CN101817452A - 装箱、码垛机器人 - Google Patents

装箱、码垛机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN101817452A
CN101817452A CN 201010141161 CN201010141161A CN101817452A CN 101817452 A CN101817452 A CN 101817452A CN 201010141161 CN201010141161 CN 201010141161 CN 201010141161 A CN201010141161 A CN 201010141161A CN 101817452 A CN101817452 A CN 101817452A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot palletizer
wrist
vanning
mechanical arm
bottom base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN 201010141161
Other languages
English (en)
Inventor
尹柏林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dalian Jialin Equipment Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Dalian Jialin Equipment Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dalian Jialin Equipment Manufacturing Co Ltd filed Critical Dalian Jialin Equipment Manufacturing Co Ltd
Priority to CN 201010141161 priority Critical patent/CN101817452A/zh
Publication of CN101817452A publication Critical patent/CN101817452A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了装箱、码垛机器人，包括底部基座、回转机架、机械臂机构、手腕、抓手、手腕姿态保持机构和回转支承，回转支承连接在底部基座上，回转机架安装在回转支承上并与底部基座相连，机械臂机构通过主动关节与回转机架相连，手腕连接在机械臂机构和手腕姿态保持机构上，抓手连接于手腕下端。本发明装箱、码垛机器人不仅能够实现位置和速度的单输入和单输出，实现快速码垛，可达到1500次/时的速度，而且该机器人还具有结构简单、操作方便、动作灵活、维护容易、省电省功等优点。

Description

装箱、码垛机器人
技术领域
本发明涉及用于箱类、袋类和瓶类的装箱和码垛机械，尤其涉及一种装箱、码垛机器人。
背景技术
目前，公知的码垛机器人大多是双输入双输出的非线性运动轨迹，空间动作轨迹呈复杂的弧形，传动效率低(90％)，耗电量大；零部件点数多，结构复杂，维护困难；手臂关节上直接安装电机和减速箱，运动部件重量大，无法实现高速动作，且容易发生故障。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构简单、操作方便、动作灵活、维护容易、省电省功的装箱、码垛机器人。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：装箱、码垛机器人，包括底部基座、回转机架、机械臂机构、手腕、抓手、手腕姿态保持机构和回转支承，回转支承连接在底部基座上，回转机架安装在回转支承上并与底部基座相连，机械臂机构通过主动关节与回转机架相连，手腕连接在机械臂机构和手腕姿态保持机构上，抓手连接于手腕下端。
所述回转机架上安装有驱动电机。
所述主动关节为垂直主动关节和水平主动关节。
所述机械臂机构包括上臂、前大臂、后大臂、连杆、垂直移动板、水平移动板、垂直驱动电机、水平驱动电机，后大臂通过垂直主动关节与垂直移动板相连，前大臂通过水平主动关节与水平移动板相连。
所述机械臂由后大臂、前大臂、上臂和连杆按一定的比例关系组成平行四杆机构。
所述手腕姿态保持机构包括关节轴承、末端执行器、两个平行四杆机构、三运动副机构、平衡机构底座和调节螺栓。
所述两个平行四杆机构和三运动副机构构成平衡链。
所述底部基座为钢结构件。
本发明装箱、码垛机器人不仅能够实现位置和速度的单输入和单输出，实现快速码垛，可达到1500次/时的速度，而且该机器人还具有结构简单、操作方便、动作灵活、维护容易、省电省功等优点。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。
图1是本发明装箱、码垛机器人整体结构示意图；
图2是本发明装箱、码垛机器人机械臂机构示意图；
图3是本发明装箱、码垛机器人手腕姿态保持机构示意图。
具体实施方式
如图1所示，装箱、码垛机器人包括底部基座1、回转机架2、机械臂3、手腕4、抓手5、手腕姿态保持机构6和回转支承23，回转机架2上安装有驱动电机22，底部基座1为钢结构件，为机器人的工作提供稳定的基础，回转支承23连接在底部基座1上，回转机架2通过回转支承23与底部基座1相连，机械臂机构3通过主动关节与回转机架2相连，手腕4连接在机械臂机构3和手腕姿态保持机构6上，抓手5连接于手腕4的下端，该机械臂机构3可随回转机架2一同在回转机架驱动电机22的带动下，通过同步带传动，相对于底部基座1在回转支承23上回转，手腕4和抓手5也随着一并回转。
如图2所示，机械臂机构3包括垂直驱动电机7、垂直移动板8、垂直主动关节9、后大臂10、上臂11、前大臂12、连杆13、水平主动关节14、水平移动板15和水平驱动电机16，其中，后大臂10、前大臂12、上臂11和连杆13按一定的比例关系组成平行四杆机构，后大臂10通过垂直主动关节9与垂直移动板8相连，垂直移动板8上固定有滚珠螺母，垂直驱动电机7由同步带带动垂直滚珠丝杠27旋转，使后大臂10做垂直运动，前大臂12通过水平主动关节14与水平移动板15相连，水平移动板15上固定有滚珠螺母，水平驱动电机16由同步带带动水平滚珠丝杠26旋转，使前大臂12做水平运动，其中，手腕4固定在上臂11的前端，由驱动电机22驱动直接带动手腕4和抓手5执行回转运动。
如图3中，手腕姿态保持机构包括关节轴承17、末端执行器18、平行四杆机构19、平行四杆机构20、调节螺栓21、三运动副机构24和平衡机构底座25，其中平行四杆机构19、平行四杆机构20和三运动副机构24构成平衡链，并且如图2和图3所示，垂直驱动电机7由同步带带动垂直滚珠丝杠27旋转，使后大臂10做垂直运动，在平行四杆机构20的带动下，末端执行器18也随着做垂直运动且只做垂直运动；水平驱动电机16由同步带带动水平滚珠丝杠26旋转，使前大臂12做水平运动，在平行四杆机构19的带动下，末端执行器18也随着做水平运动且只做水平运动，而且只要旋转调节螺栓21使平衡机构底座25保持在理论位置，就可使末端执行器18下表面在运动中始终保持水平。

Claims (8)

1.装箱、码垛机器人，其特征在于：包括底部基座、回转机架、机械臂机构、手腕、抓手、手腕姿态保持机构和回转支承，回转支承连接在底部基座上，回转机架安装在回转支承上并与底部基座相连，机械臂机构通过主动关节与回转机架相连，手腕连接在机械臂机构和手腕姿态保持机构上，抓手连接于手腕下端。
2.根据权利要求1所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述回转机架上安装有驱动电机。
3.根据权利要求1所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述主动关节为垂直主动关节和水平主动关节。
4.根据权利要求1或3所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述机械臂机构包括上臂、前大臂、后大臂、连杆、垂直移动板、水平移动板、垂直驱动电机、水平驱动电机，后大臂通过垂直主动关节与垂直移动板相连，前大臂通过水平主动关节与水平移动板相连。
5.根据权利要求4所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述机械臂由后大臂、前大臂、上臂和连杆按一定的比例关系组成平行四杆机构。
6.根据权利要求1所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述手腕姿态保持机构包括关节轴承、末端执行器、两个平行四杆机构、三运动副机构、平衡机构底座和调节螺栓。
7.根据权利要求6所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述两个平行四杆机构和三运动副机构构成平衡链。
8.根据权利要求1所述装箱、码垛机器人，其特征在于：所述底部基座为钢结构件。
CN 201010141161 2010-04-02 2010-04-02 装箱、码垛机器人 Pending CN101817452A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201010141161 CN101817452A (zh) 2010-04-02 2010-04-02 装箱、码垛机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201010141161 CN101817452A (zh) 2010-04-02 2010-04-02 装箱、码垛机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN101817452A true CN101817452A (zh) 2010-09-01

Family

ID=42652762

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201010141161 Pending CN101817452A (zh) 2010-04-02 2010-04-02 装箱、码垛机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101817452A (zh)

Cited By (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102145815A (zh) * 2010-12-31 2011-08-10 广西大学 空间四活动度可控码垛机器人
CN102152296A (zh) * 2010-12-15 2011-08-17 肇庆市京欧机械制造有限公司 机械手及应用该机械手的腐乳装瓶机构
CN102407524A (zh) * 2010-09-21 2012-04-11 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人
CN102528445A (zh) * 2011-12-29 2012-07-04 大连佳林设备制造有限公司 Led在线组装线
CN103192378A (zh) * 2013-02-06 2013-07-10 李月芹 码垛机械人
CN103203745A (zh) * 2013-04-27 2013-07-17 青岛智能机器人工程技术中心有限公司 一种机器人机械手前臂
CN103286793A (zh) * 2013-05-21 2013-09-11 浙江万丰科技开发有限公司 一种码垛机器人
CN103419196A (zh) * 2013-08-13 2013-12-04 武汉科恒工控工程有限责任公司 由双齿轮减速机驱动的机械手码垛机
CN104493812A (zh) * 2014-12-17 2015-04-08 魏运峰 码垛机器人
CN104626141A (zh) * 2013-11-13 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种具有平行四连杆机构的工业机器人
CN104647373A (zh) * 2014-12-19 2015-05-27 广州达意隆包装机械股份有限公司 码垛机器人的搬运系统及码垛机器人的搬运方法
CN104875915A (zh) * 2015-05-15 2015-09-02 楚天科技股份有限公司 一种基于智能机器人的装箱码垛自动化生产线
CN105173760A (zh) * 2015-08-31 2015-12-23 广州鑫南数控科技有限公司 一种码垛机器人
CN105551335A (zh) * 2016-02-15 2016-05-04 苏州哈工海渡工业机器人有限公司 一种模块化码垛机器人实训台
CN106142067A (zh) * 2016-08-11 2016-11-23 无锡百禾工业机器人有限公司 一种工业零件筛选用机械手臂
CN106144631A (zh) * 2016-08-31 2016-11-23 中冶华天工程技术有限公司 高速码垛系统
CN106144633A (zh) * 2016-08-31 2016-11-23 中冶华天工程技术有限公司 带测距定位的高速码垛系统
CN106144630A (zh) * 2016-08-31 2016-11-23 中冶华天工程技术有限公司 高速码垛系统
CN106144629A (zh) * 2016-08-31 2016-11-23 中冶华天工程技术有限公司 多组并联的码垛系统
CN106144634A (zh) * 2016-08-31 2016-11-23 中冶华天工程技术有限公司 带预紧的高速码垛系统
CN106144632A (zh) * 2016-08-31 2016-11-23 中冶华天工程技术有限公司 高速码垛系统
CN106241392A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 中冶华天工程技术有限公司 带精准定位的高速码垛系统
CN106241407A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 中冶华天工程技术有限公司 带预紧的多组并联高速码垛系统
CN106276268A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 中冶华天工程技术有限公司 多组并联高速码垛机系统
CN106395402A (zh) * 2016-08-31 2017-02-15 中冶华天工程技术有限公司 多组并联型材码垛系统
CN107188084A (zh) * 2017-04-17 2017-09-22 毛保成 一种汽车举升机结构
CN107943059A (zh) * 2017-12-29 2018-04-20 南京工程学院 基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法
CN108015754A (zh) * 2016-11-03 2018-05-11 广州德莱克自动化设备有限公司 一种码垛机器人控制系统
CN109515834A (zh) * 2018-12-06 2019-03-26 武汉人天包装自动化技术股份有限公司 一种块状物的抓手
CN110281229A (zh) * 2019-07-27 2019-09-27 南京昱晟机器人科技有限公司 一种具有加工复合夹具的工业机器人及其使用方法
CN110561390A (zh) * 2019-09-04 2019-12-13 广西大学 一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人
CN111015626A (zh) * 2018-10-10 2020-04-17 上银科技股份有限公司 机械手臂
CN114770481A (zh) * 2022-03-15 2022-07-22 周雅 一种悬臂式三轴直线坐标结构

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0253581A (ja) * 1988-08-11 1990-02-22 Fanuc Ltd 水平腕を備えた産業用ロボット
JPH07112379A (ja) * 1993-10-20 1995-05-02 Fujitsu Ten Ltd 水平多関節ロボット、アームユニット、および、加工システム
CN2804018Y (zh) * 2005-06-08 2006-08-09 哈尔滨博实自动化设备有限责任公司 码垛机器人
CN101543992A (zh) * 2008-03-26 2009-09-30 株式会社安川电机 多关节机器人
CN201647669U (zh) * 2010-04-02 2010-11-24 大连佳林设备制造有限公司 装箱、码垛机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0253581A (ja) * 1988-08-11 1990-02-22 Fanuc Ltd 水平腕を備えた産業用ロボット
JPH07112379A (ja) * 1993-10-20 1995-05-02 Fujitsu Ten Ltd 水平多関節ロボット、アームユニット、および、加工システム
CN2804018Y (zh) * 2005-06-08 2006-08-09 哈尔滨博实自动化设备有限责任公司 码垛机器人
CN101543992A (zh) * 2008-03-26 2009-09-30 株式会社安川电机 多关节机器人
CN201647669U (zh) * 2010-04-02 2010-11-24 大连佳林设备制造有限公司 装箱、码垛机器人

Cited By (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102407524A (zh) * 2010-09-21 2012-04-11 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人
CN102152296A (zh) * 2010-12-15 2011-08-17 肇庆市京欧机械制造有限公司 机械手及应用该机械手的腐乳装瓶机构
CN102145815A (zh) * 2010-12-31 2011-08-10 广西大学 空间四活动度可控码垛机器人
CN102145815B (zh) * 2010-12-31 2013-02-06 广西大学 空间四活动度可控码垛机器人
CN102528445A (zh) * 2011-12-29 2012-07-04 大连佳林设备制造有限公司 Led在线组装线
CN103192378B (zh) * 2013-02-06 2016-01-13 李月芹 码垛机械人
CN103192378A (zh) * 2013-02-06 2013-07-10 李月芹 码垛机械人
CN103203745B (zh) * 2013-04-27 2015-09-23 青岛智能机器人工程技术中心有限公司 一种机器人机械手前臂
CN103203745A (zh) * 2013-04-27 2013-07-17 青岛智能机器人工程技术中心有限公司 一种机器人机械手前臂
CN103286793A (zh) * 2013-05-21 2013-09-11 浙江万丰科技开发有限公司 一种码垛机器人
CN103286793B (zh) * 2013-05-21 2016-07-06 浙江万丰科技开发股份有限公司 一种码垛机器人
CN103419196A (zh) * 2013-08-13 2013-12-04 武汉科恒工控工程有限责任公司 由双齿轮减速机驱动的机械手码垛机
CN104626141A (zh) * 2013-11-13 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种具有平行四连杆机构的工业机器人
CN104493812A (zh) * 2014-12-17 2015-04-08 魏运峰 码垛机器人
CN104647373B (zh) * 2014-12-19 2016-03-02 广州达意隆包装机械股份有限公司 码垛机器人的搬运系统及码垛机器人的搬运方法
CN104647373A (zh) * 2014-12-19 2015-05-27 广州达意隆包装机械股份有限公司 码垛机器人的搬运系统及码垛机器人的搬运方法
CN104875915A (zh) * 2015-05-15 2015-09-02 楚天科技股份有限公司 一种基于智能机器人的装箱码垛自动化生产线
CN105173760A (zh) * 2015-08-31 2015-12-23 广州鑫南数控科技有限公司 一种码垛机器人
CN105551335A (zh) * 2016-02-15 2016-05-04 苏州哈工海渡工业机器人有限公司 一种模块化码垛机器人实训台
CN106142067A (zh) * 2016-08-11 2016-11-23 无锡百禾工业机器人有限公司 一种工业零件筛选用机械手臂
CN106144631A (zh) * 2016-08-31 2016-11-23 中冶华天工程技术有限公司 高速码垛系统
CN106144630B (zh) * 2016-08-31 2019-05-03 中冶华天工程技术有限公司 高速码垛系统
CN106144630A (zh) * 2016-08-31 2016-11-23 中冶华天工程技术有限公司 高速码垛系统
CN106144629A (zh) * 2016-08-31 2016-11-23 中冶华天工程技术有限公司 多组并联的码垛系统
CN106144634A (zh) * 2016-08-31 2016-11-23 中冶华天工程技术有限公司 带预紧的高速码垛系统
CN106144632A (zh) * 2016-08-31 2016-11-23 中冶华天工程技术有限公司 高速码垛系统
CN106241392A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 中冶华天工程技术有限公司 带精准定位的高速码垛系统
CN106241407A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 中冶华天工程技术有限公司 带预紧的多组并联高速码垛系统
CN106276268A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 中冶华天工程技术有限公司 多组并联高速码垛机系统
CN106395402A (zh) * 2016-08-31 2017-02-15 中冶华天工程技术有限公司 多组并联型材码垛系统
CN106144633A (zh) * 2016-08-31 2016-11-23 中冶华天工程技术有限公司 带测距定位的高速码垛系统
CN108015754A (zh) * 2016-11-03 2018-05-11 广州德莱克自动化设备有限公司 一种码垛机器人控制系统
CN107188084A (zh) * 2017-04-17 2017-09-22 毛保成 一种汽车举升机结构
CN107943059A (zh) * 2017-12-29 2018-04-20 南京工程学院 基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法
CN107943059B (zh) * 2017-12-29 2024-03-15 南京工程学院 基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法
CN111015626A (zh) * 2018-10-10 2020-04-17 上银科技股份有限公司 机械手臂
CN111015626B (zh) * 2018-10-10 2021-02-19 上银科技股份有限公司 机械手臂
CN109515834A (zh) * 2018-12-06 2019-03-26 武汉人天包装自动化技术股份有限公司 一种块状物的抓手
CN110281229A (zh) * 2019-07-27 2019-09-27 南京昱晟机器人科技有限公司 一种具有加工复合夹具的工业机器人及其使用方法
CN110561390A (zh) * 2019-09-04 2019-12-13 广西大学 一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人
CN114770481A (zh) * 2022-03-15 2022-07-22 周雅 一种悬臂式三轴直线坐标结构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101817452A (zh) 装箱、码垛机器人
CN201647669U (zh) 装箱、码垛机器人
CN2902981Y (zh) 物品码垛机械搬运装置
CN103879470B (zh) 一种连杆传动的单腿机器人跳跃机构
CN203003890U (zh) 一种多自由度可控机构式码垛机器人
CN102126210B (zh) 七自由度气动肌肉柔性机械手臂
CN201493846U (zh) 气动混联机构的三自由度运动模拟器
CN103722552B (zh) 一种可控多自由度机械手
CN103737207A (zh) 一种六自由度混联焊接机器人机构
CN101659059B (zh) 三平动一转动并联机器人机构
CN103722553B (zh) 一种多自由度并联机构式可控焊接机器人
CN104440867A (zh) 一种八自由度可移动式码垛机器人
CN103737582A (zh) 一种六自由度高精度先进焊接机器人机构
CN204640216U (zh) 一种搬运码垛机器人
CN202895222U (zh) 一种双臂搬运机械手
CN110561390A (zh) 一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人
CN202378046U (zh) 一种空间七活动度机器人机构
CN103722551A (zh) 具有多个闭环子链的码垛机器人
CN202948907U (zh) 一种基底传输机器手
CN204868851U (zh) 基于气动肌肉的六自由度仿生机械手臂
CN210307893U (zh) 一种四轴工业机器人
CN202556408U (zh) 空间并联机器人机构
CN205905020U (zh) 一种机械臂
CN204397905U (zh) 全范围并联四关节控制装置
CN202963823U (zh) 一种新型焊割机器人结构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20100901