CN217097777U - 一种冲压机械手 - Google Patents

Abstract

本申请的一种冲压机械手具有旋转基座、升降臂、伸缩臂和丝杆，所述旋转基座实现伸缩臂和升降臂做旋转移动，所述升降臂依靠丝杆进行升降移动，所述升降臂末端设置有动力装置，升降臂具有的导轨电机匹配同步带三和导轨进行伸缩臂的前后移动，并且导轨电机采用伺服电机，所述伸缩臂末端具有的关节组依靠驱动电机驱动同步带进行运动，进一步提高机械臂的控制精度。通过上述技术方案本申请的物料运送机械臂一有效解决了现有物料运送桁架存在运转范围受制约的问题，二是提供了较低价位的物料运送设备，在实际生产上具有较大的发展空间。

Description

一种冲压机械手

技术领域

本申请提出一种冲压机械手，具体涉及物料搬运技术领域。

背景技术

很多企业现在都引入了上下料移载设备桁架，对于机床加工物料周转，采用桁架机器人对现有的人工辅助上下料过程，进行自动化升级改造，达到减轻人的劳动强度和提高工厂智能作业程度的效果。桁架机器人包括上下料机构和夹取机构，夹取机构设于上下料机构，且夹取机构只在一个方向夹取工件的内侧壁，使用机械臂完成周转箱箱盖、毛胚、半成品以及成品夹取等动作，在机床加工范围内效率是高的。然而，由于加工的毛胚从刚刚进入到车间不能直接到达桁架之下，或者加工完成的成品需要从较高处搬运到地面，这时候桁架就不能超出范围来完成搬运，需要人工搬运。另外，桁架本身造价高，对于低利润的产品加工企业自然要考虑成本投入问题，故需要设计一种能够自由移动机械运输并且是低成本是本领域技术人员的共同课题。

发明内容

针对上述机械臂运行范围和造价等问题，本申请提出一种冲压机械手，具有旋转基座和旋转体，其特征在于，还具有升降臂、伸缩臂和丝杆，所述升降臂、伸缩臂和丝杆位于旋转体内部，所述升降臂上安装有伸缩臂，所述旋转体位于旋转基座之上，所述旋转基座具有的关节一安装在旋转基座上，所述关节一固定连接旋转体并通过旋转基座内的动力装置驱动旋转体作出旋转移动，并实现升降臂和伸缩臂做旋转移动，所述旋转体内具有导轨、驱动电机二和丝杆，所述驱动电机二匹配丝杆，所述导轨匹配升降臂，通过丝杆的升降运动实现升降臂和伸缩臂进行相同运动，所述升降臂具有导轨电机、同步带三、导轨和移动架，所述伸缩臂上端安装有盖板，所述移动架位于升降臂上，所述导轨位于升降臂两侧，所述盖板上具有通孔，利用螺钉依次穿过通孔、伸缩臂并延伸至移动架所具有的通孔处，实现伸缩臂固定在移动架上，所述移动架匹配导轨，通过驱动导轨电机带动所述升降臂具有的同步带三进行运转，实现移动架在导轨上进行前后运动，进而实现位于升降臂上的伸缩臂进行前后移动，所述伸缩臂还装有关节组，所述旋转体外侧设有风琴罩。

优选地，所述旋转体内部具有驱动电机二、主动轮、同步带二和从动轮，驱动电机二带动位于输出轴上的主动轮，主动轮通过同步带二带动从动轮进行运转，实现丝杆进行上下运动。

优选地，所述伸缩臂上具有驱动电机一，所述驱动电机一驱动输出轴上的主动轮一，主动轮一通过同步带一带动从动轮一运转，实现伸缩臂末端的关节组进行运动。

优选地，所述关节组安装在伸缩臂的末端位置，所述关节组具有关节二和关节三，或者，所述关节组具有关节二、关节三和关节四。

优选地，所述导轨电机为伺服电机。

相对于现有技术，本申请的有益效果是：本申请的一种冲压机械手具有旋转基座、升降臂、伸缩臂和丝杆，所述旋转基座实现伸缩臂和升降臂做旋转移动，所述升降臂依靠丝杆进行升降移动，所述升降臂末端设置有动力装置，升降臂具有的导轨电机匹配同步带三和导轨进行伸缩臂的前后移动，并且导轨电机采用伺服电机，所述伸缩臂末端具有的关节组依靠驱动电机驱动同步带进行运动，进一步提高机械臂的控制精度。通过上述技术方案本申请的物料运送机械臂一有效解决了现有物料运送桁架存在运转范围受制约的问题，二是提供了较低价位的物料运送设备，在实际生产上具有较大的发展空间。

附图说明

图1是本申请一种冲压机械手结构主视图；

图2是本申请一种冲压机械手的内部结构示意图；

图3是本申请一种冲压机械手右侧示意图；

图4是本申请一种冲压机械手的后视图；

图5是本申请一种冲压机械手的伸缩臂内部构造图。

附图标记：基座10，旋转基座11，关节一111，风琴罩12，旋转体13，丝杆14，驱动电机二1401，同步带二1402，移动架15，升降臂20，导轨电机201，同步带三202，伸缩臂21，驱动电机一211，主动轮一212，从动轮一213，同步带一214，盖板215，关节组22，导轨23。

具体实施方式

下面结合附图1-5对本申请的优选实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定,这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。

实施例一

本申请提出一种冲压机械手，具有基座10、旋转体13、升降臂20、旋转基座11、伸缩臂21和关节组22等。旋转基座11安装在基座10之上，旋转基座10带动旋转体13实现升降臂20和伸缩臂21进行旋转运作，具体方案为，所述旋转基座11上固定安装有关节一111，关节一111固定连接旋转体13,关节一111通过旋转基座11内部具有的驱动电机(图中未显示)驱动旋转体13作出旋转移动，所述升降臂20以平直状态设置在旋转体13内部，伸缩臂21以平直状态设置于升降臂20上，以此实现升降臂20和伸缩臂21做移动旋转。

旋转体13内部安装有驱动电机二1401、同步带二1402、主动轮、从动轮、导轨23、丝杆14和移动架15，驱动电机二1401的输出轴上安装有主动轮，通过同步带二1402将主动轮与位于旋转体13内的丝杆14末端设置的从动轮进行连接，主动轮在驱动电机二1401的驱动下带动同步带二1402进行运转，使丝杆14进行升降运动，所述导轨23位于丝杆14两侧，所述移动架15以螺牙匹配在丝杆14上，并和导轨23连接，在丝杆14进行升降运动时，升降臂20连同伸缩臂21一起在导轨23上进行升降运动，驱动电机二1401安装在旋转体13的底部。本申请的旋转体13四周外侧安装有风琴罩12，风琴罩12的安装既可以保证旋转体13内部零件的工作环境处在相对干净的状态，又可以充分保证升降臂20和伸缩臂21的运作空间，使整体的运作更加流畅。

升降臂20末端安装有导轨电机201，升降臂20具有同步带三202、导轨23和移动架15，所述移动架15位于升降臂上方，导轨23位于升降臂20两侧，移动架15内壁具有与导轨23相匹配的连接部，通过驱动导轨电机201使得与导轨电机201相匹配的同步带三202进行运转，以此带动移动架15在导轨23上进行前后运动，通过移动架15的运动实现位于升降臂20上的伸缩臂21进行前后移动，上述导轨电机201优选使用伺服电机。

伸缩臂21的上方具有盖板215，盖板215上具有通孔，利用螺钉穿过通孔并延伸至移动架15所具有的通孔处，使伸缩臂21固定在移动架15上，伸缩臂21上安装有驱动电机一211，驱动电机一211的输出轴上套设固定有主动轮一212，主动轮一212通过同步带一214带动从动轮一213进行运转，从而带动伸缩臂21末端的关节组22进行运动。

本申请伸缩臂21的下端还安装有关节组22，关节组22为物料运送执行端，需要关节组22夹取物料。

实施例二

本实施例二与实施例一基本相同，不同之处在于，关节组22具有关节二和关节三，或者，所述关节组22具有关节二、关节三和关节四，上述关节组22设置的关节至少有两个或者两个以上，根据不同运送物料的实际特征和运送环境等因素可以灵活设置两关节或者是三关节。

以上所述仅为本申请的优选实施较佳方式之一，并非因此限制本申请的专利实施范围，凡是利用本申请说明书及附图内容的形状、结构、原理所作等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均涵盖包括在本申请的专利保护范围之内。

Claims (5)

1.一种冲压机械手，具有旋转基座和旋转体，其特征在于，还具有升降臂、伸缩臂和丝杆，所述升降臂、伸缩臂和丝杆位于旋转体内部，所述升降臂上安装有伸缩臂，所述旋转体位于旋转基座之上，所述旋转基座具有的关节一安装在旋转基座上，所述关节一固定连接旋转体并通过旋转基座内的动力装置驱动旋转体作出旋转移动，所述旋转体内具有导轨、驱动电机二和丝杆，所述驱动电机二匹配丝杆，所述导轨匹配升降臂，所述升降臂具有导轨电机、同步带三、导轨和移动架，所述伸缩臂上端安装有盖板，所述移动架位于升降臂上，所述导轨位于升降臂两侧，所述盖板上具有通孔，所述升降臂具有的移动架匹配导轨，所述伸缩臂还装有关节组，所述旋转体外侧设有风琴罩。

2.根据权利要求1所述的一种冲压机械手，其特征在于，所述旋转体内部还具有主动轮、同步带二和从动轮，驱动电机二带动位于输出轴上的主动轮，主动轮通过同步带二带动从动轮进行运转。

3.根据权利要求1所述的一种冲压机械手，其特征在于，所述伸缩臂上端安装有驱动电机一，所述驱动电机一驱动输出轴上的主动轮一，主动轮一通过同步带一带动从动轮一运转。

4.根据权利要求1所述的一种冲压机械手，其特征在于，所述关节组安装在伸缩臂的末端位置，所述关节组具有关节二和关节三，/或者，所述关节组具有关节二、关节三和关节四。

5.根据权利要求1所述的一种冲压机械手，其特征在于，所述导轨电机为伺服电机。

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