CN2902981Y - 物品码垛机械搬运装置 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种具有能够灵活运动的机械手的物品码垛机械搬运装置，它由可水平回转的底座、垂直滑动传动装置、水平滑动传动装置、机械臂、机械抓头组成；各个传动装置与可水平回转的底座可以分开单独动作，也可以同时配合动作，从而实现机械手的灵活动作；机械手上装有水平平衡定位装置，在机械手的运动过程中使机械抓头始终保持水平，机械抓头可水平回转从而调整物品的位置，机械抓头可以根据装卸的物品的形状来更换；由于采用了这种结构，该物品码垛机械搬运装置结构简单，码垛方式灵活多样，适用的物品种类多，对物品的冲击小，能耗低。

Description

物品码垛机械搬运装置
技术领域
本实用新型涉及到一种码垛机械，特别是一种可广泛适用于不同形态物品的包装物的码垛机械装置。
背景技术
码垛机是对成品或包装物品进行码机械整理的设备，在各个行业都有十分广泛的用途。目前技术当中，码垛方式主要是通过人手或传统的码垛机来进行。手工方式工人的劳动强度大，效率低，但比较灵活，适应面广。传统的码垛机速度快，但比较笨重，占地面积大，其传动方式对物品的冲击大而易损坏物品，码垛方式单一，适用的物品种类少，能耗高。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种改进的物品码垛机械搬运装置，它结合人手的灵活和传统码垛机的速度快的优点，提高作业的安全性和灵活性。
为解决上述问题，本实用新型由可水平回转的底座和在上面的机械手组成。机械手由传动装置、机械臂、机械抓头构成。传动装置分别由垂直滑动传动装置、水平滑动传动装置组成。机械臂为四根摆动连杆铰接而成的平行四边形连杆结构，机械臂的摆动连杆11、10分别与垂直滑动传动装置的滑块组件9和水平滑动传动装置的滑块组件20铰接。各个传动装置可以分开动作，也可以同时配合工作，实现机械臂的灵活运动。机械臂顶部连接有机械抓头，经过机械臂平行四边形结构的放大，使机械抓头以相应的倍数运动。机械抓头的抓头组件可更换，安装在机械臂上的水平平衡定位装置可以保持机械臂运作时机械抓头保持水平状态。
为实现机械臂的垂直运动，垂直滑块组件套接在垂直直线导轨和滚珠丝杆上，伺服电机经同步带轮副将动力传递到滚珠丝杆，使滑块组件在直线导轨上作垂直方向的直线运动。滑块组件带动连接在上面的摆动连杆，经过摆动连杆上组成的平行四边形结构的放大，使抓头组件以相应的倍数作垂直方向的直线运动。为实现机械臂的水平运动，水平滑块组件套接在水平直线导轨和滚珠丝杆上，伺服电机经同步带轮副将动力传递到滚珠丝杆，使滑块组件在直线导轨上作水平方向的直线运动。滑块组件带动连接在上面的摆动连杆，经过摆动连杆组成的平行四边形的放大，使抓头组件以相应的倍数作水平方向的直线运动。
在抓头组件作垂直和水平方向的直线运动时，定位杆与定位杆组件组成的水平平衡定位装置保持机械抓头始终水平。机械抓头上的伺服电机可通过精密摆线减速机传动抓头组件回转。各个传动装置和可水平回转的底座可以分开单独动作或配合动作实现机械手的灵活动作。机械抓头可根据物品的形状来更换。
由于采用了上述的结构设计，该物品码垛机械搬运装置零部件少，机械手的运动轨迹根据传动装置的配合动作实现，码垛方式灵活多样，机械抓头可更换使其适用的物品种类多，机械抓头在装卸过程中保持水平，可对一些有特殊要求的物品进行作业，其传动方式对物品产生的冲击较小，能耗也较低。
附图说明
图1为本实用新型物品码垛机械搬运装置的实施方式的结构图。
具体实施方式
在图1所示的结构图中，水平回转底座1上装有精密摆线减速机2，伺服电机4通过同步带轮副3传动精密摆线减速机2带动底座上人部分水平回转。滑块组件9套接在垂直导轨8和滚珠丝杆7上，滚珠丝杆7下端装有同步带轮副6，伺服电机5通过同步带轮副6驱动滚珠丝杆7的旋转来带动滑块组件9垂直直线滑动。滑块组件20套接在垂直导轨21和滚珠丝杆22上，滚珠丝杆22前端装有同步带轮副23，伺服电机24通过同步带轮副23驱动滚珠丝杆22的旋转来带动滑块组件20水平直线滑动。摆动连杆10、11、15、13通过铰接的方式组成平行四边形的机械臂。其中摆动连杆11与滑块组件9铰接，摆动连杆10与滑块组件20铰接。摆动连杆13顶端与机械抓头铰接。机械抓头由抓头组件19、精密摆线减速机18、伺服电机17构成，抓头组件可更换。伺服电机17通过精密摆线减速机18带动抓头组件19水平回转。在机械臂与机械抓头上安装有水平平衡定位装置，定位杆16与滑块组件20铰接且与摆动连杆11、15平行，定位杆14与机械抓头铰接且与摆动连杆10、13平行。定位杆16、14通过形状为二角形的定位杆连接组件12的两个底角相连接。定位杆组件12另一角与摆动连杆13、15的连接处相铰接。
在本实用新型的具体实施方式当中，垂直滑动传动装置和水平滑动装置可以用其他形式实现，这样的变换均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种物品码垛机械搬运装置，由水平回转的底座和在底座上面的机械手组成，机械手包括垂直滑动传动装置、水平滑动传动装置、机械臂、机械抓头，其特征在于：所述的机械臂为摆动连杆(10)、(11)、(13)、(15)通过铰接的方式构成的平行四边形连杆结构，其中摆动连杆(10)与水平滑动传动装置中的滑块组件(20)铰接，摆动连杆(11)与垂直滑动传动装置中的滑块组件(9)铰接，摆动连杆(13)顶部与机械抓头铰接；所述的机械臂上装有水平平衡定位装置，其构成为：定位杆(16)一端与水平滑块组件(21)铰接，另一端与形状为三角形的定位杆连接组件(12)的一角铰接，定位杆(14)一端与机械抓头铰接，另一端与形状为三角形的定位杆连接组件(12)的一角铰接，定位杆连接组件(12)一角与摆动连杆(13)、(15)铰接处相接，定位杆(16)与摆动连杆(15)、(11)平行，定位杆(14)与摆动连杆(10)、(13)平行。
2.按照权利要求1所述的物品码垛机械搬运装置，其特征在于所述的垂直滑动传动装置的构成为：滑块组件(9)套接在垂直直线导轨(8)和滚珠丝杆(7)上，滚珠丝杆(7)与同步带轮副(6)相接，伺服电机(5)与同步带轮副(6)相耦合。
3.按照权利要求1所述的物品码垛机械搬运装置，其特征在于所述的水平滑动传动装置的构成为：滑块组件(20)套接在水平直线导轨(21)和滚珠丝杆(22)上，滚珠丝杆(22)与同步带轮副(23)相接，伺服电机(24)与同步带轮副(23)相耦合。
4.按照权利要求1所述的物品码垛机械搬运装置，其特征在于所述的机械抓头构成为：抓头组件(19)与精密摆线减速机(18)连接，精密摆线减速机(18)与伺服电机(17)连接；所述的机械抓头中的抓头组件(19)可更换。
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