CN114770586A - 一种工业生产用多轴数控机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及多轴数控技术领域，具体为一种工业生产用多轴数控机器人，包括底座，所述机械臂固定安装在底座上，机械爪，所述机械爪固定安装在机械臂上，所述机械爪上设有调节机械爪大小的调节装置，所述机械爪包括安装板与固定安装在安装板上的外罩，所述调节装置包括滑块，所述滑块滑动安装安装板上，所述滑块上均固定安装有调节螺杆，所述外罩上固定安装有三个调节电机，三个所述调节电机输出端分别与三个调节螺杆固定连接。本发明通过设置带有调节装置的机械爪，在抓取大小不同的物体时，可通过调节装置调节机械爪的大小，解决了多轴机械设备在抓取大小不同且范围宽度加大的物体时，需要更换特定的机械爪才能抓取大小不同的物体。

Description

一种工业生产用多轴数控机器人

技术领域

本发明涉及多轴数控技术领域，具体为一种工业生产用多轴数控机器人。

背景技术

多轴机械设备是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，目前，多轴机械设备运用于多个领域，而最为常见的为多轴机械手。多轴机械手常运用于焊接、搬运等领域，在进行物体搬运时，大小不同、形状不同的物体需要为其安装特定的机械爪，有的机械爪虽然也能抓取大小不同的物体，但是在抓取较大物体或较小物体时，由于机械爪抓取范围受限，需要更换较大的机械爪或较小的机械爪才能抓取物体，导致多轴机械手使用效果较差。

为此，提出一种工业生产用多轴数控机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业生产用多轴数控机器人，通过设置带有调节装置的机械爪，可通过调节装置调节机械爪的大小，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种工业生产用多轴数控机器人，包括：

底座；

机械臂，所述机械臂固定安装在底座上；

机械爪，所述机械爪固定安装在机械臂上；

调节装置，所述机械爪上设有调节机械爪大小的调节装置。

优选的，所述机械爪包括安装板与固定安装在安装板上的外罩，所述调节装置包括三个滑块，三个所述滑块滑动安装安装板上，三个所述滑块上均固定安装有调节螺杆，所述外罩上固定安装有三个调节电机，三个所述调节电机输出端分别与三个调节螺杆固定连接，所述滑块上设有抓取模块。

优选的，根据权利要求所述的一种工业生产用多轴数控机器人，其特征在于：所述抓取模块包括固定安装在滑块上的抓取电机，所述滑块上转动安装有电机轴，所述电机轴与抓取电机输出端固定连接，所述电机轴远离抓取电机的一端固定安装有一号链轮，所述滑块位于电机轴下方固定安装有横杆；

一号连接杆，所述一号连接杆与横杆固定连接，所述一号连接杆上转动安装有一号转轴，所述一号转轴远离一号连接杆的一端固定安装有二号链轮，且另一端固定安装有二号连接杆、所述一号转轴中部固定安装有三号链轮；

所述二号连接杆上转动安装有二号转轴，所述二号转轴远离二号连接杆的一端固定安装有五号链轮，且另一端固定安装有三号连接杆、所述二号转轴中部固定安装有四号链轮；

所述三号连接杆上转动安装有三号转轴，所述三号转轴远离三号连接杆的一端固定安装有六号链轮，且另一端固定安装有四号连接杆、所述三号转轴中部固定安装有七号链轮；

所述四号连接杆上转动安装有四号转轴，所述四号转轴远离四号连接杆的一端固定安装有九号链轮，且另一端固定安装有五号连接杆、所述四号转轴中部固定安装有八号链轮；

所述五号连接杆上转动安装有五号转轴，所述五号转轴远离五号连接杆的一端固定安装有十号链轮，且另一端固定安装有六号连接杆、所述五号转轴中部固定安装有十一号链轮；

所述六号连接杆上转动安装有六号转轴，所述六号转轴靠近六号连接杆的一端固定安装有七号连接杆，所述六号转轴中部固定安装有十二号链轮；

所述一号链轮与二号链轮通过链条连接，所述三号链轮与四号链轮通过链条连接，所述五号链轮与六号链轮通过链条连接，所述七号链轮与八号链轮通过链条连接，所述九号链轮与十号链轮通过链条连接，所述十一号链轮与十二号链轮通过链条连接；

所述一号链轮直径大于二号链轮直径，所述三号链轮直径大于四号链轮直径，所述五号链轮直径大于六号链轮直径，所述七号链轮直径大于八号链轮直径，所述九号链轮直径大于十号链轮直径，所述十一号链轮直径大于十二号链轮直径。

优选的，所述抓取模块上设有一号外壳、二号外壳、三号外壳、四号外壳、五号外壳、六号外壳，所述一号转轴两端均与一号外壳转动连接，所述二号转轴两端均与二号外壳转动连接，所述三号转轴两端均与三号外壳转动连接，所述四号转轴两端均与四号外壳转动连接，所述五号转轴两端均与五号外壳转动连接，所述六号转轴两端均与六号外壳转动连接，所述一号外壳与二号外壳铰接，所述二号外壳与三号外壳铰接，所述三号外壳与四号外壳铰接，所述五号外壳与六号外壳铰接

优选的，所述电机轴远离抓取电机的一端设有一号卡齿，所述滑块上固定安装有固定板，所述固定板上靠近滑块的一侧固定安装有气缸，所述气缸输出端与一号卡齿相互配合的二号卡齿，所述气缸上安装有辅助一号卡齿和二号卡齿稳定连接的连接组件。

优选的，所述连接组件包括单向轴承，所述单向轴承内圈与气缸输出端固定连接，所述单向轴承外圈与二号卡齿固定连接。

优选的，所述七号连接杆上设有吸板，所述吸板上固定安装有多个吸盘。

优选的，所述吸板转动安装在七号连接杆上，所述吸板与七号连接杆之间连接有弹簧。

优选的，所述吸板上固定安装有橡胶垫。

优选的，所述电机轴上设有扭矩传感器,所述扭矩传感器与抓取电机、吸盘、气缸电性连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、本发明通过设置带有调节装置的机械爪，在抓取大小不同的物体时，可通过调节装置调节机械爪的大小，解决了多轴机械设备在抓取大小不同且范围宽度加大的物体时，需要更换特定的机械爪才能抓取大小不同的物体。

2、本发明通过设置锁死装置，由于机械爪在抓取物体时由抓取电机提供抓取力，而在抓取重物时会导致抓取电机转动，在机械爪抓取物体时，通过锁死装置将电机轴锁死，防止抓取电机转动，解决了机械爪在抓取较重的物体时抓取电机松动而导致机械爪松动的问题。

3、本发明通过在连接杆上设置带吸盘的转动吸板，在机械爪抓取物体时，可通过吸板上的吸盘吸住物体，解决了机械爪在抓取物体时抓取力不足的问题。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明机械爪结构示意图；

图3为本发明图2中A处局部放大图；

图4为本发明图3中B处局部放大图；

图5为本发明图2中C处局部放大图。

图中：1、底座；2、机械臂；3、扭矩传感器；4、安装板；5、外罩；6、滑块；7、抓取电机；8、电机轴；9、六号外壳；10、一号链轮；11、二号链轮；12、三号链轮；13、四号链轮；14、五号链轮；15、六号链轮；16、七号链轮；17、八号链轮；18、九号链轮； 19、十号链轮；20、十一号链轮；21、十二号链轮；22、调节螺杆；23、调节电机；24、一号连接杆；25、二号连接杆；26、三号连接杆；27、四号连接杆；28、五号连接杆；29、六号连接杆；30、七号连接杆；31、一号转轴；32、二号转轴；33、三号转轴；34、四号转轴；35、五号转轴；36、六号转轴；37、一号卡齿；38、二号卡齿；39、气缸；40、单向轴承；41、吸板；42、吸盘；43、弹簧；44、橡胶垫；45、固定板；46、横杆；47、一号外壳；48、二号外壳；49、三号外壳；50、四号外壳；51、五号外壳。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、 "外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图5，本发明提供一种工业生产用多轴数控机器人，技术方案如下：

一种工业生产用多轴数控机器人，包括:

底座1；

机械臂2，机械臂2固定安装在底座1上；

机械爪，机械爪固定安装在机械臂2上；

调节装置，机械爪上设有调节机械爪大小的调节装置。

在使用时，通过固定安装在底座1上的机械臂2带动机械爪移动到物体所在位置，通过机械爪来抓取物体，在抓取过程中，在抓取较大的物体或较小的物体时，通过调节装置调整机械爪抓取范围，无需为其更换特定的机械爪也能抓取较大的物体或较小的物体。

作为本发明的一种实施方式，参照图2，机械爪包括安装板4与固定安装在安装板4上的外罩5，调节装置包括三个滑块6，三个滑块6滑动安装安装板4上，三个滑块6上均固定安装有调节螺杆22，外罩5上固定安装有三个调节电机23，三个调节电机23输出端分别与三个调节螺杆22固定连接，滑块6上设有抓取模块。

调节电机23转动，通过调节螺杆22带动滑块6滑动，使机械爪的可以放大缩小，调节机械爪的抓取范围，在通过滑块6上的抓取模块抓取大小不同的物体，实现一个机械爪抓取较大或较小的物体时，可以调节机械爪的抓取范围，无需更换机械爪。

作为本发明的一种实施方式，参照图5，抓取模块包括固定安装在滑块6上的抓取电机7，滑块6上转动安装有电机轴8，电机轴8与抓取电机7输出端固定连接，电机轴8 远离抓取电机7的一端固定安装有一号链轮10，滑块6位于电机轴8下方固定安装有横杆 46；

一号连接杆24，一号连接杆24与横杆46固定连接，一号连接杆24上转动安装有一号转轴31，一号转轴31远离一号连接杆24的一端固定安装有二号链轮11，且另一端固定安装有二号连接杆25、一号转轴31中部固定安装有三号链轮12；

二号连接杆25上转动安装有二号转轴32，二号转轴32远离二号连接杆25的一端固定安装有五号链轮14，且另一端固定安装有三号连接杆26，二号转轴32中部固定安装有四号链轮13；

三号连接杆26上转动安装有三号转轴33，三号转轴33远离三号连接杆26的一端固定安装有六号链轮15，且另一端固定安装有四号连接杆27、三号转轴33中部固定安装有七号链轮16；

四号连接杆27上转动安装有四号转轴34，四号转轴34远离四号连接杆27的一端固定安装有九号链轮18，且另一端固定安装有五号连接杆28、四号转轴34中部固定安装有八号链轮17；

五号连接杆28上转动安装有五号转轴35，五号转轴35远离五号连接杆28的一端固定安装有十号链轮19，且另一端固定安装有六号连接杆29、五号转轴35中部固定安装有十一号链轮20；

六号连接杆29上转动安装有六号转轴36，六号转轴36靠近六号连接杆29的一端固定安装有七号连接杆30，六号转轴36中部固定安装有十二号链轮21；

一号链轮10直径大于二号链轮11直径，三号链轮12直径大于四号链轮13直径，五号链轮14直径大于六号链轮15直径，七号链轮16直径大于八号链轮17直径，九号链轮 18直径大于十号链轮19直径，十一号链轮20直径大于十二号链轮21直径。

抓取电机7转动，从而带动电机轴8转动，一号连接杆24与电机轴8固定连接，电机轴8转动可带动一号连接杆24倾斜，一号转轴31与一号连接杆24转动连接，通过一号链轮10与二号链轮11的链传动，电机轴8转动带动一号转轴31转动，二号连接杆25 与一号转轴31固定连接，一号转轴31与二号连接杆25固定连接，一号转轴31转动带动二号连接杆25倾斜，二号转轴32与二号连接杆25转动连接，通过三号链轮12与四号链轮13的链传动，一号转轴31转动带动二号转轴32转动，三号连接杆26与二号转轴32 固定连接，二号转轴32转动带动三号连接杆26倾斜，三号转轴33与三号连接杆26转动连接，通过五号链轮14与六号链轮15的链传动，二号转轴32转动带动三号转轴33转动，三号转轴33与四号连接杆27固定连接，三号转轴33转动带动四号连接杆27倾斜，四号转轴34与四号连接杆27转动连接，通过七号链轮16与八号链轮17的链传动，三号转轴 33转动带动四号转轴34转动，四号转轴34与五号连接杆28固定连接，四号转轴34转动带动五号连接杆28倾斜，五号转轴35与五号连接杆28转动连接，通过九号链轮18与十号链轮19的链传动，四号转轴34转动带动五号转轴35转动，五号转轴35与六号连接杆 29固定连接，五号转轴35转动带动六号连接杆29倾斜，六号转轴36与六号连接杆29转动连接，通过十一号链轮20与十二号链轮21的链传动，五号转轴35转动带动六号转轴 36转动，六号转轴36与七号连接杆30固定连接，六号转轴36转动带动七号连接杆30倾斜，由于一号链轮10直径大于二号链轮11直径，三号链轮12直径大于四号链轮13直径，五号链轮14直径大于六号链轮15直径，七号链轮16直径大于八号链轮17直径，九号链轮18直径大于十号链轮19直径，十一号链轮20直径大于十二号链轮21直径，最终使机械爪完全实现弧形状，实现对物体的抓取，通过多个连接杆的相互传动，从而使得机械爪的张开范围扩大，从而使机械爪抓取物体范围扩大，且三个抓取模块可单独运动，三个抓取模块可形成不同大小的弧形状，使机械爪可抓取表面不规则的物体。

作为本发明的一种实施方式，参照图3，抓取模块上设有一号外壳47、二号外壳48、三号外壳49、四号外壳50、五号外壳51、六号外壳9，一号转轴31两端均与一号外壳47 转动连接，二号转轴32两端均与二号外壳48转动连接，三号转轴33两端均与三号外壳 49转动连接，四号转轴34两端均与四号外壳50转动连接，五号转轴35两端均与五号外壳51转动连接，六号转轴36两端均与六号外壳9转动连接，一号外壳47与二号外壳48 铰接，二号外壳48与三号外壳49铰接，三号外壳49与四号外壳50铰接，五号外壳51 与六号外壳9铰接。

通过在抓取模块上设置一号外壳47、二号外壳48、三号外壳49、四号外壳50、五号外壳51、六号外壳9，部件之间相互铰接，抓取模块在收缩过程中，物体会与外壳先接触，避免了物体接触链轮后影响链轮的传动而导致抓取模块无法抓取物体。

作为本发明的一种实施方式，参照图4，电机轴8远离抓取电机7的一端设有一号卡齿37，滑块6上固定安装有固定板45，固定板45上靠近滑块6的一侧固定安装有气缸39，气缸39输出端与一号卡齿37相互配合的二号卡齿38，气缸39上安装有辅助一号卡齿37 和二号卡齿38稳定连接的连接组件。

在使用时，由于整个机械爪的抓取物体的力来源与抓取电机7的转动，而夹取物体较重时，可能导致抓取电机7转动而机械爪松动，通过设置气缸39推动输出端的二号卡齿38与电机轴8上的一号卡齿37配合，由于气缸39输出端无法转动，从而锁死电机轴8，能有效防止机械爪发生松动。

作为本发明的一种实施方式，参照图5，连接组件包括单向轴承40，单向轴承40内圈与气缸39输出端固定连接，单向轴承40外圈与二号卡齿38固定连接。

通过在二号卡齿38与气缸39输出端连接处设置单向轴承40，在二号卡齿38与一号卡齿37配合时，可顺着齿形转动，且转动方向为电机轴8抓取物体转动方向，一号卡齿 37与二号卡齿38完全配合，由于单向轴承40只能单向转动，此时电机轴8无法带动二号卡齿38向着松开物体转动方向转动，故而锁死电机轴8防止抓取电机7转动，通过设置单向轴承40，可防止二号卡齿38与一号卡齿37不完全配合情况下导致一号卡齿37无法锁死电机轴8，在机械爪抓取物体时抓取电机7仍会发生转动，从而导致机械爪松动无法抓取物体。

作为本发明的一种实施方式，参照图4，七号连接杆30上设有吸板41，吸板41上固定安装有多个吸盘42。

在机械爪抓取物体时，七号连接杆30与物体只有一个接触点，只有一个接触点在抓取力较小时无法对物提产生较大的摩擦力，从而无法抓稳物体，抓取力较大时会抓伤物体表面，通过在七号连接杆30上设置带有吸盘42的吸板41，使机械爪在抓取物体时吸住物体，机械爪无需较大的抓取力也能抓取物体；吸盘42通过软管与外接气泵相连接(文中未画出)，软管上安装有均匀分布的单向阀，单向阀的出口对准外壳间的铰接处；当吸盘 42在吸取物品时，单向阀处于封闭状态，当机械手将物体放下时，吸盘吹气，同时单向阀打开，对外壳间的铰接处吹气清理机械爪上的灰尘。

作为本发明的一种实施方式，参照图4，吸板41转动安装在七号连接杆30上，吸板41与七号连接杆30之间连接有弹簧43。

通过设置吸板41与七号连接杆30转动连接，在抓取物体时，吸板41在机械爪与物体挤压下发生旋转，最后完全贴合在物体表面，可提升吸板41上吸盘42的利用率，从而增大吸板41对物体的吸力，能有效防止机械爪抓取力不足而抓不稳物体的问题，在机械爪松开物体后，吸板41在弹簧43的拉力下回到原来状态，避免影响到下个物体的抓取。

作为本发明的一种实施方式，参照图4，吸板41上固定安装有橡胶垫44。

有些物体表面较为粗糙，在吸板41在贴合物体时，吸盘42吸取物体会漏气，导致吸盘42对物体的吸力减弱，通过在吸板41上设置橡胶垫44，能有效防止机械爪抓取表面粗糙物体时吸盘42吸取物体漏气的问题，在吸板41上设置橡胶垫44，能增加吸板41与物体间的摩檫力，也能有效防止机械爪抓伤物体。

作为本发明的一种实施方式，参照图5，电机轴8上设有扭矩传感器3,扭矩传感器3与抓取电机7、吸盘42、气缸39电性连接。

在抓取物体时，抓取力过大会损坏物体，抓取力过大会抓伤物体表面，通过抓取电机 7的转动完成物体的抓取，在抓取重量不同的物体时，所需的抓取力不一样，通过在电机轴8与电机输出端连接处设置扭矩传感器3，当扭矩足够时，抓取电机7转动停止，通过扭矩传感器3可控制抓取电机7的抓取力，且能在抓取电机7停止时吸住物体与启动气缸 39锁死电机轴8。

工作原理：在使用时，通过固定安装在底座1上的机械臂2带动机械爪移动到物体所在位置，通过机械爪来抓取物体，在抓取过程中，在抓取较大的物体或较小的物体时，调节电机23转动，通过调节螺杆22带动滑块6滑动，使机械爪的可以放大缩小，调节机械爪的抓取范围，在通过滑块6上的抓取模块抓取大小不同的物体，实现一个机械爪抓取较大或较小的物体时，可以调节机械爪的抓取范围，无需更换机械爪，抓取电机7转动，从而带动电机轴8转动，一号连接杆24与电机轴8固定连接，电机轴8转动可带动一号连接杆24倾斜，一号转轴31与一号连接杆24转动连接，通过一号链轮10与二号链轮11 的链传动，电机轴8转动带动一号转轴31转动，二号连接杆25与一号转轴31固定连接，一号转轴31与二号连接杆25固定连接，一号转轴31转动带动二号连接杆25倾斜，二号转轴32与二号连接杆25转动连接，通过三号链轮12与四号链轮13的链传动，一号转轴 31转动带动二号转轴32转动，三号连接杆26与二号转轴32固定连接，二号转轴32转动带动三号连接杆26倾斜，三号转轴33与三号连接杆26转动连接，通过五号链轮14与六号链轮15的链传动，二号转轴32转动带动三号转轴33转动，三号转轴33与四号连接杆 27固定连接，三号转轴33转动带动四号连接杆27倾斜，四号转轴34与四号连接杆27转动连接，通过七号链轮16与八号链轮17的链传动，三号转轴33转动带动四号转轴34转动，四号转轴34与五号连接杆28固定连接，四号转轴34转动带动五号连接杆28倾斜，五号转轴35与五号连接杆28转动连接，通过九号链轮18与十号链轮19的链传动，四号转轴34转动带动五号转轴35转动，五号转轴35与六号连接杆29固定连接，五号转轴35 转动带动六号连接杆29倾斜，六号转轴36与六号连接杆29转动连接，通过十一号链轮 20与十二号链轮21的链传动，五号转轴35转动带动六号转轴36转动，六号转轴36与七号连接杆30固定连接，六号转轴36转动带动七号连接杆30倾斜，由于一号链轮10直径大于二号链轮11直径，三号链轮12直径大于四号链轮13直径，五号链轮14直径大于六号链轮15直径，七号链轮16直径大于八号链轮17直径，九号链轮18直径大于十号链轮 19直径，十一号链轮20直径大于十二号链轮21直径，最终使机械爪完全实现弧形状，实现对物体的抓取，通过多个连接杆的相互传动，从而使得机械爪的张开范围扩大，从而使机械爪抓取物体范围扩大，且三个抓取模块可单独运动，三个抓取模块可形成不同大小的弧形状，使机械爪可抓取表面不规则的物体，通过在抓取模块上设置一号外壳47、二号外壳48、三号外壳49、四号外壳50、五号外壳51、六号外壳9，部件之间相互铰接，抓取模块在收缩过程中，物体会与外壳先接触，避免了物体接触链轮后影响链轮的传动而导致抓取模块无法抓取物体，由于整个机械爪的抓取物体的力来源与抓取电机7的转动，而夹取物体较重时，可能导致抓取电机7转动而机械爪松动，通过设置气缸39推动输出端的二号卡齿38与电机轴8上的一号卡齿37配合，由于气缸39输出端无法转动，从而锁死电机轴8，能有效防止机械爪发生松动，通过在二号卡齿38与气缸39输出端连接处设置单向轴承40，在二号卡齿38与一号卡齿37配合时，可顺着齿形转动，且转动方向为电机轴8抓取物体转动方向，一号卡齿37与二号卡齿38完全配合，由于单向轴承40只能单向转动，此时电机轴8无法带动二号卡齿38向着松开物体转动方向转动，故而锁死电机轴8防止抓取电机7转动，通过设置单向轴承40，可防止二号卡齿38与一号卡齿37不完全配合情况下导致一号卡齿37无法锁死电机轴8，在机械爪抓取物体时抓取电机7仍会发生转动，从而导致机械爪松动无法抓取物体，在七号连接杆30上设置带有吸盘42的吸板 41，使机械爪在抓取物体时吸住物体，机械爪无需较大的抓取力也能抓取物体，通过设置吸板41与七号连接杆30转动连接，在抓取物体时，吸板41在机械爪与物体挤压下发生旋转，最后完全贴合在物体表面，可提升吸板41上吸盘42的利用率，从而增大吸板41 对物体的吸力，能有效防止机械爪抓取力不足而抓不稳物体的问题，在机械爪松开物体后，吸板41在弹簧43的拉力下回到原来状态，避免影响到下个物体的抓取，有些物体表面较为粗糙，在吸板41在贴合物体时，吸盘42吸取物体会漏气，导致吸盘42对物体的吸力减弱，通过在吸板41上设置橡胶垫44，能有效防止机械爪抓取表面粗糙物体时吸盘42吸取物体漏气的问题，在吸板41上设置橡胶垫44，能增加吸板41与物体间的摩檫力，也能有效防止机械爪抓伤物体，在抓取物体时，抓取力过大会损坏物体，抓取力过大会抓伤物体表面，通过抓取电机7的转动完成物体的抓取，在抓取重量不同的物体时，所需的抓取力不一样，通过在电机轴8与电机输出端连接处设置扭矩传感器3，当扭矩足够时，抓取电机7转动停止，通过扭矩传感器3可控制抓取电机7的抓取力，且能在抓取电机7停止时吸住物体与启动气缸39锁死电机轴8。

该文中出现的电器元件均通过变压器与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备，本发明所提供的产品型号只是为本技术方案依据产品的结构特征进行的使用，其产品会在购买后进行调整与改造，使之更加匹配和符合本发明所属技术方案，其为本技术方案一个最佳应用的技术方案，其产品的型号可以依据其需要的技术参数进行替换和改造，其为本领域所属技术人员所熟知的，因此，本领域所属技术人员可以清楚的通过本发明所提供的技术方案得到对应的使用效果。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种工业生产用多轴数控机器人，其特征在于，包括：

底座(1)；

机械臂(2)，所述机械臂(2)固定安装在底座(1)上；

机械爪，所述机械爪固定安装在机械臂(2)上；

调节装置，所述机械爪上设有调节机械爪大小的调节装置。

2.根据权利要求1所述的一种工业生产用多轴数控机器人，其特征在于：所述机械爪包括安装板(4)与固定安装在安装板(4)上的外罩(5)，所述调节装置包括三个滑块(6)，三个所述滑块(6)滑动安装安装板(4)上，三个所述滑块(6)上均固定安装有调节螺杆(22)，所述外罩(5)上固定安装有三个调节电机(23)，三个所述调节电机(23)输出端分别与三个调节螺杆(22)固定连接，所述滑块(6)上设有抓取模块。

3.根据权利要求1所述的一种工业生产用多轴数控机器人，其特征在于：所述抓取模块包括固定安装在滑块(6)上的抓取电机(7)，所述滑块(6)上转动安装有电机轴(8)，所述电机轴(8)与抓取电机(7)输出端固定连接，所述电机轴(8)远离抓取电机(7)的一端固定安装有一号链轮(10)，所述滑块(6)位于电机轴(8)下方固定安装有横杆(46)；

一号连接杆(24)，所述一号连接杆(24)与横杆(46)固定连接，所述一号连接杆(24)上转动安装有一号转轴(31)，所述一号转轴(31)远离一号连接杆(24)的一端固定安装有二号链轮(11)，且另一端固定安装有二号连接杆(25)、所述一号转轴(31)中部固定安装有三号链轮(12)；

所述二号连接杆(25)上转动安装有二号转轴(32)，所述二号转轴(32)远离二号连接杆(25)的一端固定安装有五号链轮(14)，且另一端固定安装有三号连接杆(26)、所述二号转轴(32)中部固定安装有四号链轮(13)；

所述三号连接杆(26)上转动安装有三号转轴(33)，所述三号转轴(33)远离三号连接杆(26)的一端固定安装有六号链轮(15)，且另一端固定安装有四号连接杆(27)、所述三号转轴(33)中部固定安装有七号链轮(16)；

所述四号连接杆(27)上转动安装有四号转轴(34)，所述四号转轴(34)远离四号连接杆(27)的一端固定安装有九号链轮(18)，且另一端固定安装有五号连接杆(28)、所述四号转轴(34)中部固定安装有八号链轮(17)；

所述五号连接杆(28)上转动安装有五号转轴(35)，所述五号转轴(35)远离五号连接杆(28)的一端固定安装有十号链轮(19)，且另一端固定安装有六号连接杆(29)、所述五号转轴(35)中部固定安装有十一号链轮(20)；

所述六号连接杆(29)上转动安装有六号转轴(36)，所述六号转轴(36)靠近六号连接杆(29)的一端固定安装有七号连接杆(30)，所述六号转轴(36)中部固定安装有十二号链轮(21)；

所述一号链轮(10)与二号链轮(11)通过链条连接，所述三号链轮(12)与四号链轮(13)通过链条连接，所述五号链轮(14)与六号链轮(15)通过链条连接，所述七号链轮(16)与八号链轮(17)通过链条连接，所述九号链轮(18)与十号链轮(19)通过链条连接，所述十一号链轮(20)与十二号链轮(21)通过链条连接；

所述一号链轮(10)直径大于二号链轮(11)直径，所述三号链轮(12)直径大于四号链轮(13)直径，所述五号链轮(14)直径大于六号链轮(15)直径，所述七号链轮(16)直径大于八号链轮(17)直径，所述九号链轮(18)直径大于十号链轮(19)直径，所述十一号链轮(20)直径大于十二号链轮(21)直径。

4.根据权利要求2所述的一种工业生产用多轴数控机器人，其特征在于：所述抓取模块上设有一号外壳(47)、二号外壳(48)、三号外壳(49)、四号外壳(50)、五号外壳(51)、六号外壳(9)，所述一号转轴(31)两端均与一号外壳(47)转动连接，所述二号转轴(32)两端均与二号外壳(48)转动连接，所述三号转轴(33)两端均与三号外壳(49)转动连接，所述四号转轴(34)两端均与四号外壳(50)转动连接，所述五号转轴(35)两端均与五号外壳(51)转动连接，所述六号转轴(36)两端均与六号外壳(9)转动连接，所述一号外壳(47)与二号外壳(48)铰接，所述二号外壳(48)与三号外壳(49)铰接，所述三号外壳(49)与四号外壳(50)铰接，所述五号外壳(51)与六号外壳(9)铰接。

5.根据权利要求2所述的一种工业生产用多轴数控机器人，其特征在于：所述电机轴(8)远离抓取电机(7)的一端设有一号卡齿(37)，所述滑块(6)上固定安装有固定板(45)，所述固定板(45)上靠近滑块(6)的一侧固定安装有气缸(39)，所述气缸(39)输出端与一号卡齿(37)相互配合的二号卡齿(38)，所述气缸(39)上安装有辅助一号卡齿(37)和二号卡齿(38)稳定连接的连接组件。

6.根据权利要求3所述的一种工业生产用多轴数控机器人，其特征在于：所述连接组件包括单向轴承(40)，所述单向轴承(40)内圈与气缸(39)输出端固定连接，所述单向轴承(40)外圈与二号卡齿(38)固定连接。

7.根据权利要求2所述的一种工业生产用多轴数控机器人，其特征在于：所述七号连接杆(30)上设有吸板(41)，所述吸板(41)上固定安装有多个吸盘(42)。

8.根据权利要求2所述的多轴数控机械手，其特征在于：所述吸板(41)转动安装在七号连接杆(30)上，所述吸板(41)与七号连接杆(30)之间连接有弹簧(43)。

9.根据权利要求2所述的一种工业生产用多轴数控机器人，其特征在于：所述吸板(41)上固定安装有橡胶垫(44)。

10.根据权利要求3所述的一种工业生产用多轴数控机器人，其特征在于：所述电机轴(8)上设有扭矩传感器(3)，所述扭矩传感器(3)与抓取电机(7)、吸盘(42)和气缸(39)电性连接。

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