CN217971662U - 一种拆垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了一种拆垛机器人，包括工作台，所述工作台左侧配套有输送装置，所述工作台背面设置有滑动机构，所述滑动机构背面固定连接有机械臂机构，所述机械臂机构连头部接有抓取机构，所述滑动机构包括滑轨一、滑轨二、滑座一、滑座二和固定板，所述滑轨一固定连接于工作台背面顶部，所述滑轨二固定连接于工作台背面底部，所述滑座一滑动连接于滑轨一背面，所述滑座二滑动连接于滑轨二背面，所述固定板固定连接于滑座一背面和滑座二背面。该拆垛机器人，通过抓取机构在机械臂机构的配合下可以对板材进行拆分，并通过输送装置平铺，方便后续加工，节省人力的同时也节约拆分时间，整体效率得以提升。

Description

一种拆垛机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种拆垛机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

板材在保存和运输时会通过码垛机器人进行码垛，但是在加工时需要进行拆分，传统手段是通过起吊装置人为辅助拆分，这就使加工之前所占用的时间较多且浪费人力，影响整体效率，针对此问题可以进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拆垛机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种拆垛机器人，包括工作台，所述工作台左侧配套有输送装置，所述工作台背面设置有滑动机构，所述滑动机构背面固定连接有机械臂机构，所述机械臂机构连头部接有抓取机构。

所述滑动机构包括滑轨一、滑轨二、滑座一、滑座二和固定板，所述滑轨一固定连接于工作台背面顶部，所述滑轨二固定连接于工作台背面底部，所述滑座一滑动连接于滑轨一背面，所述滑座二滑动连接于滑轨二背面，所述固定板固定连接于滑座一背面和滑座二背面。

优选的，所述机械臂机构包括旋转电机、旋座、转臂一、支架一、转臂二、支架二、电动液压缸、伸缩杆、连接块和连杆，所述旋转电机固定连接于固定板背面，所述旋座固定连接于旋转电机的输出轴顶部，所述转臂一底部转动连接于旋座顶部，所述支架一固定连接于转臂一侧面，所述转臂二转动连接于支架一顶部，所述支架二固定连接于转臂二侧面，所述电动液压缸固定连接于支架二头部，所述伸缩杆伸缩连接于电动液压缸顶部，所述连接块固定连接于伸缩杆顶部，所述连杆固定连接于连接块底部。

优选的，所述抓取机构包括固定台、滑块、抓手、楔块、安装板和双头液压杆，所述固定台固定连接于连杆底端，所述滑块滑动连接于固定台底部右侧，所述抓手固定连接于滑块底部右侧，所述楔块通过螺栓安装于抓手内侧底部，所述安装板固定连接于滑块底部左侧，所述双头液压杆右端通过螺母安装于安装板中心。

优选的，所述转臂二内底部固定连接有旋转电机二，且所述旋转电机二的输出轴固定连接于支架一顶部，以便转臂二可以通过旋转电机二带动。

优选的，所述电动液压缸正面中部固定连接有滑环，且所述连杆伸缩连接于滑环内圈，以便辅助固定连杆。

优选的，所述滑轨一、滑轨二、旋转电机、旋转电机二、电动液压缸和双头液压杆均电性连接于外部数控设备，以便进行数控操作。

优选的，所述滑块、抓手、楔块和安装板共设置有两组并分别位于固定台底部左侧和底部右侧，且所述双头液压杆左端通过螺母安装于左侧安装板的中部，以便通过双头液压杆可以同步控制抓手伸缩。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种拆垛机器人，具备以下有益效果：

1、该拆垛机器人，通过抓取机构在机械臂机构的配合下可以对板材进行拆分，并通过输送装置平铺，方便后续加工，节省人力的同时也节约拆分时间，整体效率得以提升。

2、该拆垛机器人，由于双头液压杆的两端通过螺母锁定于安装板上，因此可以对两对抓手的间距进行调节，方便适用不同宽度的板材堆，适用范围更广。

附图说明

图1为本实用新型正面立体结构示意图；

图2为本实用新型右视立体结构示意图；

图3为图2中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型中抓取机构的正面立体结构示意图。

图中：1、工作台；2、输送装置；3、滑动机构；301、滑轨一；302、滑轨二；303、滑座一；304、滑座二；305、固定板；4、机械臂机构；401、旋转电机；402、旋座；403、转臂一；404、支架一；405、转臂二；406、支架二；407、电动液压缸；408、伸缩杆；409、连接块；410、连杆；5、抓取机构；501、固定台；502、滑块；503、抓手；504、楔块；505、安装板；506、双头液压杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种拆垛机器人，包括工作台1，工作台1左侧配套有输送装置2，工作台1背面设置有滑动机构3，滑动机构3包括滑轨一301、滑轨二302、滑座一303、滑座二304和固定板305，滑轨一301固定连接于工作台1背面顶部，滑轨二302固定连接于工作台1背面底部，滑座一303滑动连接于滑轨一301背面，滑座二304滑动连接于滑轨二302背面，固定板305固定连接于滑座一303背面和滑座二304背面。

滑动机构3背面固定连接有机械臂机构4，机械臂机构4包括旋转电机401、旋座402、转臂一403、支架一404、转臂二405、支架二406、电动液压缸407、伸缩杆408、连接块409和连杆410，旋转电机401固定连接于固定板305背面，旋座402固定连接于旋转电机401的输出轴顶部，转臂一403底部转动连接于旋座402顶部，支架一404固定连接于转臂一403侧面，转臂二405转动连接于支架一404顶部，转臂二405内底部固定连接有旋转电机二，且旋转电机二的输出轴固定连接于支架一404顶部，以便转臂二405可以通过旋转电机二带动，支架二406固定连接于转臂二405侧面，电动液压缸407固定连接于支架二406头部，伸缩杆408伸缩连接于电动液压缸407顶部，连接块409固定连接于伸缩杆408顶部，连杆410固定连接于连接块409底部，电动液压缸407正面中部固定连接有滑环，且连杆410伸缩连接于滑环内圈，以便辅助固定连杆410。

机械臂机构4连头部接有抓取机构5，抓取机构5包括固定台501、滑块502、抓手503、楔块504、安装板505和双头液压杆506，固定台501固定连接于连杆410底端，滑块502滑动连接于固定台501底部右侧，抓手503固定连接于滑块502底部右侧，楔块504通过螺栓安装于抓手503内侧底部，安装板505固定连接于滑块502底部左侧，双头液压杆506右端通过螺母安装于安装板505中心，滑轨一301、滑轨二302、旋转电机401、旋转电机二、电动液压缸407和双头液压杆506均电性连接于外部数控设备，以便进行数控操作，滑块502、抓手503、楔块504和安装板505共设置有两组并分别位于固定台501底部左侧和底部右侧，且双头液压杆506左端通过螺母安装于左侧安装板505的中部，以便通过双头液压杆506可以同步控制抓手503伸缩，通过抓取机构5在机械臂机构4的配合下可以对板材进行拆分，并通过输送装置2平铺，方便后续加工，节省人力的同时也节约拆分时间，整体效率得以提升。

在实际操作过程中，当此装置使用时，将板材堆放在工作台1顶部，然后通过外部数控设备进行设定后开始运作，机械臂机构4通过滑轨一301和滑轨二302进行水平移动，配合机械臂机构4将抓取机构5定位，具体表现为旋转电机401带动转臂一403转动，从而通过支架一404带动转臂二405移动，转臂二405通过内部旋转电机二带动转臂二405自身转动，从而带动支架二406转动，从而通过电动液压缸407带动抓取机构5移动，连动定位后，通过电动液压缸407带动固定台501升降，然后通过双头液压杆506拉动两个抓手503抓取或分开，从而通过楔块504拆分单块或多块板材并进行夹紧和放松，最后再通过滑动机构3和机械臂机构4将拆分后的板材放在输送装置2上，从而完成拆分。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (7)

1.一种拆垛机器人，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)左侧配套有输送装置(2)，所述工作台(1)背面设置有滑动机构(3)，所述滑动机构(3)背面固定连接有机械臂机构(4)，所述机械臂机构(4)连头部接有抓取机构(5)；

所述滑动机构(3)包括滑轨一(301)、滑轨二(302)、滑座一(303)、滑座二(304)和固定板(305)，所述滑轨一(301)固定连接于工作台(1)背面顶部，所述滑轨二(302)固定连接于工作台(1)背面底部，所述滑座一(303)滑动连接于滑轨一(301)背面，所述滑座二(304)滑动连接于滑轨二(302)背面，所述固定板(305)固定连接于滑座一(303)背面和滑座二(304)背面。

2.根据权利要求1所述的一种拆垛机器人，其特征在于：所述机械臂机构(4)包括旋转电机(401)、旋座(402)、转臂一(403)、支架一(404)、转臂二(405)、支架二(406)、电动液压缸(407)、伸缩杆(408)、连接块(409)和连杆(410)，所述旋转电机(401)固定连接于固定板(305)背面，所述旋座(402)固定连接于旋转电机(401)的输出轴顶部，所述转臂一(403)底部转动连接于旋座(402)顶部，所述支架一(404)固定连接于转臂一(403)侧面，所述转臂二(405)转动连接于支架一(404)顶部，所述支架二(406)固定连接于转臂二(405)侧面，所述电动液压缸(407)固定连接于支架二(406)头部，所述伸缩杆(408)伸缩连接于电动液压缸(407)顶部，所述连接块(409)固定连接于伸缩杆(408)顶部，所述连杆(410)固定连接于连接块(409)底部。

3.根据权利要求2所述的一种拆垛机器人，其特征在于：所述抓取机构(5)包括固定台(501)、滑块(502)、抓手(503)、楔块(504)、安装板(505)和双头液压杆(506)，所述固定台(501)固定连接于连杆(410)底端，所述滑块(502)滑动连接于固定台(501)底部右侧，所述抓手(503)固定连接于滑块(502)底部右侧，所述楔块(504)通过螺栓安装于抓手(503)内侧底部，所述安装板(505)固定连接于滑块(502)底部左侧，所述双头液压杆(506)右端通过螺母安装于安装板(505)中心。

4.根据权利要求3所述的一种拆垛机器人，其特征在于：所述转臂二(405)内底部固定连接有旋转电机二，且所述旋转电机二的输出轴固定连接于支架一(404)顶部。

5.根据权利要求2所述的一种拆垛机器人，其特征在于：所述电动液压缸(407)正面中部固定连接有滑环，且所述连杆(410)伸缩连接于滑环内圈。

6.根据权利要求4所述的一种拆垛机器人，其特征在于：所述滑轨一(301)、滑轨二(302)、旋转电机(401)、旋转电机二、电动液压缸(407)和双头液压杆(506)均电性连接于外部数控设备。

7.根据权利要求3所述的一种拆垛机器人，其特征在于：所述滑块(502)、抓手(503)、楔块(504)和安装板(505)共设置有两组并分别位于固定台(501)底部左侧和底部右侧，且所述双头液压杆(506)左端通过螺母安装于左侧安装板(505)的中部。

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