CN113427516A - 一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手领域，具体的公开了一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，包括防护壳，防护壳的底部安装有固定板，固定板的两侧对称安装有支撑杆，支撑杆的底部安装有固定套，固定套内转动套接有转动板，转动板的底部固定安装有固定圈，转动板的底部安装有液压缸，液压缸位于固定圈的内部，固定圈的底部安装有环形的底板，固定圈的外壁上等距开设有若干个通孔，底板的底部固定安装有的支撑板。本发明在液压缸带动升降板进行上升的同时可随之带动夹持杆、夹杆和伸缩杆分别对物品的外壁、侧上方和顶部同时进行夹持和固定，防止物品在夹持时在若干个夹持杆中间晃动，物品的夹持效果更好。

Description

一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

矿山在进行开采时，需要大量的装载车辆对开产出的矿物进行输送，而矿石在开采时因开采方式不同，会出现矿石的大小和形状不一。矿山开采时机械手能节省极大的人力物力和时间，但需要机械手进行夹持的物品不同，形状和大小也基本不同，而常用的机械手在使用时只能单一的从物品的外壁对物品进行夹持，而形状不规则的多面体或者圆形等物品无法进行较好的夹持固定，在对圆形等物品进行夹持时，因为夹持杆与物品的接触面较少，所以在夹持时会出现物品在夹持杆中间进行晃动，在输送时具有较大的安全隐患，且在对物品进行夹持和放置时，无法通过机械手对物品的方向进行调整，在夹持和放置时需要人员手动进行方向变动。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，包括防护壳，所述防护壳的底部安装有固定板，固定板的两侧对称安装有支撑杆，支撑杆的底部安装有固定套，固定套内转动套接有转动板，转动板的底部固定安装有固定圈，转动板的底部安装有液压缸，液压缸位于固定圈的内部，固定圈的底部安装有环形的底板，固定圈的外壁上等距开设有若干个通孔，底板的底部固定安装有的支撑板，支撑板的外壁上开设有与通孔相同数量的凹槽，凹槽的内壁上安装有的挡板，液压缸的底部安装有升降板，升降板上安装有夹持机构。

优选的，所述夹持机构包括伸缩杆，伸缩杆安装在升降板的底部，升降板的外壁上安装有与凹槽相同数量的固定块，固定块的侧面铰接有连杆，连杆远离固定块的一端贯穿凹槽至固定圈内部，并铰接有夹持杆，连杆位于凹槽的内壁与挡板之间，夹持杆贯穿通孔，并位于支撑板的侧面，防护壳的内底部安装有电机，电机的输出轴通过联轴器连接有固定轴，固定轴远离电机的一端固定在转动板的顶部。

优选的，所述凹槽的内壁上固定有支杆，支杆位于挡板远离连杆的一侧，支杆上转动套接有有转动块，转动块远离凹槽的一端固定在夹持杆靠近支撑板的一侧。

优选的，所述升降板外壁上位于两个相邻的固定块之间均安装有连接块，支撑板的底部开设有若干个与连接块相匹配的滑槽，滑槽内滑动安装有滑块。

优选的，所述滑块的底部安装有安装块安装块的底部铰接有L形的夹杆，夹杆的一端铰接在连接块远离升降板的一侧，夹杆的另一端位于相邻的两个夹持杆之间。

优选的，所述液压缸的两侧安装有气缸，气缸的活塞杆贯穿支撑板，并固定在升降板的顶部，气缸与伸缩杆的内部相互连通。

优选的，所述夹持杆的底部安装有夹持块，夹持块的两侧分别安装有橡胶块和固定齿。

优选的，所述伸缩杆的底部安装有限位板，防护壳的顶部安装有安装板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、液压缸推动升降板，使升降板通过若干个连杆推动夹持杆，并带动夹持杆底部的夹持块对物品的外壁进行同时夹持，同时在升降板进行上升时可同时带动夹杆的一端进行上升，而夹杆的另一端可随着升降板的上升对物品的侧上方进行夹持固定，且升降板在上升时可推动液压缸两侧的气缸，使气缸内部的气体进行升降板底部的伸缩杆内，使伸缩杆向下方延伸，并对物品的顶部进行夹持和固定，液压缸带动升降板进行上升的同时可随之带动夹持杆、夹杆和伸缩杆分别对物品的两侧、侧上方和顶部同时进行夹持和固定，防止物品在夹持时在若干个夹持杆中间晃动，使物品的夹持效果更好。

2、夹持块的侧面均安装有固定齿，可对环形物品从内部进行夹持，而环形等物品可通过夹持杆从物品的外部进行夹持和固定，在使用时能适应各种不规则形状的物品进行较好的夹持和输送，对物品的夹持效果更好，且使用时更加方便。

3、对物品进行夹持或者放置时，电机的输出轴可带动转动板在固定套内进行转动，且转动板可带动支撑板和物品进行转动，方便对物品的夹持和放置方向进行调整，放置时放置位置更加准确，同时可对所夹持物品上的杂物或者灰尘进行抖动，能对物品上的杂物和灰尘进行清理。

附图说明

图1为本发明提出的一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手的主体图；

图2为本发明提出的一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手的剖视图；

图3为图1中的A处放大图；

图4为图2中的B处放大图；

图5为本发明提出的一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手的支撑板结构示意图。

图中：1、防护壳；2、安装板；3、电机；4、安装块；5、夹杆；6、气缸；7、伸缩杆；8、限位板；9、连接块；10、连杆；11、支撑板；12、滑槽；13、滑块；17、支撑杆；18、固定轴；19、转动板；20、固定套；21、固定圈；22、底板；23、挡板；24、夹持杆；25、通孔；26、升降板；27、固定板；28、固定齿；29、固定块；31、夹持块；32、凹槽；34、支杆；35、转动块；36、液压缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-5，一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，包括防护壳1，防护壳1的底部安装有固定板27，固定板27的两侧对称安装有支撑杆17，支撑杆17的底部安装有固定套20，固定套20内转动套接有转动板19，转动板19的底部固定安装有固定圈21，转动板19的底部安装有液压缸36，液压缸36位于固定圈21的内部，固定圈21的底部安装有环形的底板22，固定圈21的外壁上等距开设有若干个通孔25，底板22的底部固定安装有的支撑板11，支撑板11的外壁上开设有与通孔25相同数量的凹槽32，凹槽32的内壁上安装有的挡板23，液压缸36的底部安装有升降板26，升降板26上安装有夹持机构。

作为本发明的一种技术优化方案，夹持机构包括伸缩杆7，伸缩杆7安装在升降板26的底部，升降板26的外壁上安装有与凹槽32相同数量的固定块29，固定块29的侧面铰接有连杆10，连杆10远离固定块29的一端贯穿凹槽32至固定圈21内部，并铰接有夹持杆24，连杆10位于凹槽32的内壁与挡板23之间，夹持杆24贯穿通孔25，并位于支撑板11的侧面，防护壳1的内底部安装有电机3，电机3的输出轴通过联轴器连接有固定轴18，固定轴18远离电机3的一端固定在转动板19的顶部，伸缩杆7可在夹持杆24对物品进行夹持时对物品的顶部进行位置固定。

作为本发明的一种技术优化方案，凹槽32的内壁上固定有支杆34，支杆34位于挡板23远离连杆10的一侧，支杆34上转动套接有有转动块35，转动块35远离凹槽32的一端固定在夹持杆24靠近支撑板11的一侧，夹持杆24在对物品进行夹持时刻通过转动块35在凹槽32内的支杆34上进行转动，方便夹持杆24对物品进行夹持。

作为本发明的一种技术优化方案，升降板26外壁上位于两个相邻的固定块29之间均安装有连接块9，支撑板11的底部开设有若干个与连接块9相匹配的滑槽12，滑槽12内滑动安装有滑块13。升降板26上升时通过夹杆5的一端上移，同时推动安装块4通过滑块13在滑槽12内移动，方便夹杆5的运动和对物品的夹持。

作为本发明的一种技术优化方案，滑块13的底部安装有安装块4，安装块4的底部铰接有L形的夹杆5，夹杆5的一端铰接在连接块9远离升降板26的一侧，夹杆5的另一端位于相邻的两个夹持杆24之间。夹杆5移动时，夹杆5远离升降板26的一端可对物品两侧顶部进行夹持和固定，防止物品在夹持时晃动。

作为本发明的一种技术优化方案，液压缸36的两侧安装有气缸6，气缸6的活塞杆贯穿支撑板11，并固定在升降板26的顶部，气缸6与伸缩杆7的内部相互连通。液压缸36带动夹持杆24对物品进行夹持上升时，使气缸6内部的气体进入伸缩杆7内，使伸缩杆7可在物品的上方进行伸缩，并对物品的顶部进行夹持。

作为本发明的一种技术优化方案，夹持杆24的底部安装有夹持块31，夹持块31的两侧分别安装有橡胶块和固定齿28，当夹持杆24底部向中间移动时便可对物品的四周进行夹持，夹持杆24底部向两侧移动时，夹持块31侧面的固定齿28可插入物品的底部，并对环形的物品内壁进行夹持。

作为本发明的一种技术优化方案，伸缩杆7的底部安装有限位板8，防护壳1的顶部安装有安装板2，限位板8可通过伸缩杆7向物品的顶部进行夹持，防止物品在夹持时向上方移动。

本发明在使用时，先通过安装板2把机械手安装在指定设备上，方便对机械手的控制和使用，在需要对物品进行夹持时，启动电机3和液压缸36，电机3的输出轴可带动转动板19和若干个夹持杆24进行转动，且液压缸36带动夹持杆24安装有夹持块31的一端进行升降，电机3在夹持杆24升降的同时可对所夹持物品的周围物品进行清理，方便夹持杆24对物品夹持时触碰到周围物品，对周围物品造成损坏或者导致夹持多个物品，转动板19底部的液压缸36，液压缸36的活塞杆拉动升降板26，使升降板26向底板22移动，当升降板26移动时，升降板26通过外壁上的固定块29带动若干个连杆10通过凹槽32向固定圈21内移动，因为夹持杆24上的转动块35连接在凹槽32的内壁上，同时转动块35的位置不会变动，且转动块35与夹持杆24和连杆10铰接位置的距离不变，使用当连杆10向固定圈21内部移动时，连杆10的顶部推动夹持杆24的一端通过通孔25向固定圈21的外侧移动，同时带动夹持杆24底部的夹持块31向中间移动，且若干个夹持块31对物品的四周同时进行夹持，在升降板26上升的同时可推动液压缸36上气缸6的活塞杆上移，使气缸6内部的气体通过与伸缩杆7的连通进入伸缩杆7的内部，使伸缩杆7向下方延伸，伸缩杆7的底部可对物品的顶部进行夹持和固定，同时在升降板26上升时也可带动夹杆5靠近升降板26的一端进行上升，当夹杆5的一端上升时，升降板26推动夹杆5，使夹杆5上铰接的安装块4通过滑块13在滑槽12内进行滑动，同时夹杆5以安装块4为中心进行转动，使夹杆5远离升降板26的一端下移，并对所夹持的物品侧上方进行夹持和固定，升降板26上升时可带动夹持杆24、伸缩杆7和夹杆5同时对物品的两侧、顶部和侧上方同时进行夹持，使物品在夹持时夹持效果更好，更加牢固，防止圆形物品在加持是在若干个夹持杆24之间进行晃动，同时能对物品进行较好的保护，当液压缸36的活塞杆推动升降板26下移时，升降板26通过固定块29拉动连杆10的一端进行下移，而连杆10的另一端带动夹持杆24的一端通过通孔25向固定圈21的内部移动，同时夹持杆24另一端的夹持块31向两侧移动，使夹持块31侧面的固定齿28插入物品的底部，同时夹持块31的与固定齿28同一侧的侧面紧贴物品的内壁，夹持杆24和夹持块31便可对环形的物品进行夹持，若干个夹持杆24可同时对物品的外壁和内壁选择性进行夹持，通过若干个夹持杆24对物品的四周同时进行夹持，使夹持效果更好，同时能对更多形状不同物品进行夹持，在对物品进行夹持或者放置时，可启动电机3，电机3的输出轴可带动转动板19在固定套20内进行转动，且转动板19可带动支撑板11和物品进行转动，方便对物品的夹持和放置方向进行调整。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，包括防护壳（1），其特征在于，所述防护壳（1）的底部安装有固定板（27），固定板（27）的两侧对称安装有支撑杆（17），支撑杆（17）的底部安装有固定套（20），固定套（20）内转动套接有转动板（19），转动板（19）的底部固定安装有固定圈（21），转动板（19）的底部安装有液压缸（36），液压缸（36）位于固定圈（21）的内部，固定圈（21）的底部安装有环形的底板（22），固定圈（21）的外壁上等距开设有若干个通孔（25），底板（22）的底部固定安装有的支撑板（11），支撑板（11）的外壁上开设有与通孔（25）相同数量的凹槽（32），凹槽（32）的内壁上安装有的挡板（23），液压缸（36）的底部安装有升降板（26），升降板（26）上安装有夹持机构。

2.根据权利要求1所述的一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，其特征在于，所述夹持机构包括伸缩杆（7），伸缩杆（7）安装在升降板（26）的底部，升降板（26）的外壁上安装有与凹槽（32）相同数量的固定块（29），固定块（29）的侧面铰接有连杆（10），连杆（10）远离固定块（29）的一端贯穿凹槽（32）至固定圈（21）内部，并铰接有夹持杆（24），连杆（10）位于凹槽（32）的内壁与挡板（23）之间，夹持杆（24）贯穿通孔（25），并位于支撑板（11）的侧面，防护壳（1）的内底部安装有电机（3），电机（3）的输出轴通过联轴器连接有固定轴（18），固定轴（18）远离电机（3）的一端固定在转动板（19）的顶部。

3.根据权利要求2所述的一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，其特征在于，所述凹槽（32）的内壁上固定有支杆（34），支杆（34）位于挡板（23）远离连杆（10）的一侧，支杆（34）上转动套接有有转动块（35），转动块（35）远离凹槽（32）的一端固定在夹持杆（24）靠近支撑板（11）的一侧。

4.根据权利要求2所述的一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，其特征在于，所述升降板（26）外壁上位于两个相邻的固定块（29）之间均安装有连接块（9），支撑板（11）的底部开设有若干个与连接块（9）相匹配的滑槽（12），滑槽（12）内滑动安装有滑块（13）。

5.根据权利要求4所述的一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，其特征在于，所述滑块（13）的底部安装有安装块（4）安装块（4）的底部铰接有L形的夹杆（5），夹杆（5）的一端铰接在连接块（9）远离升降板（26）的一侧，夹杆（5）的另一端位于相邻的两个夹持杆（24）之间。

6.根据权利要求2所述的一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，其特征在于，所述液压缸（36）的两侧安装有气缸（6），气缸（6）的活塞杆贯穿支撑板（11），并固定在升降板（26）的顶部，气缸（6）与伸缩杆（7）的内部相互连通。

7.根据权利要求2所述的一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，其特征在于，所述夹持杆（24）的底部安装有夹持块（31），夹持块（31）的两侧分别安装有橡胶块和固定齿（28）。

8.根据权利要求2所述的一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，其特征在于，所述伸缩杆（7）的底部安装有限位板（8），防护壳（1）的顶部安装有安装板（2）。

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