CN102152296A - 机械手及应用该机械手的腐乳装瓶机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动腐乳装瓶的机械手及应用该机械手的腐乳装瓶机构，所述机械手包括一个纵向固定座，固定座沿纵向安装有数个用于吸附腐乳的吸盘，吸盘呈等间距分布在固定座上，固定座上端连接有的横向连杆，连杆的另一端连接有纵向气缸，纵向气缸另一端连接有横向气缸，横向气缸为双行程气缸，纵向气缸为单行程气缸；所述腐乳装瓶机构包括数个上述的机械手，以及用于固定机械手的机架，机架上端设有圆环形气缸固定盘，机械手的横向气缸分别呈星状等间隔固定在气缸固定盘上。本发明机械手采用吸盘夹持腐乳，夹持更加稳固，也不会破坏腐乳的结构，装瓶效率高，装瓶效果好；腐乳装瓶机构采用多个机械手协调工作，可以极大提高腐乳的装瓶效率。

Description

机械手及应用该机械手的腐乳装瓶机构

技术领域

本发明涉及一种腐乳装瓶机构，具体来说，涉及一种腐乳快速全自动装瓶的设备。

背景技术

目前，食品制造业还处于新兴阶段，随着自动化技术的不断发展，传统的纯手工操作肯定会被淘汰，特别是对于腐乳制造生产线，由于其特殊的形态，机械化的进度更慢，目前基本上还只是出于半自动化状态。比如说腐乳装瓶技术，一些厂家还是通过手工协作完成，而有一些厂家虽然能够实现自动化，但是其成功率和装瓶效率极为低下，而且腐乳装瓶效果极差，严重影响整体视觉效果。

发明内容

针对以上的不足，本发明提供了一种腐乳快速全自动装瓶的机械手及应用该机械手的腐乳装瓶机构，机械手包括一纵向固定座，所述固定座沿纵向安装有数个用于吸附腐乳的吸盘，固定座通过传动机构驱动作上、下、前和后运动。

所述吸盘呈等间距安装在所述固定座之上。

相邻两个所述吸盘中心之间的距离为腐乳的厚度。

所述传动机构包括连接固定座的纵向气缸，所述纵向气缸另一端连接有一横向气缸。

所述固定座连接有一横向连杆，所述连杆另一端连接纵向气缸。

所述横向气缸为双行程气缸，所述纵向气缸为单行程气缸。

一种腐乳装瓶机构，它包括数个所述的机械手，每一所述机械手固定在机架之上。

所述机架上端设有圆环形气缸固定盘，每一所述机械手的横向气缸分别呈星状等间隔固定在所述气缸固定盘之上。

本发明的有益效果：本发明的机械手采用吸盘作为腐乳的夹持工具，不但夹持更加稳固，而且不会破坏腐乳的结构和形状；另外，本发明的腐乳采用多个吸盘整体装瓶，不但装瓶效率高，还可以保证腐乳叠放整齐，不会出现凌乱的现象，影响整体美观；还有，本发明的腐乳装瓶机构采用多个机械手协调工作，可以极大提高腐乳的装瓶效率，同时也能保证腐乳装瓶的合理性，充分利用瓶子的空间。

附图说明

图1为本发明的机械手的结构示意图；

图2为本发明的腐乳装瓶机构的结构示意图；

图3为本发明的腐乳装瓶机构的俯视示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步阐述。

如图1所示，本发明的机械手包括一个纵向固定座11，所述固定座11沿纵向安装有数个用于吸附腐乳2的吸盘12，吸盘12呈等间距分布在所述固定座11之上，且相邻两个所述吸盘12的中心位置之间的距离为腐乳14的厚度，这样，可以保证一个吸盘吸附一块腐乳，腐乳的排列更加整齐。固定座11通过传动机构13驱动作上、下、前和后运动，所述传动机构13包括连接固定座11的横向连杆133，所述连杆133的另一端连接一纵向气缸131，所述纵向气缸另一端连接横向气缸132，其中，所述横向气缸132为双行程气缸，所述纵向气缸131为单行程气缸。

这样，在横向气缸132与纵向气缸131的驱动下，固定座11、吸盘12和腐乳2可以伸到瓶子5的预定位置，并且达到瓶内预定位置以后，吸盘12松开，将腐乳2放到预定位置，固定座11和吸盘12再一起恢复到初始状态位置（重新吸附腐乳）。由于纵向气缸131和横向气缸132是相互配合协作完成的，也可以是横向气缸132连接固定座11，横向气缸132另一端连接纵向气缸131，下面以图1为例说明气缸的整个动作过程：首先，吸盘12在初始位置吸附腐乳2；然后横向气缸132动作；当固定座11位于瓶子5的正上方的时候，横向气缸132停止动作，纵向气缸131开始动作，固定座11伸入到瓶内；然后纵向气缸131停止动作，横向气缸132再开始动作，将腐乳2送到预定位置，横向气缸132停止动作；接着松开吸盘12，横向气缸132开始动作，当固定座11位于瓶内正中间的时候，横向气缸132停止动作，纵向气缸131开始动作；当固定座11脱离瓶子5的时候，纵向气缸131停止动作，横向气缸132开始动作，固定座11恢复到初始位置。这样重复上述动作，就可以完成多次腐乳装瓶。

本发明的腐乳装瓶机构包括数个上述的机械手1，以及用于固定机械手1的机架3，所述机架3上端设有圆环形气缸固定盘4，所述机械手1的横向气缸132（或纵向气缸）分别呈星状等间隔固定在所述气缸固定盘4之上。这样通过多个机械手1就可以完成瓶子5内多个角度的腐乳装瓶，合理利用瓶子5的空间，保证腐乳的装瓶效果。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明并不局限于上述实施方式，在实施过程中可能存在局部微小的结构改动，如果对本发明的各种改动或变型不脱离本发明的精神和范围，且属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型。

Claims (8)

1.一种机械手，其特征在于，它包括一纵向固定座（11），所述固定座（11）沿纵向安装有数个用于吸附腐乳（2）的吸盘（12），固定座（11）通过传动机构（13）驱动作上、下、前和后运动。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述吸盘（12）呈等间距安装在所述固定座（11）之上。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，相邻两个所述吸盘（12）中心之间的距离为腐乳（14）的厚度。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述传动机构（13）包括连接固定座（11）的纵向气缸（131），所述纵向气缸另一端连接有一横向气缸（132）。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述固定座（11）连接有一横向连杆（133），所述连杆（133）另一端连接纵向气缸（131）。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述横向气缸（132）为双行程气缸，所述纵向气缸（131）为单行程气缸。

7.一种腐乳装瓶机构，其特征在于，它包括数个如权利要求1至6任意一项所述的机械手（1），每一所述机械手（1）固定在机架（3）之上。

8.根据权利要求7所述的腐乳装瓶机构，其特征在于，所述机架（3）上端设有圆环形气缸固定盘（4），每一所述机械手（1）的横向气缸（132）分别呈星状等间隔固定在所述气缸固定盘（4）之上。

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