CN211682180U - 一种稳定性高的制品夹取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物料输送设备技术领域，旨在提供一种稳定性高的制品夹取机械手，其技术方案要点是：包括输送架、滑移连接于输送架上的夹取装置，夹取装置包括沿竖直方向滑移连接于输送架一侧的移动框、固定连接于移动框底端的机械手，机械手包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪靠近移动框方向的一侧螺纹连接有第一连接夹板，第二夹爪靠近移动框方向的一侧螺纹连接有第二连接夹板，第一连接夹板与所述第二连接夹板靠近移动框方向的一端分别转动连接于移动框的底板，第一连接夹板设置有用于将第一连接夹板与第二连接夹板顶撑开合的驱动气缸。本实用新型具有操控方便、能够高效稳定夹取制品的优点。

Description

一种稳定性高的制品夹取机械手

技术领域

本实用新型涉及物料输送设备技术领域，特别涉及一种稳定性高的制品夹取机械手。

背景技术

机械手是指能模仿人手和手臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操作装置。

授权公告号为CN 207058600 U的中国专利公开了一种机械手的夹取装置，包括机械臂，所述机械臂底端铰接有两个上夹板，两个上夹板基于机械臂中心对称设置，两个上夹板远离机械臂的一端均固定焊接有下夹板，且两个下夹板分别与两个上夹板相垂直，两个下夹板分别远离两个上夹板的一端相接触，所述机械臂两侧对应开设有滑槽，两个滑槽内壁上均滑动安装有滑块，两个滑块一侧均固定焊接有液压伸缩杆，两个液压伸缩杆分别远离两个滑块的一端均固定焊接有伸缩电机的输出轴，两个伸缩电机固定安装在机械臂两侧，且两个伸缩电机均位于机械臂远离上夹板的一侧上。

这种现有技术方案虽然能够实现夹取较大物品的功能，但是在实际使用过程中通过两个液压伸缩杆驱动两侧机械臂对物品进行夹取，长时间使用后，两侧液压伸缩杆同步稳定性会降低，从而导致两侧机械臂的不能准确同步夹取，特别是在夹取物品进行输送时容易出现夹持不稳的现象。因此，需要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种稳定性高的制品夹取机械手，具有操控方便、能够高效稳定夹取制品的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种稳定性高的制品夹取机械手，包括输送架、滑移连接于输送架上的夹取装置，所述夹取装置包括沿竖直方向滑移连接于输送架一侧的移动框、固定连接于移动框底端的机械手，所述机械手包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪靠近移动框方向的一侧螺纹连接有第一连接夹板，所述第二夹爪靠近移动框方向的一侧螺纹连接有第二连接夹板，所述第一连接夹板与所述第二连接夹板靠近移动框方向的一端分别转动连接于移动框的底板，所述第一连接夹板设置有用于将第一连接夹板与第二连接夹板顶撑开合的驱动气缸。

通过采用上述技术方案，启动驱动气缸，驱动气缸的伸缩杆驱动第一连接夹板与第二连接夹板绕移动框底部转动，从而实现第一连接夹板与第二连接夹板的顶撑开合，进而达到快速稳定夹取制品的效果。

进一步的，所述第二连接夹板设置有转动杆，所述驱动气缸的伸缩杆端部与转动杆转动连接。

通过采用上述技术方案，启动驱动气缸工作时，驱动气缸的伸缩杆向前移动并带动转动杆转动，转动杆转动的同时会被驱动电机的伸缩杆驱动想远离驱动气缸的方向转动，从而实现对第一连接夹板和第二连接夹板的顶撑开合。

进一步的，所述第一连接夹板靠近移动框方向的一端设置有第一齿轮盘，第二连接夹板靠近移动框方向的一端设置有与第一齿轮盘啮合的第二齿轮盘。

通过采用上述技术方案，当驱动气缸驱动转动杆转动时，第一齿轮盘与第二齿轮盘会同步啮合转动，从而实现第一连接夹板和第二连接夹板的夹持动作，进而达到稳定夹取制品的效果。

进一步的，所述输送架沿长度方向转动连接有传动带，所述传动带的一端设置有用于驱动传动带转动的驱动电机，所述移动框靠近传动带的一侧设置有连接板，所述连接板远离移动框方向的一端与传动带固定连接。

通过采用上述技术方案，驱动电机转动驱动传动带转动，传动带通过连接板带动移动框实现移动，从而达到对机械手进行水平移动调节的效果。

进一步的，所述连接板包括顶板和底板，所述底板螺栓紧固于顶板底面、并与传动带固定连接。

通过采用上述技术方案，通过螺栓紧固的方式将底板与顶板紧固，从而实现与传动带的连接，既可以使得连接板与传动带连接稳定性提高，又可以方便对底板进行拆装，提高了安装和维护效率。

进一步的，所述输送架远离机械手方向的一侧螺纹连接有支撑竖框，所述支撑竖框底端螺纹连接有用于支撑被夹取制品的支撑底座。

通过采用上述技术方案，当机械手对制品进行夹取时，支持底座可以对制品的底部进行进一步的支撑托举，从而达到提高机械手夹取制品稳定性的效果。

进一步的，所述支撑底座沿长度方向螺栓紧固有一对平行于机械手的支撑板。

通过采用上述技术方案，平行设置的一对支撑板可以提高对制品支撑的范围，从而适应较大尺寸的制品的支撑，提高了设备的适用性。

进一步的，所述支撑底座上表面沿长度方向开设有滑槽，一对所述支撑板靠近支撑底座方向的端部均设置有紧固螺栓，所述紧固螺栓的端部抵紧于滑槽内。

通过采用上述技术方案，紧固螺栓可以稳定的抵紧于滑槽内，从而达到快速稳定地对支撑板进行紧固的效果；另一方面，可以沿滑槽调节两个支撑板的间距，从而达到更好地对不同尺寸制品进行支撑的效果。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.通过设置第一夹爪、第二夹爪，在第一夹爪靠近移动框方向的一侧螺纹连接有第一连接夹板，在第二夹爪靠近移动框方向的一侧螺纹连接有第二连接夹板，第一连接夹板与第二连接夹板均转动连接于移动框底端，在第一连接夹板设置有驱动气缸，第二连接夹板设置有转动杆，驱动气缸的伸缩杆端部与转动杆转动连接，启动驱动气缸，驱动气缸的伸缩杆驱动第一连接夹板与第二连接夹板绕移动框底部转动，从而实现第一连接夹板与第二连接夹板的顶撑开合，进而达到快速稳定夹取制品的效果；

2.通过在第一连接夹板靠近移动框方向的一端设置第一齿轮盘，在第二连接夹板靠近移动框方向的一端设置与第一齿轮盘啮合的第二齿轮盘，当驱动气缸驱动转动杆转动时，第一齿轮盘与第二齿轮盘会同步啮合转动，从而实现第一连接夹板和第二连接夹板的夹持动作，进而达到稳定夹取制品的效果；

3.在输送架远离机械手方向的一侧螺纹连接支撑竖框，支撑竖框底端螺纹连接支撑底座，支撑底座沿长度方向螺栓紧固一对平行于机械手的支撑板，支撑底座上表面沿长度方向开设有滑槽，一对支撑板靠近支撑底座方向的端部均设置有紧固螺栓，紧固螺栓的端部抵紧于滑槽内，紧固螺栓可以稳定的抵紧于滑槽内，从而达到快速稳定地对支撑板进行紧固的效果；另一方面，可以沿滑槽调节两个支撑板的间距，从而达到更好地对不同尺寸制品进行支撑的效果。

附图说明

图1是实施例中的整体示意图；

图2是图1中A部分的局部放大示意图；

图3是图1中B部分的局部放大示意图；

图4是图1中C部分的局部放大示意图；

图5是图1中D部分的局部放大示意图；

图6是实施例中用于体现移动框与滑轨的连接关系示意图。

图中，1、输送架；1001、滑轨；2、夹取装置；3、移动框；31、滑块；4、机械手；41、第一夹爪；411、第一连接夹板；412、第二连接夹板；4121、转动杆；42、第二夹爪；5、驱动气缸；6、第一齿轮盘；7、第二齿轮盘；8、传动带；9、驱动电机；10、连接板；101、顶板；102、底板；11、支撑竖框；12、支撑底座；121、滑槽；13、支撑板；14、紧固螺栓。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：

一种稳定性高的制品夹取机械手，如图1和图2所示，包括输送架1、滑移连接于输送架1上的夹取装置2, 夹取装置2包括沿竖直方向滑移连接于输送架1一侧的移动框3，在输送架1沿其长度方向转动连接有传动带8，传动带8通过驱动电机9驱动。

如图1和图3所示，在移动框3靠近传动带8的一侧螺栓紧固连接有连接板10，连接板10包括顶板101和底板102，底板102螺栓紧固于顶板101远离移动框3方向的一侧下表面，底板102与顶板101夹持固定于传动带8的两侧面，从而实现连接板10与传动带8的连接固定。

如图1和图6所示，在输送架1靠近移动框3方向的一侧侧壁焊接有一对上下平行设置滑轨1001，移动框3靠近滑轨1001方向的侧壁螺栓紧固有与滑轨1001适配的滑块31，滑块31与滑轨1001配合可以提高移动框3移动的稳定性。

如图1所示，移动框3的底部设置有机械手4，机械手4包括第一夹爪41和第二夹爪42，第一夹爪41靠近移动框3方向的一侧螺纹连接有第一连接夹板411，第二夹爪42靠近移动框3方向的一侧螺纹连接有第二连接夹板412，第一连接夹板411与第二连接夹板412靠近移动框3方向的一端分别转动连接于移动框3的底板102。

如图1和图4所示，在第一连接夹板411螺栓紧固连接有用于将第一连接夹板411与第二连接夹板412顶撑开合的驱动气缸5，第二连接夹板412的板面设置有竖直方向上的转动杆4121，驱动气缸5的伸缩杆端部与转动杆4121转动连接；在第一连接夹板411靠近移动框3方向的一端嵌固有第一齿轮盘6，第二连接夹板412靠近移动框3方向的一端嵌固有第二齿轮盘7，第一齿轮盘6与第二齿轮盘7相互啮合。

如图1和图5所示，输送架1远离机械手4方向的一侧螺纹连接有支撑竖框11，支撑竖框11底端螺纹连接有用于支撑被夹取制品的支撑底座12，支撑底座12沿长度方向螺栓紧固有一对平行于机械手4的支撑板13，支撑底座12上表面沿长度方向开设有滑槽121，一对支撑板13靠近支撑底座12方向的端部均螺纹连接有紧固螺栓14，紧固螺栓14的端部抵紧于滑槽121内。

具体实施过程：

启动驱动电机9带动传动带8转动，转动的传动带8带动连接板10移动，连接板10带动移动框3沿输送架1在水平方向进行滑动，移动框3在滑动过程中，设置于移动框3侧壁的滑块31沿滑轨1001滑动，从而提高了移动框3滑移的稳定性。

当移动框3移动至预定位置后，启动驱动气缸5，驱动气缸5的活塞杆推动第二连接夹板412板面的转动杆4121转动，从而使得第一连接夹板411与第二连接夹板412相互顶撑打开，在驱动气缸5顶撑的同时，第一齿轮盘6与第二齿轮盘7同步啮合转动，从而实现第一连接夹板411与第二连接夹板412对制品的稳定夹取，当第一连接夹板411与第二连接夹板412配合实现对制品夹取后，支撑板13可以起到对制品低不就想支撑的作用，从而配合第一连接夹板411与第二连接夹板412实现对制品更加稳定的夹取支撑。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (8)

1.一种稳定性高的制品夹取机械手，其特征在于：包括输送架(1)、滑移连接于输送架(1)上的夹取装置(2)，所述夹取装置(2)包括沿竖直方向滑移连接于输送架(1)一侧的移动框(3)、固定连接于移动框(3)底端的机械手(4)，所述机械手(4)包括第一夹爪(41)和第二夹爪(42)，所述第一夹爪(41)靠近移动框(3)方向的一侧螺纹连接有第一连接夹板(411)，所述第二夹爪(42)靠近移动框(3)方向的一侧螺纹连接有第二连接夹板(412)，所述第一连接夹板(411)与所述第二连接夹板(412)靠近移动框(3)方向的一端分别转动连接于移动框(3)的底板(102)，所述第一连接夹板(411)设置有用于将第一连接夹板(411)与第二连接夹板(412)顶撑开合的驱动气缸(5)。

2.根据权利要求1所述的一种稳定性高的制品夹取机械手，其特征在于：所述第二连接夹板(412)设置有转动杆(4121)，所述驱动气缸(5)的伸缩杆端部与转动杆(4121)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种稳定性高的制品夹取机械手，其特征在于：所述第一连接夹板(411)靠近移动框(3)方向的一端设置有第一齿轮盘(6)，第二连接夹板(412)靠近移动框(3)方向的一端设置有与第一齿轮盘(6)啮合的第二齿轮盘(7)。

4.根据权利要求1所述的一种稳定性高的制品夹取机械手，其特征在于：所述输送架(1)沿长度方向转动连接有传动带(8)，所述传动带(8)的一端设置有用于驱动传动带(8)转动的驱动电机(9)，所述移动框(3)靠近传动带(8)的一侧设置有连接板(10)，所述连接板(10)远离移动框(3)方向的一端与传动带(8)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种稳定性高的制品夹取机械手，其特征在于：所述连接板(10)包括顶板(101)和底板(102)，所述底板(102)螺栓紧固于顶板(101)底面、并与传动带(8)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种稳定性高的制品夹取机械手，其特征在于：所述输送架(1)远离机械手(4)方向的一侧螺纹连接有支撑竖框(11)，所述支撑竖框(11)底端螺纹连接有用于支撑被夹取制品的支撑底座(12)。

7.根据权利要求6所述的一种稳定性高的制品夹取机械手，其特征在于：所述支撑底座(12)沿长度方向螺栓紧固有一对平行于机械手(4)的支撑板(13)。

8.根据权利要求7所述的一种稳定性高的制品夹取机械手，其特征在于：所述支撑底座(12)上表面沿长度方向开设有滑槽(121)，一对所述支撑板(13)靠近支撑底座(12)方向的端部均设置有紧固螺栓(14)，所述紧固螺栓(14)的端部抵紧于滑槽(121)内。

Images