CN209478212U

CN209478212U - 连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置

Info

Publication number: CN209478212U
Application number: CN201821984360.XU
Authority: CN
Inventors: 齐景辰; 潘勇; 张文增
Original assignee: Tsinghua University
Current assignee: Tsinghua University
Priority date: 2018-11-28
Filing date: 2018-11-28
Publication date: 2019-10-11
Anticipated expiration: 2028-11-28

Abstract

连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括底座、基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个连杆、两个杆轴、凸块拨盘、拨轮、传动机构、两个簧件、限位凸块、齿轮齿条机构、摆杆、滚轴、滑槽件和滑杆。该装置实现了直线平行夹持与自适应抓取手指功能；利用可移动的基座在底座上协同升降消除第一指段圆弧转动的高度差影响，达到第二指段始终沿精确直线轨迹平动；仅利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。

Description

连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置

技术领域

本实用新型属于机器人手技术领域，特别涉及一种连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置的结构设计。

背景技术

机器人手是一个重要的终端部件，用于抓取物体和操作物体。目前机器人手的研究成果主要集中在灵巧机械手和欠驱动机械手，同时还包括工业夹持器和特种手等。空间的物体多种多样、大小不一，有薄的纸张、形状不规则的石块、手机、苹果等。灵巧手中，多数手指关节设置驱动器，但是控制复杂，且抓持力较小，所以灵巧手的应用受到了限制。欠驱动手中，每个手指具有2个或以上的自由度，由少量驱动器驱动，可以实现对物体的抓取，结构简单，控制容易。

人手的另一个重要特征是实现混合抓取模式，既可以实现握持也可以实现末端夹持。大部分欠驱动手采用自适应包络物体的方式，能够实现对一个物体的包络式抓取。然而，这样的手不能捏持。

具有两种抓取模式的欠驱动手(专利CN105881565B)已经被开发出来。该装置实现了两种抓取模式，既可以实现自适应包络抓取，也可以实现平行夹持功能。其不足在于：该装置无法实现平行夹持阶段末端指段沿直线轨迹平动的直线平行夹持功能。

一种具有直线平夹功能的机器人手(专利WO2016063314A1)被设计出来。该装置能够实现夹持阶段末端指段的直线轨迹平动，从而仅仅利用夹持的末端指段平行移动，就可以对不同大小的物体实现快速平行夹持，提高了工作效率，降低了控制难度，避免了手指末端与桌面碰撞的安全隐患，也能够更快速的抓取桌面薄板堆叠物体，适合应用在物流、仓储和工业自动化流水线等许多应用环境中。其不足之处在于：该装置无法实现自适应包络抓取物体的功能，机构比较复杂，制造成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服已有技术的不足之处，提供一种连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置。该装置能够实现直线平行夹持和自适应两种抓取模式：该装置处于直线平行抓取模式时，实现末端指段沿精确的直线轨迹运动的直线平行夹持效果，适合抓取桌面物体，避免手指末端与桌面的干涉碰撞，降低抓取不同物体时的控制难度；可以实现自适应包络抓取不同形状尺寸物体。

本实用新型的技术方案如下：

本实用新型设计的一种连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、拨轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一杆轴、第二杆轴、凸块拨盘、第一簧件、第二簧件和限位凸块；所述驱动器与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与拨轮相连；所述拨轮活动套接在近关节轴上；所述第一连杆的一端活动套接在近关节轴上，第一连杆的另一端活动套接在第一杆轴上；所述第二连杆的一端套接在远关节轴上，第二连杆的另一端活动套接在第二杆轴上，第二连杆与第二指段固接；所述第三连杆的两端分别套接在第一杆轴、第二杆轴上；第一连杆的长度与第二连杆的长度相等，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第一指段四者构成平行四连杆机构；所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上，所述凸块拨盘与第一连杆固接；所述凸块拨盘包括拨盘、第一凸块和第二凸块；所述第一凸块、第二凸块分别与拨盘固接；所述限位凸块与基座固接；所述第一凸块与限位凸块相接触或离开一段距离；所述拨轮包括固接的传动凸块；所述第二凸块与传动凸块相接触或离开一段距离；设第一指段靠向物体的转动方向为近关节正方向，第一指段远离物体的转动方向为近关节反方向；在该连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置处于初始状态时，第一凸块与限位凸块接触，设此时凸块拨盘相对基座的旋转角度为0度，从该位置开始，凸块拨盘朝近关节正方向旋转时的转动角度为正，凸块拨盘朝近关节反方向旋转时的转动角度为负；所述限位凸块限制凸块拨盘的转动角度只能为正；所述第一簧件的两端分别连接凸块拨盘和基座；在该连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置处于初始状态时，所述第二凸块与传动凸块离开一段距离；在拨轮转动范围内，传动凸块会接触到第二凸块；所述第二簧件的两端分别连接拨轮和第一指段。其特征在于：该连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置还包括底座、摆杆、滚轴、滑杆、滑槽件、第一齿条、第二齿条、第一齿轮、第二齿轮和齿轮轴；所述基座滑动镶嵌在底座上；所述滑杆固接在底座上；所述滑槽件滑动套接在滑杆上，滑杆的中心线与近关节轴的中心线垂直；所述滑槽件上具有固定的滑槽；所述摆杆活动套接在近关节轴上，摆杆通过螺钉与第一指段固接；所述滚轴套设在摆杆的下端，滚轴滑动镶嵌在滑槽件中，滚轴在滑槽中的滑动方向与滑杆的中心线垂直；所述滑槽件与第一齿条固接，所述第一齿条与第一齿轮啮合；所述第一齿轮、第二齿轮均套设在齿轮轴上；所述齿轮轴套设在基座中；所述齿轮轴与近关节轴的中心线平行；所述第一齿轮和第二齿轮固接；所述第一齿条的分度线、第二齿条的分度线与滑杆的中心线平行；所述第二齿轮与第二齿条啮合；所述第二齿条固接在底座上；设近关节轴、远关节轴、滚轴的中心点分别为Q、K、S，线段QK与线段QS共线，线段QK的长度为m，线段QS的长度为n，n与m的比值为k；第一齿轮与第二齿轮的齿数之比为k；设近关节轴的中心线与齿轮轴的中心线构成的平面为H，第一齿条和第二齿条分别位于平面H的两侧。

本实用新型所述的连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、第一锥齿轮、第二锥齿轮、过渡齿轮轴、过渡带轮和传动带；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述第一锥齿轮套固在减速器的输出轴上，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮套固在过渡齿轮轴上，所述过渡齿轮轴套设在基座中，所述过渡带轮套固在过渡齿轮轴上，所述传动带连接过渡带轮、拨轮，所述过渡带轮、传动带和拨轮形成传动关系。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和突出性效果：

本实用新型装置利用摆杆、滚轮、滑槽、两个齿轮、两个齿条和滑杆等综合实现了双关节机器人手指直线平行夹持及自适应复合抓取的功能。该装置利用在第一指段转动时，可移动的基座在固定的底座上协同升降消除第一指段圆弧转动影响，从而达到第二指段始终沿直线平动的效果。该装置能够实现直线平行夹持和自适应包络握持两种复合抓取模式。该装置传动精确、平稳，抓取稳定、可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；结构简单、体积小，成本低，适用于通用抓取的机器人。

附图说明

图1是本实用新型设计的连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置的一种实施例的立体外观图。

图2是图1所示实施例的立体外观图(未画出部分零件)。

图3是图1所示实施例的正视图(未画出部分零件)。

图4是图1所示实施例的侧视图(未画出部分零件)。

图5是图4中的A-A剖视图。

图6是图4中的B-B剖视图。

图7是图4中的C-C剖视图。

图8至图12是图1所示实施例在以自适应包络握持的方式抓取物体的动作过程示意图。

图13至图15是图1所示实施例在以直线平行夹持的方式抓取物体的动作过程示意图。

图16是基座在底座上滑动对于第一指段转动的高度差补偿的原理图。

在图1至图16中：

1－基座， 2－第一指段， 3－第二指段， 4－近关节轴，

5－远关节轴， 6－螺钉， 7－底座 8－第一连杆，

91－第一杆轴， 92－第二杆轴， 10－第二连杆， 11－第三连杆，

12－凸块拨盘， 121－第一凸块， 122－第二凸块， 13－第一簧件，

14－电机， 141－减速器， 142－第一锥齿轮， 143－第二锥齿轮，

144－过渡齿轮轴，145－过渡带轮， 146－传动带， 15－拨轮，

151－传动凸块， 16－第二簧件， 17－限位凸块， 191－摆杆，

192－滑槽件 193－滚轴， 194－滑杆， 200－齿轮轴，

201－第一齿条， 202－第一齿轮， 203－第二齿轮， 204－第二齿条，

21－物体。

具体实施方式

下面结合附图及实施例进一步详细介绍本实用新型的具体结构、工作原理的内容。

本实用新型设计的连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置的一种实施例，如图1至图7所示，包括基座1、第一指段2、第二指段3、近关节轴4、远关节轴5、电机14、传动机构、拨轮15、第一连杆8、第二连杆10、第三连杆11、第一杆轴91、第二杆轴92、凸块拨盘12、第一簧件13、第二簧件16和限位凸块17；所述电机14与基座1固接；所述近关节轴4的中心线与远关节轴5的中心线平行；所述近关节轴4活动套设在基座1中；所述远关节轴5活动套设在第一指段2中；所述第一指段2活动套接在近关节轴4上；所述第二指段3套接在远关节轴5上；所述传动机构设置在基座1中；所述电机14的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与拨轮15相连；所述拨轮15活动套接在近关节轴4上；所述第一连杆8的一端活动套接在近关节轴4上，第一连杆8的另一端活动套接在第一杆轴91上；所述第二连杆10的一端套接在远关节轴5上，第二连杆10的另一端活动套接在第二杆轴92上，第二连杆10与第二指段3固接；所述第三连杆11的两端分别套接在第一杆轴91、第二杆轴92上；第一连杆8的长度与第二连杆10的长度相等，所述第一连杆8、第二连杆10、第三连杆11和第一指段2四者构成平行四连杆机构；所述凸块拨盘12活动套接在近关节轴4上，所述凸块拨盘12与第一连杆8固接；所述凸块拨盘12包括拨盘、第一凸块121和第二凸块122；所述第一凸块121、第二凸块122分别与拨盘固接；所述限位凸块17与基座1固接；所述第一凸块121与限位凸块17相接触或离开一段距离；所述拨轮15包括固接的传动凸块151；所述第二凸块122与传动凸块151相接触或离开一段距离；设第一指段2靠向物体的转动方向为近关节正方向，第一指段2远离物体的转动方向为近关节反方向；在该连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置处于初始状态时，第一凸块121与限位凸块17接触，设此时凸块拨盘12相对基座1的旋转角度为0度，从该位置开始，凸块拨盘12朝近关节正方向旋转时的转动角度为正，凸块拨盘12朝近关节反方向旋转时的转动角度为负；所述限位凸块17限制凸块拨盘12的转动角度只能为正；所述第一簧件13的两端分别连接凸块拨盘12和基座1；在该连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置处于初始状态时，所述第二凸块122与传动凸块151离开一段距离；在拨轮15转动范围内，传动凸块151会接触到第二凸块122；所述第二簧件16的两端分别连接拨轮15和第一指段2上。

本实施例还包括底座7、摆杆191、滚轴193、滑杆194、滑槽件192、第一齿条201、第二齿条204、第一齿轮202、第二齿轮203和齿轮轴200；所述基座1滑动镶嵌在底座7上；所述滑杆194固接在底座7上；所述滑槽件192滑动套接在滑杆194上，滑杆194的中心线与近关节轴4的中心线垂直；所述滑槽件192上具有固定的滑槽；所述摆杆191活动套接在近关节轴4上，摆杆191通过螺钉6与第一指段2固接；所述滚轴193套设在摆杆191的下端，滚轴193滑动镶嵌在滑槽件192中，滚轴193在滑槽中的滑动方向与滑杆194的中心线垂直；所述滑槽件192与第一齿条201固接，所述第一齿条201与第一齿轮202啮合；所述第一齿轮202、第二齿轮203均套设在齿轮轴200上；所述齿轮轴200套设在基座1中；所述齿轮轴200与近关节轴4的中心线平行；所述第一齿轮202和第二齿轮203固接；所述第一齿条201的分度线、第二齿条204的分度线与滑杆194的中心线平行；所述第二齿轮203与第二齿条204啮合；所述第二齿条204固接在底座7上；设近关节轴4、远关节轴5、滚轴193的中心点分别为Q、K、S，线段QK与线段QS共线，线段QK的长度为m，线段QS的长度为n，n与m的比值为k；第一齿轮202与第二齿轮203的齿数之比为k；设近关节轴4的中心线与齿轮轴200的中心线构成的平面为H，第一齿条201和第二齿条204分别位于平面H的两侧。

本实施例中，所述传动机构包括减速器141、第一锥齿轮142、第二锥齿轮143、过渡齿轮轴144、过渡带轮145和传动带146；所述电机14的输出轴与减速器141的输入轴相连；所述第一锥齿轮142套固在减速器141的输出轴上，所述第一锥齿轮142与第二锥齿轮143啮合，所述第二锥齿轮143套固在过渡齿轮轴144上，所述过渡齿轮轴144套设在基座1中，所述过渡带轮145套固在过渡齿轮轴144上，所述传动带146连接过渡带轮145、拨轮15，所述过渡带轮146、传动带146和拨轮15形成传动关系。

本实施例中，所述第一簧件13采用拉簧；所述第二簧件16采用扭簧。

本实施例的工作原理，结合附图叙述如下：

a)直线平行夹持抓取模式

本实施例处于初始状态时，如图1、图5、图6和图7所示。

电机14转动，通过减速机141带动第一锥齿轮142，带动第二锥齿轮143，带动过渡齿轮轴144，带动过渡带轮145，通过传动带147驱动拨轮15转动，通过第二簧件16拉动第一指段2绕近关节轴4转动，实现第一指段转动；此时，传动凸块151还没有接触第二凸块122，第一簧件13拉着凸块拨盘12使其紧靠在限位凸块17上，由于凸块拨盘12与第一连杆9固接，所以第一连杆9保持初始姿态不变；此时，在平行四连杆机构(第一连杆9、第二连杆10、第三连杆11和第一指段2)的作用下，第二连杆10和第二指段3仍然保持初始姿态，原因是：通过第三连杆11的传动，从第一连杆9到第二连杆10的传动是同向传动且传动比等于1，所以当第一指段2绕近关节轴4转动且第一连杆9不动时，第二连杆10相对基座1只进行平移运动而不会旋转，由于第二连杆10与第二指段3固接，所以第二指段3相对基座1只进行平移运动而不会旋转，始终保持着原有的姿态。

同时，第一指段2的正转带动摆杆191转动，滚轴193在滑槽件192滑动，由于滑杆194固接在底座7上，使得滚轴193带动滑槽件192在滑杆194上向上滑动，第一齿条201上移，使得第一齿轮202顺时反转，第二齿轮203顺时针反转，由于第二齿条204固接在底座7上，使得第二齿轮204上移，带动齿轮轴200上移，进而带动基座1整体相对于底座上移。

设线段QK的长度为m，线段QS的长度为n,则：

m＝n/k (公式1)

基座在底座中移动的高度刚好能够补偿第一指段在绕近关节轴转动过程中带来的远关节轴的高度变化，从而达到在平行夹持过程中，第二指段的末端始终沿直线轨迹运动的平动，如图13至图15所示。

下面解释原理：

在图16中，设某个时刻时，第二指段的末端点为W，此时，线段QK相对于竖直线的夹角为β。当线段QK逆时针转动角度α之后，本实施例的基座会相应向下滑动一段距离Δh₁，从而实现：点Q运动到Q'，点K运动到K'，点S运动到S'，点W运动到W'。

为了说明末端点W沿着直线运动的原理，先不考虑基座运动，则会有：点Q不动，点K运动到K”，点S运动到S”，点W运动到W”，Δh₁是此运动过程中第二指段末端点W的高度差(也是远关节轴的中心点K的高度差)，Δh₂是此运动过程中滚轴的中心点S的高度差。根据几何原理可得：

Δh₁＝m cos(β-α)-m cosβ (公式2)

Δh₂＝n cos(β-α)-n cosβ (公式3)

将(公式1)代入(公式3)得：

Δh₂＝km cos(β-α)-km cosβ (公式4)

即：

Δh₂＝k[m cos(β-α)-m cosβ] (公式5)

将(公式2)代入(公式5)得：

Δh₂＝kΔh₁ (公式6)

因此，从第一齿条经过第三齿轮、第四齿轮到第二齿条的传动将第一齿条和滑槽件的高度位移放大了k倍后实现了基座在底座上的大行程位移，该位移刚好等于末端点的位移补偿量。

b)自适应抓取模式

第一阶段的直线平夹抓取与第二阶段的自适应抓取合称为直线平夹自适应抓取模式。

当第一指段2接触物体21而被物体21阻挡不能再转动，将自动进入自适应抓取阶段。电机14继续转动，拨轮15继续转动，但传动凸块151还没有接触第二凸块122时，第二簧件16发生较大变形，第二簧件16的变形弹力(该力称为F₁)，施加到第一指段2对物体21的抓持力中。

电机14继续转动，拨轮15继续转动一个角度，此时第二簧件16发生了更大变形，F₁更大；同时，传动凸块151接触第二凸块122并推动第二凸块122，凸块拨盘12和第一连杆9在克服第一簧件13变形弹力发生转动，通过第三连杆11带动第二连杆10和第二指段3绕远关节轴5转动，直到第二指段3接触物体21并施加抓持力，电机14停转，抓取结束，完成自适应包络抓取物体的效果。动作过程如图8至12所示。

释放物体的过程：电机14反转，后续过程与上述抓取物体的过程刚好相反，不再赘述。

本实用新型装置利用摆杆、滚轴、滑槽、两个齿轮、两个齿条和滑杆等综合实现了双关节机器人手指直线平行夹持及自适应复合抓取的功能。该装置利用在第一指段转动时，可移动的基座在固定的底座上协同升降消除第一指段圆弧转动带来的末端高度影响，从而达到第二指段始终沿精确直线轨迹平动的效果。为了补偿第一指段转动中第二指段的高度差，该装置利用摆杆滑槽和齿轮齿条机构实现滑动基座在底座上的整体抬升或下降；在抓取物体时，第一指段、第二指段均可以正常接触物体，接触面积不减小；实现末端指段直线轨迹的机构位于滑动基座中，不占用第一指段、第二指段中部空间；该装置传动精确、平稳，抓取稳定、可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；结构简单、体积小，成本低，适用于通用抓取的机器人。

Claims

1.一种连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、拨轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一杆轴、第二杆轴、凸块拨盘、第一簧件、第二簧件和限位凸块；所述电机与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与拨轮相连；所述拨轮活动套接在近关节轴上；所述第一连杆的一端活动套接在近关节轴上，第一连杆的另一端活动套接在第一杆轴上；所述第二连杆的一端套接在远关节轴上，第二连杆的另一端活动套接在第二杆轴上，第二连杆与第二指段固接；所述第三连杆的两端分别套接在第一杆轴、第二杆轴上；第一连杆的长度与第二连杆的长度相等，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第一指段四者构成平行四连杆机构；所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上，所述凸块拨盘与第一连杆固接；所述凸块拨盘包括拨盘、第一凸块和第二凸块；所述第一凸块、第二凸块分别与拨盘固接；所述限位凸块与基座固接；所述第一凸块与限位凸块相接触或离开一段距离；所述拨轮包括固接的传动凸块；所述第二凸块与传动凸块相接触或离开一段距离；设第一指段靠向物体的转动方向为近关节正方向，第一指段远离物体的转动方向为近关节反方向；在该连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置处于初始状态时，第一凸块与限位凸块接触，设此时凸块拨盘相对基座的旋转角度为0度，从该位置开始，凸块拨盘朝近关节正方向旋转时的转动角度为正，凸块拨盘朝近关节反方向旋转时的转动角度为负；所述限位凸块限制凸块拨盘的转动角度只能为正；所述第一簧件的两端分别连接凸块拨盘和基座；在该连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置处于初始状态时，所述第二凸块与传动凸块离开一段距离；在拨轮转动范围内，传动凸块会接触到第二凸块；所述第二簧件的两端分别连接拨轮和第一指段；其特征在于：该连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置还包括底座、摆杆、滚轴、滑杆、滑槽件、第一齿条、第二齿条、第一齿轮、第二齿轮和齿轮轴；所述基座滑动镶嵌在底座上；所述滑杆固接在底座上；所述滑槽件滑动套接在滑杆上，滑杆的中心线与近关节轴的中心线垂直；所述滑槽件上具有固定的滑槽；所述摆杆活动套接在近关节轴上，摆杆通过螺钉与第一指段固接；所述滚轴套设在摆杆的下端，滚轴滑动镶嵌在滑槽件中，滚轴在滑槽中的滑动方向与滑杆的中心线垂直；所述滑槽件与第一齿条固接，所述第一齿条与第一齿轮啮合；所述第一齿轮、第二齿轮均套设在齿轮轴上；所述齿轮轴套设在基座中；所述齿轮轴与近关节轴的中心线平行；所述第一齿轮和第二齿轮固接；所述第一齿条的分度线、第二齿条的分度线与滑杆的中心线平行；所述第二齿轮与第二齿条啮合；所述第二齿条固接在底座上；设近关节轴、远关节轴、滚轴的中心点分别为Q、K、S，线段QK与线段QS共线，线段QK的长度为m，线段QS的长度为n，n与m的比值为k；第一齿轮与第二齿轮的齿数之比为k；设近关节轴的中心线与齿轮轴的中心线构成的平面为H，第一齿条和第二齿条分别位于平面H的两侧。

2.如权利要求1所述的连杆空程传动摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、第一锥齿轮、第二锥齿轮、过渡齿轮轴、过渡带轮和传动带；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述第一锥齿轮套固在减速器的输出轴上，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮套固在过渡齿轮轴上，所述过渡齿轮轴套设在基座中，所述过渡带轮套固在过渡齿轮轴上，所述传动带连接过渡带轮、拨轮，所述过渡带轮、传动带和拨轮形成传动关系。