节，从而有效提高适用范围，结构更加简单，操作也更加简便，并且保障抓取转运时转运运动更加平稳，抓取行走过程中速度方便调节的抓取转运机械手结构。
要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：
本发明为一种抓取转运机械手结构，所述的抓取转运机械手结构包括横梁，横梁上部设置齿条部，电机连接板上安装驱动电机，驱动电机的转轴上安装驱动链轮，驱动链轮通过皮带与从动链轮连接，从动链轮与齿条部啮合，电机连接板上还设置滑块Ⅰ安装板，滑块Ⅰ安装板上设置滑块Ⅰ，滑块Ⅰ贴合在横梁下部，滑块Ⅱ连接板与电机连接板连接，电机连接板通过卡块与横梁下端的滑轨Ⅰ卡装连接，滑块Ⅱ连接板上设置丝杆，滑块Ⅱ套装在丝杆上，丝杠与丝杠驱动电机连接，气缸安装块与滑块Ⅱ连接板连接，气缸安装块上安装气缸，抓手包括抓手组件Ⅰ和抓手组件Ⅱ，抓手组件Ⅰ靠近气缸一端设置带齿牙的旋转轴Ⅰ，抓手组件Ⅱ靠近气缸一端设置带齿牙的旋转轴Ⅱ，气缸的伸缩杆上的齿牙与旋转轴Ⅰ和旋转轴Ⅱ啮合。
所述的抓取转运机械手结构还包括滑轨Ⅱ，所述的滑轨Ⅱ水平布置在电机连接板上，滑块Ⅱ连接板卡装在滑轨Ⅱ上，滑块Ⅱ连接板与滑块驱动电机连接，滑块驱动电机与控制部件连接，滑轨Ⅱ与横梁设置为呈垂直布置的结构。
所述的驱动电机与控制部件连接，控制部件控制驱动电机转动时，驱动电机设置为能够通过驱动链轮、皮带带动从动链轮相对于齿条部转动的结构，驱动电机通过驱动链轮、皮带带动从动链轮相对于齿条部转动时，电机连接板设置为能够相对于横梁移动的结构，从动链轮和滑块Ⅰ活动卡装在横梁上。
所述的横梁为工字梁，工字梁的凸出部上端面设置齿条部，滑块Ⅰ贴合在工字梁的凸出部下端面，丝杠驱动电机与控制部件连接，控制部件设置为能够控制丝杆驱动电机转动的结构，控制部件控制丝杆驱动电机转动时，丝杆驱动电机设置为能够驱动丝杆相对于滑块Ⅱ连接板转动的结构，所述的滑块Ⅱ贴合在滑块Ⅱ连接板上。
所述的抓手的抓手组件Ⅰ通过抓手连接销轴Ⅰ活动安装在气缸安装块上，抓手组件Ⅱ通过抓手连接销轴Ⅱ活动安装在气缸安装块上，旋转轴Ⅰ固定设置在抓手组件Ⅰ一端，旋转轴Ⅱ固定设置在抓手组件Ⅱ一端。
所述的气缸与能够控制气缸的伸缩杆伸缩的控制部件连接，控制部件控制气缸的伸缩杆收缩时，伸缩杆设置为能够同时作用在旋转轴Ⅰ和旋转轴Ⅱ上，从而带动抓手组件Ⅰ外端头和抓手组件Ⅱ外端头向相互靠近方向移动的结构，控制部件控制气缸的伸缩杆伸出时，伸缩杆设置为能够同时作用在旋转轴Ⅰ和旋转轴Ⅱ上，从而带动抓手组件Ⅰ外端头和抓手组件Ⅱ外端头向相互远离方向移动的结构。
所述的工字梁水平布置，电机连接板垂直布置，驱动链轮设置在电机连接板下部位置，从动链轮设置在电机连接板上部位置，滑块Ⅱ连接板垂直布置，所述的控制部件控制丝杆驱动电机转动时，丝杆驱动电机设置为能够通过丝杆转动带动滑块Ⅱ相对于滑块Ⅱ连接板上下移动的结构。
所述的丝杆一端安装在上部轴承支撑座上，上部轴承支撑座布置在滑块Ⅱ连接板上，丝杠另一端安装在下部轴承支撑座上，下部轴承支撑座布置在滑块Ⅱ连接板上。
所述的上部轴承支撑座上设置轴承，下部轴承支撑座上设置深沟球轴承，丝杠上端与轴承连接，丝杠下端与深沟球轴承连接。
采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果：
本发明的抓取转运机械手结构，能够方便实现各类工业产品的抓取输送。使用时，通过控制部件控制驱动电机转动，可以带动驱动链轮转动，从而带动从动链轮转动，从动链轮转动会施力在齿条部上，从而带动电机连接板等部件沿着横梁移动，实现抓手的位置的水平移动。而通过控制部件控制丝杠驱动电机转动，可以带动丝杆转动，丝杆转动时，滑块Ⅱ会相对于滑块Ⅱ连接板上下移动，从而能够实现抓手的位置的上下移动。这样，有效提高机械手的活动范围，满足不同部位放置的工件的自动抓取转运。抓取工件时，将抓手移动到工件位置，抓手的两个抓手组件位于工件两侧，然后控制部件控制气缸收缩，气缸带动抓手组件Ⅰ外端头和抓手组件Ⅱ外端头向相互靠近方向移动，直到完全夹紧工件。而后通过控制部件控制驱动电机和丝杆驱动电机动作，带动机械手移动，移动到需要放置转运的工件的位置时，控制部件再控制气缸伸出，气缸带动抓手组件Ⅰ外端头和抓手组件Ⅱ外端头向相互远离方向移动，从而松开工件，工件可靠放置到位。本发明的抓取转运机械手结构，成本低，能够方便快捷实现抓手对各类工业产品的抓取转运，提高抓取可靠性，实现抓手在更大范围内实现位置调节，有效提高适用范围，结构更加简单，操作更加简便，并且保障抓取转运时转运运动更加平稳，抓取行走过程中速度方便调节。
附图说明
下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明：
图1为本发明所述的抓取转运机械手结构的主视结构示意图；
图2为本发明所述的抓取转运机械手结构的仰视结构示意图；
图3为本发明所述的抓取转运机械手结构的右视结构示意图；
图4为本发明所述的抓取转运机械手结构的丝杆的安装结构示意图；
附图中标记分别为：1、横梁；2、齿条部；3、电机连接板；4、驱动电机；5、驱动链轮；6、皮带；7、从动链轮；8、滑块Ⅰ；9、滑块Ⅱ连接板；10、丝杆；11、滑块Ⅱ；12、气缸安装块；13、气缸；14、抓手；15、抓手组件Ⅰ；16、抓手组件Ⅱ；17、旋转轴Ⅰ；18、旋转轴Ⅱ；19、伸缩杆；20、凸出部；21、控制部件；22、上部轴承支撑座；23、下部轴承支撑座；24、轴承；25、深沟球轴承；26、滑轨Ⅱ；27、滑块Ⅰ安装板；28、气缸固定块；29、连杆机构；30、卡块；31、滑轨Ⅰ；32、齿轮；33、端盖；34、单行挡圈；35、锁紧座。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明：
如附图1-附图4所示，本发明为一种抓取转运机械手结构，所述的抓取转运机械手结构包括横梁1，横梁1上部设置齿条部2，电机连接板3上安装驱动电机4，驱动电机4的转轴上安装驱动链轮5，驱动链轮5通过皮带6与从动链轮7连接，从动链轮7与齿条部2啮合，电机连接板3上还设置滑块Ⅰ安装板27，滑块Ⅰ安装板27上设置滑块Ⅰ8，滑块Ⅰ8贴合在横梁1下部，滑块Ⅱ连接板9与电机连接板3连接，电机连接板3通过卡块30与横梁1下端的滑轨Ⅰ31卡装连接，滑块Ⅱ连接板9上设置丝杆10，滑块Ⅱ11套装在丝杆10上，丝杠10与丝杠驱动电机连接，气缸安装块12与滑块Ⅱ连接板9连接，气缸安装块12上安装气缸13，抓手14包括抓手组件Ⅰ15和抓手组件Ⅱ16，抓手组件Ⅰ15靠近气缸13一端设置带齿牙的旋转轴Ⅰ17，抓手组件Ⅱ16靠近气缸13一端设置带齿牙的旋转轴Ⅱ18，气缸13的伸缩杆19上的齿牙与旋转轴Ⅰ17和旋转轴Ⅱ18啮合。上述结构，能够方便实现各类工业产品的抓取输送。使用时，通过控制部件控制驱动电机转动，可以带动驱动链轮转动，从而带动从动链轮转动，从动链轮转动会施力在齿条部上，从而带动电机连接板3等部件沿着横梁移动，实现抓手的位置的水平移动。而通过控制部件控制丝杠驱动电机转动，可以带动丝杆转动，丝杆转动时，滑块Ⅱ会相对于滑块Ⅱ连接板9上下移动，从而能够实现抓手的位置的上下移动。这样，有效提高机械手的活动范围，满足不同部位放置的工件的自动抓取转运。抓取工件时，将抓手移动到工件位置，抓手的两个抓手组件位于工件两侧，然后控制部件控制气缸收缩，气缸带动抓手组件Ⅰ15外端头和抓手组件Ⅱ16外端头向相互靠近方向移动，直到完全夹紧工件。而后通过控制部件控制驱动电机和丝杆驱动电机动作，带动机械手移动，移动到需要放置转运的工件的位置时，控制部件21再控制气缸13伸出，气缸带动抓手组件Ⅰ17外端头和抓手组件Ⅱ18外端头向相互远离方向移动，从而松开工件，工件可靠放置到位。本发明所述的抓取转运机械手结构，成本低，能够方便快捷实现抓手对各类工业产品的抓取转运，提高抓取可靠性，实现抓手在更大范围内实现位置调节，从而有效提高适用范围，结构更加简单，操作也更加简便，并且保障抓取转运时转运运动更加平稳，抓取行走过程中速度方便调节。本发明所述的抓取转运机械手结构具有如下优点：1、机械手抓取转运工件过程中动作平稳、可靠；2、机械手结构简单，能够有效节省场地，降低作业时间；3、具有足够的刚性和强度，并且具备自动化控制的能力，有效利用驱动电机的驱动能力，完成动作的精度更高、更可靠，安全性高，能够提高生产效率，并且降低工人的劳动强度。3、技术方案适用性更强，使用范围广泛，能够抓取的工件种类很多，抓取力强，同时能够适应不同的工作场合。
本发明所述的结构，电机连接板3通过卡块30与横梁1下端的滑轨Ⅰ31卡装连接，这样实现整个机械手与横梁的可靠连接，并且机械手能够沿着横梁水平移动，而后通过从动链轮驱动机械手移动。
所述的抓取转运机械手结构还包括滑轨Ⅱ26，所述的滑轨Ⅱ26水平布置在电机连接板3上，滑块Ⅱ连接板9卡装在滑轨Ⅱ26上，滑块Ⅱ连接板9与滑块驱动电机连接，滑块驱动电机与控制部件21连接，滑轨Ⅱ26与横梁1设置为呈垂直布置的结构。上述结构，可以实现抓手在相对于横梁垂直方向水平移动。这样，机械手的抓手能够在三个方向移动，实现空间移动，能够可靠根据需求抓取转运工件。
所述的驱动电机4与控制部件21连接，控制部件21控制驱动电机4转动时，驱动电机4设置为能够通过驱动链轮5、皮带6带动从动链轮7相对于齿条部2转动的结构，驱动电机4通过驱动链轮5、皮带6带动从动链轮7相对于齿条部2转动时，电机连接板3设置为能够相对于横梁1移动的结构，从动链轮7和滑块Ⅰ8活动卡装在横梁1上。上述结构，通过控制部件控制驱动电机转动，控制部件可以控制驱动电机正反转动，从而通过驱动电机传递驱动力到从动链轮，从动链轮驱动整个机械手沿着横梁移动，实现水平位置调节。上述结构，抓手与相关部件之间连接可靠，从动链轮7和滑块Ⅰ8实现与横梁之间的卡装连接，结构可靠，不会松动，确保机械手作业安全。
所述的横梁1为工字梁，工字梁的凸出部20上端面设置齿条部2，滑块Ⅰ8贴合在工字梁的凸出部20下端面，丝杠驱动电机与控制部件21连接，控制部件21设置为能够控制丝杆驱动电机转动的结构，控制部件21控制丝杆驱动电机转动时，丝杆驱动电机设置为能够驱动丝杆10相对于滑块Ⅱ连接板9转动的结构，所述的滑块Ⅱ11贴合在滑块Ⅱ连接板9上。上述结构，横梁为工字梁，工字梁包括工字梁本体和上部板件和下部板件，从而形成工字型结构。而凸出部即为下部板件一侧。这样，横梁固定在输送场地上方，即可实现机械手安装。
所述的抓手14的抓手组件Ⅰ15通过抓手连接销轴Ⅰ活动安装在气缸安装块12上，抓手组件Ⅱ16通过抓手连接销轴Ⅱ活动安装在气缸安装块12上，旋转轴Ⅰ17固定设置在抓手组件Ⅰ15一端，旋转轴Ⅱ18固定设置在抓手组件Ⅱ15一端。所述的气缸13与能够控制气缸13的伸缩杆19伸缩的控制部件21连接，控制部件21控制气缸13的伸缩杆19收缩时，伸缩杆19设置为能够同时作用在旋转轴Ⅰ17和旋转轴Ⅱ18上，从而带动抓手组件Ⅰ15外端头和抓手组件Ⅱ16外端头向相互靠近方向移动的结构，控制部件21控制气缸13的伸缩杆19伸出时，伸缩杆19设置为能够同时作用在旋转轴Ⅰ17和旋转轴Ⅱ18上，从而带动抓手组件Ⅰ17外端头和抓手组件Ⅱ18外端头向相互远离方向移动的结构。上述结构，通过控制部件控制气缸动作，气缸的伸缩杆会发生伸缩，从而使得伸缩杆的齿牙会作用在旋转轴Ⅰ17的齿牙上和旋转轴Ⅱ18的齿牙上，实现抓手组件Ⅰ15外端头和抓手组件Ⅱ16外端头的合拢和张开，从而能够可靠夹紧或松开转运工件。整个夹紧机械力传递实现，有效提高接近可靠性，避免工件跌落。
所述的工字梁水平布置，电机连接板3垂直布置，驱动链轮5设置在电机连接板3下部位置，从动链轮7设置在电机连接板3上部位置，滑块Ⅱ连接板9垂直布置，所述的控制部件21控制丝杆驱动电机转动时，丝杆驱动电机设置为能够通过丝杆10转动带动滑块Ⅱ8相对于滑块Ⅱ连接板9上下移动的结构。上述结构，驱动电机动作时，实现机械手的抓手水平移动，丝杆驱动电机动作时，实现机械手的抓手上下移动，从而能够抓取转运抓手能够覆盖的任意位置放置的工件。与此同时，通过丝杆驱动电机和丝杆的配合，在机械手不需要使用(空载)时，将机械手通过丝杠调节悬挂至最高处，从而不占用使用场地，不影响使用场地正常作业，有效提高了现场作业的便利性。
所述的从动链轮通过输送轴与齿轮连接，齿轮32与齿牙部啮合。所述的丝杆10一端安装在上部轴承支撑座22上，上部轴承支撑座22布置在滑块Ⅱ连接板9上，丝杠10另一端安装在下部轴承支撑座23上，下部轴承支撑座23布置在滑块Ⅱ连接板9上。所述的上部轴承支撑座22上设置轴承24，下部轴承支撑座23上设置深沟球轴承25，丝杠10上端与轴承24连接，丝杠10下端与深沟球轴承25连接。上述结构，实现丝杆的可靠安装，并且能够配合滑块、滑轨Ⅱ等部件，达到调节机械手抓取高度的目的，并且滑轨Ⅱ采用的是高精密的工业导轨配合滑块，使传输运动更加平稳，有效提高作业安全性能。
本发明所述的结构，丝杆下端设置端盖33，丝杆上端设置单行挡圈34，丝杆下端还设置能够锁紧端盖的锁紧座35。
本发明的抓取转运机械手结构，能够方便实现各类工业产品的抓取输送。使用时，通过控制部件控制驱动电机转动，可以带动驱动链轮转动，从而带动从动链轮转动，从动链轮转动会施力在齿条部上，从而带动电机连接板等部件沿着横梁移动，实现抓手的位置的水平移动。而通过控制部件控制丝杠驱动电机转动，可以带动丝杆转动，丝杆转动时，滑块Ⅱ会相对于滑块Ⅱ连接板上下移动，从而能够实现抓手的位置的上下移动。这样，有效提高机械手的活动范围，满足不同部位放置的工件的自动抓取转运。抓取工件时，将抓手移动到工件位置，抓手的两个抓手组件位于工件两侧，然后控制部件控制气缸收缩，气缸带动抓手组件Ⅰ外端头和抓手组件Ⅱ外端头向相互靠近方向移动，直到完全夹紧工件。而后通过控制部件控制驱动电机和丝杆驱动电机动作，带动机械手移动，移动到需要放置转运的工件的位置时，控制部件再控制气缸伸出，气缸带动抓手组件Ⅰ外端头和抓手组件Ⅱ外端头向相互远离方向移动，从而松开工件，工件可靠放置到位。本发明的抓取转运机械手结构，成本低，能够方便快捷实现抓手对各类工业产品的抓取转运，提高抓取可靠性，实现抓手在更大范围内实现位置调节，有效提高适用范围，结构更加简单，操作更加简便，并且保障抓取转运时转运运动更加平稳，抓取行走过程中速度方便调节。
上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明具体的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种抓取转运机械手结构，其特征在于：所述的抓取转运机械手结构包括横梁(1)，横梁(1)上部设置齿条部(2)，电机连接板(3)上安装驱动电机(4)，驱动电机(4)的转轴上安装驱动链轮(5)，驱动链轮(5)通过皮带(6)与从动链轮(7)连接，从动链轮(7)与齿条部(2)啮合，电机连接板(3)上还设置滑块Ⅰ安装板(27)，滑块Ⅰ安装板(27)上设置滑块Ⅰ(8)，滑块Ⅰ(8)贴合在横梁(1)下部，滑块Ⅱ连接板(9)与电机连接板(3)连接，电机连接板(3)通过卡块(30)与横梁(1)下端的滑轨Ⅰ(31)卡装连接，所述的滑块Ⅱ连接板(9)上设置丝杠(10)，滑块Ⅱ(11)套装在丝杠(10)上，丝杠(10)与丝杠驱动电机连接，气缸安装块(12)与滑块Ⅱ连接板(9)连接，气缸安装块(12)上安装气缸(13)，抓手(14)包括抓手组件Ⅰ(15)和抓手组件Ⅱ(16)，抓手组件Ⅰ(15)靠近气缸(13)一端设置带齿牙的旋转轴Ⅰ(17)，抓手组件Ⅱ(16)靠近气缸(13)一端设置带齿牙的旋转轴Ⅱ(18)，气缸(13)的伸缩杆(19)上的齿牙与旋转轴Ⅰ(17)和旋转轴Ⅱ(18)啮合；
所述的驱动电机(4)与控制部件(21)连接，控制部件(21)控制驱动电机(4)转动时，驱动电机(4)设置为能够通过驱动链轮(5)、皮带(6)带动从动链轮(7)相对于齿条部(2)转动的结构，驱动电机(4)通过驱动链轮(5)、皮带(6)带动从动链轮(7)相对于齿条部(2)转动时，电机连接板(3)设置为能够相对于横梁(1)移动的结构，从动链轮(7)和滑块Ⅰ(8)活动卡装在横梁(1)上；
所述的抓取转运机械手结构还包括滑轨Ⅱ(26)，所述的滑轨Ⅱ(26)水平布置在电机连接板(3)上，滑块Ⅱ连接板(9)卡装在滑轨Ⅱ(26)上，滑块Ⅱ连接板(9)与滑块驱动电机连接，滑块驱动电机与控制部件(21)连接，滑轨Ⅱ(26)与横梁(1)为呈垂直布置的结构；
所述的横梁(1)为工字梁，工字梁的凸出部(20)上端面设置齿条部(2)，滑块Ⅰ(8)贴合在工字梁的凸出部(20)下端面，丝杠驱动电机与控制部件(21)连接，控制部件(21)设置为能够控制丝杆驱动电机转动的结构，控制部件(21)控制丝杆驱动电机转动时，丝杆驱动电机设置为能够驱动丝杠(10)相对于滑块Ⅱ连接板(9)转动的结构，所述的滑块Ⅱ(11)贴合在滑块Ⅱ连接板(9)上；
所述的抓手(14)的抓手组件Ⅰ(15)通过抓手连接销轴Ⅰ活动安装在气缸安装块(12)上，抓手组件Ⅱ(16)通过抓手连接销轴Ⅱ活动安装在气缸安装块(12)上，旋转轴Ⅰ(17)固定设置在抓手组件Ⅰ(15)一端，旋转轴Ⅱ(18)固定设置在抓手组件Ⅱ(16 )一端。
2.根据权利要求1所述的抓取转运机械手结构，其特征在于：所述的气缸(13)与能够控制气缸(13)的伸缩杆(19)伸缩的控制部件(21)连接，控制部件(21)控制气缸(13)的伸缩杆(19)收缩时，伸缩杆(19)设置为能够同时作用在旋转轴Ⅰ(17)和旋转轴Ⅱ(18)上，从而带动抓手组件Ⅰ(15)外端头和抓手组件Ⅱ(16)外端头向相互靠近方向移动的结构，控制部件(21)控制气缸(13)的伸缩杆(19)伸出时，伸缩杆(19)设置为能够同时作用在旋转轴Ⅰ(17)和旋转轴Ⅱ(18)上，从而带动抓手组件Ⅰ(15 )外端头和抓手组件Ⅱ(16 )外端头向相互远离方向移动的结构。
3.根据权利要求1或2所述的抓取转运机械手结构，其特征在于：所述的工字梁水平布置，电机连接板(3)垂直布置，驱动链轮(5)设置在电机连接板(3)下部位置，从动链轮(7)设置在电机连接板(3)上部位置，滑块Ⅱ连接板(9)垂直布置，所述的控制部件(21)控制丝杆驱动电机转动时，丝杆驱动电机设置为能够通过丝杠(10)转动带动滑块Ⅱ(11 )相对于滑块Ⅱ连接板(9)上下移动的结构。
4.根据权利要求1或2所述的抓取转运机械手结构，其特征在于：所述的丝杠(10)一端安装在上部轴承支撑座(22)上，上部轴承支撑座(22)布置在滑块Ⅱ连接板(9)上，丝杠(10)另一端安装在下部轴承支撑座(23)上，下部轴承支撑座(23)布置在滑块Ⅱ连接板(9)上。
5.根据权利要求1或2所述的抓取转运机械手结构，其特征在于：所述的上部轴承支撑座(22)上设置轴承(24)，下部轴承支撑座(23)上设置深沟球轴承(25)，丝杠(10)上端与轴承(24)连接，丝杠(10)下端与深沟球轴承(25)连接。
CN201811067464.9A 2018-09-13 2018-09-13 一种抓取转运机械手结构 Active CN108942909B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811067464.9A CN108942909B (zh) 2018-09-13 2018-09-13 一种抓取转运机械手结构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811067464.9A CN108942909B (zh) 2018-09-13 2018-09-13 一种抓取转运机械手结构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108942909A CN108942909A (zh) 2018-12-07
CN108942909B true CN108942909B (zh) 2021-11-30

Family

ID=64476554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811067464.9A Active CN108942909B (zh) 2018-09-13 2018-09-13 一种抓取转运机械手结构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108942909B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110155702A (zh) * 2019-04-23 2019-08-23 美好建筑装配科技有限公司 一种链轮式边模库装置
CN114074814B (zh) * 2020-08-14 2023-07-14 南京药石科技股份有限公司 一种存储式夹取装置
CN113385909A (zh) * 2021-06-04 2021-09-14 东风柳州汽车有限公司 一种用于v型推力杆装配的机械手
CN113945572B (zh) * 2021-10-18 2023-08-01 郑州大学 一种基于机器学习的气缸套表面缺陷智能标注装置
CN113878398B (zh) * 2021-10-29 2024-04-19 吉林大学 数控车床自动上下料桁架机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006175538A (ja) * 2004-12-21 2006-07-06 Nsk Ltd 二軸アクチュエータ
CN104669237A (zh) * 2015-01-23 2015-06-03 广东恒鑫智能装备股份有限公司 一种车门夹抱机
CN205325717U (zh) * 2016-02-01 2016-06-22 重庆达瑞森通实业有限公司 一种齿轮齿条式机械手
CN108145335A (zh) * 2018-01-20 2018-06-12 李大德 自适应长度的矩管抓取机械手及供料器
CN108393875A (zh) * 2018-05-24 2018-08-14 深圳智慧者机器人科技有限公司 吸取翻转桁架机械手

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006175538A (ja) * 2004-12-21 2006-07-06 Nsk Ltd 二軸アクチュエータ
CN104669237A (zh) * 2015-01-23 2015-06-03 广东恒鑫智能装备股份有限公司 一种车门夹抱机
CN205325717U (zh) * 2016-02-01 2016-06-22 重庆达瑞森通实业有限公司 一种齿轮齿条式机械手
CN108145335A (zh) * 2018-01-20 2018-06-12 李大德 自适应长度的矩管抓取机械手及供料器
CN108393875A (zh) * 2018-05-24 2018-08-14 深圳智慧者机器人科技有限公司 吸取翻转桁架机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN108942909A (zh) 2018-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108942909B (zh) 一种抓取转运机械手结构
US10722942B2 (en) Multi-arm hanging rail type casting cleaning robot
US8240971B2 (en) Handling manipulator assembly
CN104117988B (zh) 一种自动化吊装装置
CN201086290Y (zh) 三自由度气动机械手
CN109531545B (zh) 一种用于托举重物的机器人
WO2016155469A1 (zh) 一种应用平行四边形原理的机器人
US10307812B2 (en) Transfer device for a workpiece
CN212768480U (zh) 一种工件翻转上料装置
CN204019529U (zh) 一种吊装装置
CN210025272U (zh) 一种适用于多工位的行走机械手
CN207788939U (zh) 一种等变距机械手结构
CN206185587U (zh) 一种工件装卸装置及自动加工系统
CN109822113A (zh) 一种六轴上下料机器人系统及其控制方法
CN210256211U (zh) 一种自动化机械臂装置
CN106379736B (zh) 一种柔性冲压平板搬运装置
CN209758469U (zh) 一种工业搬运机器人
CN212558377U (zh) 一种夹抱旋转机械臂
CN211916825U (zh) 一种横臂关节机械手
CN205187198U (zh) 一种托辊线机械手
CN216180522U (zh) 基于三轴调整的工业机器人桁架装置
CN214454892U (zh) 一种c型弹簧定型机
CN216067516U (zh) 多功能机器人抓手
CN210854389U (zh) 一种码垛装置
CN208358806U (zh) 一种五轴桁架机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant