CN112454408A - 一种装卸机械手钳口调节杆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装卸机械手钳口调节杆，包括框体，所述框体四周固定连接有夹钳安装架，且夹钳安装架内部两侧设置有滑槽，所述滑槽上连接有夹钳连接架，其夹钳连接架两侧固定连接有滑块，并且滑块连接于夹钳安装架内部两侧的滑槽内，所述夹钳连接架上连接有夹钳主体，且夹钳主体上端侧端面上固定连接有转动连接块，并且转动连接块上通过轴连接有夹钳控制块，所述框体下端内部固定连接有轴杆固定块，且轴杆固定块上通过轴承连接有螺纹杆。该装卸机械手钳口调节杆能便于调节装卸机械手夹钳钳口的大小，从而使得该装卸机械手夹钳适用范围增大，且能便于提高装卸机械手夹钳夹持的稳定性，从而防止装卸机械手夹持物品时产生物品掉落的情况。

Description

一种装卸机械手钳口调节杆

技术领域

本发明涉及机械手夹钳技术领域，具体为一种装卸机械手钳口调节杆。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，其中执行机构中夹钳是机械手必不可少的一部分，夹钳能够对物品进行过抓取或放松，从而实现物品的位置转移。

但是现有的机械手夹钳无法调节夹钳钳口的大小，因此在使用机械手夹持体积相差较大的物品时，需要更换机械手夹钳，而更换机械手夹钳过程操作复杂，从而增加生产难度，且降低的企业的生产效率，且现有的机械手夹钳夹持稳定性较差，在机械手夹持物品时易产生物品掉落的情况，因此，需要一种装卸机械手钳口调节杆，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装卸机械手钳口调节杆，以解决上述背景技术中提出现有的机械手夹钳无法调节夹钳钳口的大小且现有的机械手夹钳夹持稳定性较差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种装卸机械手钳口调节杆，包括框体，所述框体四周固定连接有夹钳安装架，且夹钳安装架内部两侧设置有滑槽，所述滑槽上连接有夹钳连接架，其夹钳连接架两侧固定连接有滑块，并且滑块连接于夹钳安装架内部两侧的滑槽内，所述夹钳连接架上连接有夹钳主体，且夹钳主体上端侧端面上固定连接有转动连接块，并且转动连接块上通过轴连接有夹钳控制块，所述框体下端内部四周固定连接有轴杆固定块，且轴杆固定块上通过轴承连接有螺纹杆，所述螺纹杆一端与夹钳安装架内部一侧通过轴承相连接，且螺纹杆另一端通过键连接有夹钳调节齿轮，并且螺纹杆中部连接有夹钳连接架，所述框体上端面中部设置有轴套，且轴套内通过轴承连接有空心轴，所述空心轴底部端面上固定连接有升降板，且升降板四周固定连接有传动条，并且传动条上连接有夹钳控制块，所述空心轴内部连接有驱动轴，且驱动轴下端通过键连接有齿盘，并且齿盘与螺纹杆上的夹钳调节齿轮相互啮合连接，所述框体上端面上固定连接有第一支撑架，且第一支撑架侧面上固定连接有电机支撑架，所述电机支撑架上固定连接有电机，且电机轴上通过键连接有主动齿轮，所述驱动轴上端通过键连接有从动齿轮，且从动齿轮与电机上的主动齿轮相互啮合连接，所述第一支撑架上端面上固定连接有第二支撑架，且第二支撑架上端面上固定连接有气缸，所述气缸轴上设置有传动板，且传动板四周固定连接有传动杆，并且传动杆下端与空心轴上端外部侧面相互固定连接。

优选的，所述夹钳安装架的数量设置为4个，且夹钳安装架圆周等距分布于框体的四周。

优选的，所述传动杆的结构形状为“U”形，且传动杆的数量设置为4个，并且传动杆均匀分布于传动板四周。

优选的，所述夹钳主体上端部分结构形状呈“L”形，且夹钳连接架内部两侧对称设置有方形槽，并且夹钳主体通过转轴转动连接于夹钳连接架内部两侧的方形槽内。

优选的，所述驱动轴通过轴承连接于空心轴的内部，且驱动轴下端设置有轴杆固定座。

优选的，所述空心轴活动嵌套连接于框体上方的轴套内，且空心轴下端的传动条设置于夹钳安装架的内部，并且空心轴与夹钳安装架的数量相匹配。

优选的，所述夹钳连接架中部设置有螺纹孔，且夹钳连接架通过螺纹与螺纹杆相连接，并且夹钳连接架两端的滑块与夹钳安装架内部两侧的滑槽滑动连接。

优选的，所述夹钳控制块侧面上设置有安装槽，且夹钳控制块侧面是安装槽与传动条滑动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该装卸机械手钳口调节杆能便于调节装卸机械手夹钳钳口的大小，从而使得该装卸机械手夹钳适用范围增大，且能便于提高装卸机械手夹钳夹持的稳定性，从而防止装卸机械手夹持物品时产生物品掉落的情况：

1、通过电机转动带动驱动轴在空心轴内转动，驱动轴带动其下端的齿盘转动，齿盘转动带动螺纹杆转动，螺纹杆转动带动夹钳连接架在夹钳安装架内部两侧的滑槽内滑动，夹钳连接架带动夹钳主体在夹钳安装架内移动，从而使得该装卸机械手钳口调节杆能便于调节装卸机械手夹钳钳口的大小；

2、通过在框体四周圆周等距分布有4个夹钳主体，使得夹钳安装架内的夹钳主体对物体夹持受力更均匀，且通过传动条对夹钳控制块进行向上提升，使得夹钳控制块带动夹钳主体在夹钳连接架内转动，使得四周夹钳主体同步向内收缩，从而提高了装卸机械手夹钳夹持的稳定性。

附图说明

图1为本发明前视立体结构示意图；

图2为本发明前视剖面结构示意图；

图3为本发明仰视结构示意图；

图4为本发明图3中A点放大结构示意图；

图5为本发明前视立体剖面结构示意图；

图6为本发明图5中B点放大结构示意图；

图7为本发明右视剖面结构示意图；

图8为本发明图7中C点放大结构示意图。

图中：1、框体；2、夹钳安装架；3、第一支撑架；4、传动杆；5、第二支撑架；6、气缸；7、传动板；8、夹钳主体；9、传动条；10、夹钳调节齿轮；11、驱动轴；12、电机支撑架；13、电机；14、空心轴；15、齿盘；16、螺纹杆；17、轴杆固定块；18、夹钳连接架；19、夹钳控制块；20、从动齿轮；21、主动齿轮；22、滑槽；23、滑块；24、轴套；25、升降板；26、转动连接块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种装卸机械手钳口调节杆，包括框体1、夹钳安装架2、第一支撑架3、传动杆4、第二支撑架5、气缸6、传动板7、夹钳主体8、传动条9、夹钳调节齿轮10、驱动轴11、电机支撑架12、电机13、空心轴14、齿盘15、螺纹杆16、轴杆固定块17、夹钳连接架18、夹钳控制块19、从动齿轮20、主动齿轮21、滑槽22、滑块23、轴套24、升降板25和转动连接块26，框体1四周固定连接有夹钳安装架2，且夹钳安装架2内部两侧设置有滑槽22，滑槽22上连接有夹钳连接架18，其夹钳连接架18两侧固定连接有滑块23，并且滑块23连接于夹钳安装架2内部两侧的滑槽22内，夹钳连接架18上连接有夹钳主体8，且夹钳主体8上端侧端面上固定连接有转动连接块26，并且转动连接块26上通过轴连接有夹钳控制块19，框体1下端内部四周固定连接有轴杆固定块17，且轴杆固定块17上通过轴承连接有螺纹杆16，螺纹杆16一端与夹钳安装架2内部一侧通过轴承相连接，且螺纹杆16另一端通过键连接有夹钳调节齿轮10，并且螺纹杆16中部连接有夹钳连接架18，框体1上端面中部设置有轴套24，且轴套24内通过轴承连接有空心轴14，空心轴14底部端面上固定连接有升降板25，且升降板25四周固定连接有传动条9，并且传动条9上连接有夹钳控制块19，空心轴14内部连接有驱动轴11，且驱动轴11下端通过键连接有齿盘15，并且齿盘15与螺纹杆16上的夹钳调节齿轮10相互啮合连接，框体1上端面上固定连接有第一支撑架3，且第一支撑架3侧面上固定连接有电机支撑架12，电机支撑架12上固定连接有电机13，且电机13轴上通过键连接有主动齿轮21，驱动轴11上端通过键连接有从动齿轮20，且从动齿轮20与电机13上的主动齿轮21相互啮合连接，第一支撑架3上端面上固定连接有第二支撑架5，且第二支撑架5上端面上固定连接有气缸6，气缸6轴上设置有传动板7，且传动板7四周固定连接有传动杆4，并且传动杆4下端与空心轴14上端外部侧面相互固定连接。

夹钳安装架2的数量设置为4个，且夹钳安装架2圆周等距分布于框体1的四周，能便于使得每个夹钳安装架2内均设置有夹钳主体8，且能便于使得夹钳安装架2内的夹钳主体8圆周等距分布于框体1的四周，从而能够提高夹钳主体8的夹持稳定性。

传动杆4的结构形状为“U”形，且传动杆4的数量设置为4个，并且传动杆4均匀分布于传动板7四周，能便于通过“U”形的传动杆4将传动板7与空心轴14相连接，且能便于保证传动板7与空心轴14连接的稳定性，并且能便于通过气缸6轴伸缩运动带动传动板7上下运动，从而使得传动板7带动传动杆4上下运动。

夹钳主体8上端部分结构形状呈“L”形，且夹钳连接架18内部两侧对称设置有方形槽，并且夹钳主体8通过转轴转动连接于夹钳连接架18内部两侧的方形槽内，能便于使得夹钳主体8在夹钳连接架18内部两侧的方形槽内转动，且能便于实现夹钳的夹紧与张开动作，从而便于对物品进行夹持或放开。

驱动轴11通过轴承连接于空心轴14的内部，且驱动轴11下端设置有轴杆固定座，能便于通过电机13转动带动驱动轴11在空心轴14的内部进行转动，从而使得驱动轴11带动其下端的齿盘15转动，且能便于通过驱动轴11下端设置有轴杆固定座使得驱动轴11的位置不随空心轴14的位置发生改变而改变，使得驱动轴11上下两端始终保持稳定的传动。

空心轴14活动嵌套连接于框体1上方的轴套24内，且空心轴14下端的传动条9设置于夹钳安装架2的内部，并且空心轴14与夹钳安装架2的数量相匹配，能便于使得空心轴14在框体1上方的轴套24内上下滑动，且能便于通过空心轴14下方的升降板25带动传动条9上下运动，从而使得传动条9通过夹钳控制块19带动夹钳主体8运动。

夹钳连接架18中部设置有螺纹孔，且夹钳连接架18通过螺纹与螺纹杆16相连接，并且夹钳连接架18两端的滑块23与夹钳安装架2内部两侧的滑槽22滑动连接，能便于通过驱动轴11下端的齿盘15带动螺纹杆16转动，且能便于通过螺纹杆16转动带动夹钳连接架18在夹钳安装架2内部两侧的滑槽22内滑动，从而便于对机械手夹钳钳口的大小进行调节。

夹钳控制块19侧面上设置有安装槽，且夹钳控制块19侧面是安装槽与传动条9滑动连接，能便于使得夹钳连接架18在夹钳安装架2内部两侧的滑槽22内滑动时，夹钳主体8带动夹钳控制块19在传动条9上同时滑动，从而能便于防止对机械手夹钳钳口的大小进行调节时发生机械干涉。

工作原理：首先根据抓取物品的体积大小对机械手夹钳钳口的大小进行调节，通过控制电机13转动，电机13转动带动其轴端的主动齿轮21转动；

通过主动齿轮21转动带动从动齿轮20转动，从动齿轮20带动驱动轴11在空心轴14内部进行转动，从而带动其下端的齿盘15进行转动；

齿盘15通过螺纹杆16一端的夹钳调节齿轮10带动螺纹杆16在轴杆固定块17上转动，螺纹杆16通过螺纹带动夹钳连接架18在夹钳安装架2内部两侧的滑槽22内滑动；

通过夹钳连接架18带动夹钳主体8在夹钳安装架2内移动，夹钳主体8带动夹钳控制块19在传动条9上滑动，从而便于对机械手夹钳钳口的大小进行调节；

当需要对物体进行夹持时，通过控制气缸6轴端向内收缩，气缸6轴带动传动板7向上运动；

传动板7向上运动带动其侧面的传动杆4向上运动，传动杆4下端带动空心轴14在框体1上端的轴套24内向上滑动，从而带动空心轴14下端连接的升降板25向上运动；

通过升降板25向上运动带动其侧面连接的传动条9向上运动，传动条9向上运动带动夹钳控制块19向上运动，使得夹钳主体8上的转动连接块26在夹钳控制块19上转动；

夹钳控制块19通过转动连接块26带动夹钳主体8在夹钳连接架18内转动，使得夹钳主体8下端同时向内靠拢，从而实现对物体的抓取动；

通过控制气缸6轴向为伸出，即可控制机械手夹钳对物体进行放开的动作，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种装卸机械手钳口调节杆，包括框体(1)，其特征在于：所述框体(1)四周固定连接有夹钳安装架(2)，且夹钳安装架(2)内部两侧设置有滑槽(22)，所述滑槽(22)上连接有夹钳连接架(18)，其夹钳连接架(18)两侧固定连接有滑块(23)，并且滑块(23)连接于夹钳安装架(2)内部两侧的滑槽(22)内，所述夹钳连接架(18)上连接有夹钳主体(8)，且夹钳主体(8)上端侧端面上固定连接有转动连接块(26)，并且转动连接块(26)上通过轴连接有夹钳控制块(19)，所述框体(1)下端内部四周固定连接有轴杆固定块(17)，且轴杆固定块(17)上通过轴承连接有螺纹杆(16)，所述螺纹杆(16)一端与夹钳安装架(2)内部一侧通过轴承相连接，且螺纹杆(16)另一端通过键连接有夹钳调节齿轮(10)，并且螺纹杆(16)中部连接有夹钳连接架(18)，所述框体(1)上端面中部设置有轴套(24)，且轴套(24)内通过轴承连接有空心轴(14)，所述空心轴(14)底部端面上固定连接有升降板(25)，且升降板(25)四周固定连接有传动条(9)，并且传动条(9)上连接有夹钳控制块(19)，所述空心轴(14)内部连接有驱动轴(11)，且驱动轴(11)下端通过键连接有齿盘(15)，并且齿盘(15)与螺纹杆(16)上的夹钳调节齿轮(10)相互啮合连接，所述框体(1)上端面上固定连接有第一支撑架(3)，且第一支撑架(3)侧面上固定连接有电机支撑架(12)，所述电机支撑架(12)上固定连接有电机(13)，且电机(13)轴上通过键连接有主动齿轮(21)，所述驱动轴(11)上端通过键连接有从动齿轮(20)，且从动齿轮(20)与电机(13)上的主动齿轮(21)相互啮合连接，所述第一支撑架(3)上端面上固定连接有第二支撑架(5)，且第二支撑架(5)上端面上固定连接有气缸(6)，所述气缸(6)轴上设置有传动板(7)，且传动板(7)四周固定连接有传动杆(4)，并且传动杆(4)下端与空心轴(14)上端外部侧面相互固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种装卸机械手钳口调节杆，其特征在于：所述夹钳安装架(2)的数量设置为4个，且夹钳安装架(2)圆周等距分布于框体(1)的四周。

3.根据权利要求1所述的一种装卸机械手钳口调节杆，其特征在于：所述传动杆(4)的结构形状为“U”形，且传动杆(4)的数量设置为4个，并且传动杆(4)均匀分布于传动板(7)四周。

4.根据权利要求1所述的一种装卸机械手钳口调节杆，其特征在于：所述夹钳主体(8)上端部分结构形状呈“L”形，且夹钳连接架(18)内部两侧对称设置有方形槽，并且夹钳主体(8)通过转轴转动连接于夹钳连接架(18)内部两侧的方形槽内。

5.根据权利要求1所述的一种装卸机械手钳口调节杆，其特征在于：所述驱动轴(11)通过轴承连接于空心轴(14)的内部，且驱动轴(11)下端设置有轴杆固定座。

6.根据权利要求1所述的一种装卸机械手钳口调节杆，其特征在于：所述空心轴(14)活动嵌套连接于框体(1)上方的轴套(24)内，且空心轴(14)下端的传动条(9)设置于夹钳安装架(2)的内部，并且空心轴(14)与夹钳安装架(2)的数量相匹配。

7.根据权利要求1所述的一种装卸机械手钳口调节杆，其特征在于：所述夹钳连接架(18)中部设置有螺纹孔，且夹钳连接架(18)通过螺纹与螺纹杆(16)相连接，并且夹钳连接架(18)两端的滑块(23)与夹钳安装架(2)内部两侧的滑槽(22)滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种装卸机械手钳口调节杆，其特征在于：所述夹钳控制块(19)侧面上设置有安装槽，且夹钳控制块(19)侧面是安装槽与传动条(9)滑动连接。

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