CN219217053U - 一种剪刀型夹持工装及移料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种剪刀型夹持工装及移料设备，解决两个夹头动作不一致或张开不到位，影响夹持效果的问题。剪刀型夹持工装包括具有上、下层的安装架，安装架的上层固装至少一个升降器，升降器伸缩驱动升降板，安装架的下层铰接至少一个剪刀夹，升降板沿倾斜轨迹驱动剪刀夹开合。本实用新型中剪刀夹的两个单体夹采用同一铰接点，既能减省安装部件，又能确保夹持、释放的同步性，提高物料夹紧效果和持久性。采用套接导滑约束，使升降传动始终连接剪刀夹的两个单体夹，由此升降直接作用实现两个单体夹开合，省略弹性复位部件，确保夹持、释放到位，进一步保障夹持作用效果。整体结构布局合理，显著增加单次夹料数量，提高工作效率。

Description

一种剪刀型夹持工装及移料设备

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种夹具，特别是一种剪刀型夹持工装及移料设备。

背景技术

现有移运装配产品与快换件通常采用人工取放料、人工手动组装操作。因为产品较小，人工放料可能导致位置度不精准，放错，漏放等情况。同时人手接触产品，容易因操作不规范引起的产品三伤问题。另外人工操作效率低，装配成本高。

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门的产品运移及装配作业。

例如，中国专利文献曾公开了一种夹爪、线头绑扎装置及绕线机【中国专利号：202210331731.9】，本发明揭示了夹爪、线头绑扎装置及绕线机，其中夹爪包括基座，基座上设置有两个在闭合状态和张开状态间切换的夹头，两个夹头设置在基座上的两根平行的转轴上，两个夹头之间设置有弹性件，弹性件使两个夹头保持张开状态，两个夹头还连接基座上设置的用于驱动它们由张开状态切换至闭合状态的推动机构。本方案在无动力源条件下使两个夹头保持张开状态，便于打结时在两个夹头上形成线圈，这种夹爪在应用到线头绑扎装置中时，可以使驱动夹头闭合的闭合驱动机构与夹爪所在的转盘分离以使闭合驱动机构无需跟随转盘转动，有效地避免了闭合驱动机构的接线或接管与转盘转动相干涉的问题，改善了稳定性，两个夹头同时动作开闭，具有更高的效率。

上述技术方案，夹爪的两个夹头是分别绕两个铰接点进行摆转，在长时间磨损造成间隙后，导致两个夹头动作不一致，进而出现夹持松懈或失效的问题。另外夹头的开合驱动采用滚轮和斜边接触进行传动，还需要增设弹簧进行复位，长期夹持作业后，弹簧出现弹性疲劳，导致两个夹头张开不到位，进而夹头的斜边不能有效贴合滚轮，导致夹持传动力降低，同样影响夹持效果。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种套接导滑方式提高传动可靠性，优化夹持作用牢固性和持续性的剪刀型夹持工装及移料设备。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种剪刀型夹持工装，包括具有上、下层的安装架，所述安装架的上层固装至少一个升降器，所述升降器伸缩驱动升降板，所述安装架的下层铰接至少一个剪刀夹，所述升降板沿倾斜轨迹驱动所述剪刀夹开合。

在上述的剪刀型夹持工装中，所述剪刀夹包括一组对称设置的单体夹，所述单体夹的上部为夹柄、下部为夹爪，所述夹柄为长杆型，所述夹爪的内侧末端凹设半夹口，所述夹柄与所述夹爪错位连接形成中间铰接部。

在上述的剪刀型夹持工装中，一组所述单体夹于所述中间铰接部叠合，并穿接铰接销形成转动连接，所述铰接销固装于所述安装架下层的侧壁上。

在上述的剪刀型夹持工装中，所述夹爪的半夹口内固贴垫片，所述垫片的侧壁上设置防滑纹。

在上述的剪刀型夹持工装中，所述升降板的侧壁上穿接至少一对传动销，所述单体夹的所述夹柄上开通导滑槽，所述传动销穿接所述导滑槽形成滑动连接，所述传动销的外端凸设销头，所述销头与所述导滑槽形成轴向卡接。

在上述的剪刀型夹持工装中，所述导滑槽由上至下朝外倾斜，一组所述单体夹的两个所述导滑槽呈八字设置。

在上述的剪刀型夹持工装中，所述安装架包括上层板和下层板，所述上层板和所述下层板均具有内凹槽腔，所述升降器固装于所述上层板的内凹槽腔中，所述剪刀夹铰接于所述下层板内凹槽腔的侧壁上，所述上层板和所述下层板之间固连若干支撑柱。

在上述的剪刀型夹持工装中，所述升降板上开通若干导向孔，若干所述支撑柱一一对应穿接若干所述导向孔形成导滑连接。

在上述的剪刀型夹持工装中，所述上层板的顶面上固装安装座，所述安装座包括圆筒体，所述圆筒体的底端通过法兰盘固连所述上层板。

一种移料设备，包括上述的剪刀型夹持工装。

与现有技术相比，本剪刀型夹持工装及移料设备具有以下有益效果：

1、剪刀夹的两个单体夹采用同一铰接点，既能减省安装部件，又能确保夹持、释放的同步性，提高物料夹紧效果和持久性。

2、采用套接导滑约束，使升降传动始终连接剪刀夹的两个单体夹，由此升降直接作用实现两个单体夹开合，省略弹性复位部件，确保夹持、释放到位，进一步保障夹持作用效果。

3、整体结构布局合理，若干夹持工位有序排列，显著增加单次夹料数量，提高工作效率。

附图说明

图1是本剪刀型夹持工装的立体结构示意图。

图2是本剪刀型夹持工装的主视结构示意图。

图3是本剪刀型夹持工装的侧视结构示意图。

图中，1、上层板；2、下层板；3、支撑柱；4、升降器；5、升降板；6、传动销；7、单体夹；7a、导滑槽；8、铰接销；9、垫片；10、安装座。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

实施例一

如图1至图3所示，本剪刀型夹持工装，包括具有上、下层的安装架，安装架的上层固装至少一个升降器4，升降器4伸缩驱动升降板5，安装架的下层铰接至少一个剪刀夹，升降板5沿倾斜轨迹驱动剪刀夹开合。

安装架包括上层板1和下层板2，上层板1和下层板2均具有内凹槽腔，升降器4固装于上层板1的内凹槽腔中，剪刀夹铰接于下层板2内凹槽腔的侧壁上，上层板1和下层板2之间固连若干支撑柱3。

上层板1形成安装架的上层，用于固定驱动部件和连接部件。下层板2形成安装架的下层，用于安装剪刀夹形成夹持工位的排布设置。通过若干支撑柱3实现上层板1和下层板2之间的固连和支撑作用。

升降板5上开通若干导向孔，若干支撑柱3一一对应穿接若干导向孔形成导滑连接。通过升降板5与支撑柱3的穿接配合，从而在升降板5升降的过程中提供导向作用，并提高升降稳定性。

上层板1的顶面上固装安装座10，安装座10包括圆筒体，圆筒体的底端通过法兰盘固连上层板1。通过安装座10的圆筒体与机械臂的转动轴固连，实现与机械臂的装配，从而通过机械臂携带整体夹持工装进行取放料操作。

升降器4具体采用气缸、电缸、液压缸或电动推杆中的任一种，均具有伸缩杆，可实现升降驱动。本实施例共左右对称设置两个升降器4，每个升降器4对称控制双侧共8个剪刀夹，两个升降器4共控制有16个剪刀夹，16个剪刀夹同时夹持作用，提高工作效率。

剪刀夹包括一组对称设置的单体夹7，单体夹7的上部为夹柄、下部为夹爪，夹柄为长杆型，夹爪的内侧末端凹设半夹口，夹柄与夹爪错位连接形成中间铰接部。

每组单体夹7具体包括两个对称设置的单体夹7。通过夹柄与夹爪的错位连接，满足夹柄所需较大的摆动空间，同时满足夹爪所需较小的夹持动作范围，利用杠杆原理满足小件夹持的稳定性。

一组单体夹7于中间铰接部叠合，并穿接铰接销8形成转动连接，铰接销8固装于安装架下层的侧壁上。通过铰接销8呈水平固穿在安装架上，以铰接销8为圆心形成固定的铰接点，两个单体夹7呈相对状态的并排设置，仅通过中间铰接部进行摆转连接，使相对的两个夹爪的半夹口拼合形成完整夹口。

夹爪的半夹口内固贴垫片9，垫片9的侧壁上设置防滑纹。垫片9采用橡胶材质，在夹持时接触产品表面，从而避免对产品表面造成夹伤；通过垫片9的防滑纹增加夹持时的摩擦力，从而增加夹持的牢固性，避免脱料。

升降板5的侧壁上穿接至少一对传动销6，单体夹7的夹柄上开通导滑槽7a，传动销6穿接导滑槽7a形成滑动连接，传动销6的外端凸设销头，销头与导滑槽7a形成轴向卡接。导滑槽7a由上至下朝外倾斜，一组单体夹7的两个导滑槽7a呈八字设置。通过剪刀夹上配合形成的外八轨迹，一对传动销6在升降过程中沿八字导滑槽7a相对滑移，从而驱使整体剪刀夹沿倾斜角度摆转实现夹持或释放动作。

本剪刀型夹持工装的作用方式为：

1、当升降器4下压时，推动升降板5下降，升降板5两侧的传动销6同步向下运动，在下降过程中传动销6沿八字导滑槽7a相对下滑，从而驱使夹爪向外摆转实现张开释放动作。

2、当升降器4抬升时，拉动升降板5上升，升降板5两侧的传动销6同步向上运动，在上升过程中传动销6沿八字导滑槽7a相对上滑，从而驱使夹爪向内摆转实现合并夹紧动作。

与现有技术相比，本剪刀型夹持工装具有以下有益效果：

1、剪刀夹的两个单体夹采用同一铰接点，既能减省安装部件，又能确保夹持、释放的同步性，提高物料夹紧效果和持久性。

2、采用套接导滑约束，使升降传动始终连接剪刀夹的两个单体夹，由此升降直接作用实现两个单体夹开合，省略弹性复位部件，确保夹持、释放到位，进一步保障夹持作用效果。

3、整体结构布局合理，若干夹持工位有序排列，显著增加单次夹料数量，提高工作效率。

实施例二

基于实施例一，本实施例的区别点在于：

一种移料设备，包括上述的剪刀型夹持工装。

与现有技术相比，本移料设备具有以下有益效果：

1、剪刀夹的两个单体夹采用同一铰接点，既能减省安装部件，又能确保夹持、释放的同步性，提高物料夹紧效果和持久性。

2、采用套接导滑约束，使升降传动始终连接剪刀夹的两个单体夹，由此升降直接作用实现两个单体夹开合，省略弹性复位部件，确保夹持、释放到位，进一步保障夹持作用效果。

3、整体结构布局合理，若干夹持工位有序排列，显著增加单次夹料数量，提高工作效率。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了上层板1；下层板2；支撑柱3；升降器4；升降板5；传动销6；单体夹7；导滑槽7a；铰接销8；垫片9；安装座10等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (10)

1.一种剪刀型夹持工装，包括具有上、下层的安装架，其特征在于，所述安装架的上层固装至少一个升降器，所述升降器伸缩驱动升降板，所述安装架的下层铰接至少一个剪刀夹，所述升降板沿倾斜轨迹驱动所述剪刀夹开合。

2.如权利要求1所述的剪刀型夹持工装，其特征在于，所述剪刀夹包括一组对称设置的单体夹，所述单体夹的上部为夹柄、下部为夹爪，所述夹柄为长杆型，所述夹爪的内侧末端凹设半夹口，所述夹柄与所述夹爪错位连接形成中间铰接部。

3.如权利要求2所述的剪刀型夹持工装，其特征在于，一组所述单体夹于所述中间铰接部叠合，并穿接铰接销形成转动连接，所述铰接销固装于所述安装架下层的侧壁上。

4.如权利要求2所述的剪刀型夹持工装，其特征在于，所述夹爪的半夹口内固贴垫片，所述垫片的侧壁上设置防滑纹。

5.如权利要求2所述的剪刀型夹持工装，其特征在于，所述升降板的侧壁上穿接至少一对传动销，所述单体夹的所述夹柄上开通导滑槽，所述传动销穿接所述导滑槽形成滑动连接，所述传动销的外端凸设销头，所述销头与所述导滑槽形成轴向卡接。

6.如权利要求5所述的剪刀型夹持工装，其特征在于，所述导滑槽由上至下朝外倾斜，一组所述单体夹的两个所述导滑槽呈八字设置。

7.如权利要求1所述的剪刀型夹持工装，其特征在于，所述安装架包括上层板和下层板，所述上层板和所述下层板均具有内凹槽腔，所述升降器固装于所述上层板的内凹槽腔中，所述剪刀夹铰接于所述下层板内凹槽腔的侧壁上，所述上层板和所述下层板之间固连若干支撑柱。

8.如权利要求7所述的剪刀型夹持工装，其特征在于，所述升降板上开通若干导向孔，若干所述支撑柱一一对应穿接若干所述导向孔形成导滑连接。

9.如权利要求7所述的剪刀型夹持工装，其特征在于，所述上层板的顶面上固装安装座，所述安装座包括圆筒体，所述圆筒体的底端通过法兰盘固连所述上层板。

10.一种移料设备，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的剪刀型夹持工装。

Images