CN210339526U - 一种新型工业机器人防碰撞抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型工业机器人防碰撞抓手，包括平板，所述平板为矩形板，平板顶面的中部设置有腰形安装板，平板顶面的一侧固接有机架，所述平板下方中部设置有传动组件，平板底面的一侧沿长度方向纵向固接有第一立板，平板底面的另一侧沿长度方向纵向固接有第二立板，所述第一立板、第二立板底面的一端连接有第一连接板，第一立板、第二立板底面的另一端设置有滑动组件；所述第一连接板的两端对称设置有第一抓手，本实用新型较大程度上改进了现有的机械抓手、经济实惠，适合推广使用。

Description

一种新型工业机器人防碰撞抓手

技术领域

本实用新型涉及机械搬运领域，尤其涉及一种新型工业机器人防碰撞抓手。

背景技术

目前，在自动线生产中，需要搬运大量的板材和圆形钢材，由于搬运材料的尺寸不同，造成搬运设备难以完成工作，搬运过程中经常容易出现掉落现象，直接影响生产的进度。随着人们对自动化认知程度的提高，对机械抓手适应性要求也越来越高，一但机械动力出现故障，会导致搬运物的损坏，搬运物体将会掉落损伤，由此引发安全事故。因此，本实用新型设计了一种新型工业机器人防碰撞抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种新型工业机器人防碰撞抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种新型工业机器人防碰撞抓手，包括平板，所述平板为矩形板，平板顶面的中部设置有腰形安装板，平板顶面的一侧固接有机架，所述平板下方中部设置有传动组件，平板底面的一侧沿长度方向纵向固接有第一立板，平板底面的另一侧沿长度方向纵向固接有第二立板，所述第一立板、第二立板底面的一端连接有第一连接板，第一立板、第二立板底面的另一端设置有滑动组件；所述第一连接板的两端对称设置有第一抓手；

所述机架包括机座、三角板；所述机座为L形板，机座一端的板水平固接在平板的顶面一侧，机座的另一端的板中部设置有V字形开口，电机横向固接在机座上，电机输出轴穿过V字形开口；所述三角板对称设在L形板的直角处，且电机设置在两侧三角板之间；

所述滑动组件包括第一滑板、第二滑板、第一滑块、第二滑块、第二连接板、第二抓手；所述第一滑板、第二滑板的一端滑动连接有对应的第一滑块、第二滑块，第一滑板、第二滑板的另一端接触第一连接板，所述第二连接板横向固接第一滑块、第二滑块的底部，第二连接板的两端均对称设置有第二抓手；滑动组件通过所述第一滑板、第二滑板横向固接在对应的第一立板、第二立板的底面；

所述传动组件包括第一支座、第二支座、丝杠、主动齿轮、从动齿轮；所述第一支座纵向设置在第二连接板顶面中部，第二支座纵向固接在第一连接板的顶面中部，丝杠横向转动连接第一支座与第二支座，丝杠的一端连接有从动齿轮，主动齿轮设置在电机输出轴上，主动齿轮与从动齿轮啮合传动。

优选的，所述第一支座横向设置有通孔，通孔内设置有内螺纹，所述第二支座横向设有孔，孔内装有轴承，丝杠的中部位置设有外螺纹，丝杠的一端套设在轴承的内圈中，丝杠的另一端与第一支座螺纹转动连接，并且第一支座与第二支座上的孔与丝杠同轴设置。

优选的，所述第一滑块、第二滑块均为均为矩形状，第一滑块、第二滑块均横向开有矩形孔，且第一滑块、第二滑块的顶面为开口，第一滑块、第二滑块套设在对应的第一滑板、第二滑板上滑动连接。

优选的，第一抓手、第二抓手下端为八字形开口，第一抓手、第二抓手上端为矩形板，矩形板上设置有矩形减重孔，所述开口的结合处为矩形口，开口的两端面均贴合有防滑垫。

优选的，所述第一支座、第二支座的底面均设置有内螺纹孔，所述第一连接板、第二连接板顶面设置有通孔，第一支座、第二支座通过螺栓与对应的连接板连接。

优选的，第一抓手、第二抓手的上部设有矩形孔，在矩形孔的上端设置有通孔，第一连接板、第二连接板的两端面纵向设置有内螺纹孔，第一抓手、第二抓手通过螺栓固定连接在对应的连接板两侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型设计了一种新型工业机器人防碰撞抓手，两侧抓手的中部矩形开口，可方便抓夹规则的板材，八字形开口可夹持圆形管状物体，齿轮组的传动使抓手快速准确移动。

2、本实用新型设计了一种新型工业机器人防碰撞抓手，丝杠螺母的传动机构，在电机出现故障时，可保持加持物体的状态，滑动组件的应用控制了夹持物体的大小，滑动组件更好的控制两侧抓手的位置距离。

综上所述，本实用新型操作容易、结构简单，适合推广使用。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型提出的整体的示意图；

图2为本实用新型提出的整体结构的仰视图；

图3为本实用新型提出的整体结构侧视图。

图中序号：安装板1、平板2、第一立板3、第二立板4、第一滑块5、第二滑块6、第二连接板7、第一支座8、第二支座9、丝杠10、从动齿轮11、主动齿轮12、第一滑轨13、第二滑轨14、第一连接板15、第二抓手16、第一抓手17、防滑垫18、机座19、三角板20。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参见图1、图2以及图3，一种新型工业机器人防碰撞抓手，包括平板2，所述平板2为矩形板，平板2顶面的中部设置有腰形安装板1，平板2顶面的一侧固接有机架，所述平板2下方中部设置有传动组件，平板2底面的一侧沿长度方向纵向固接有第一立板3，平板2底面的另一侧沿长度方向纵向固接有第二立板4，所述第一立板3、第二立板4底面的一端连接有第一连接板15，第一立板3、第二立板4底面的另一端设置有滑动组件；所述第一连接板15 的两端对称设置有第一抓手17；第一抓手17下端为八字形开口，第一抓手 17上端为矩形板，矩形板上设置有矩形减重孔，所述开口的结合处为矩形口，用于夹持矩形板材，开口的两端面均贴合有防滑垫18，增大与夹持物体表面的摩擦。

所述机架包括机座19、三角板20；所述机座19为L形板，机座19一端的板水平固接在平板2的顶面一侧，机座19的另一端的板中部设置有V字形开口，电机横向固接在机座19上，电机输出轴穿过V字形开口；所述三角板 20对称设在L形板的直角处，且电机设置在两侧三角板20之间；

所述滑动组件包括第一滑轨13、第二滑轨14、第一滑块5、第二滑块6、第二连接板7、第二抓手16；所述第一滑轨13、第二滑轨14的一端滑动连接有对应的第一滑块5、第二滑块6，所述第一滑块5、第二滑块6均为均为矩形状，第一滑块5、第二滑块6均横向开有矩形孔，且第一滑块5、第二滑块 6的顶面为开口，第一滑块5、第二滑块6套设在对应的第一滑轨13、第二滑轨14上滑动连接，此种连接方式防止滑块脱落滑轨，第一滑轨13、第二滑轨 14的另一端接触第一连接板15，所述第二连接板7横向固接第一滑块5、第二滑块6的底部，第二连接板7的两端均对称设置有第二抓手16，第二抓手 16下端为八字形开口，第二抓手16上端为矩形板，矩形板上设置有矩形减重孔，所述开口的结合处为矩形口，用于夹持矩形板材，开口的两端面均贴合有防滑垫18，增大与夹持物体表面的摩擦；滑动组件通过所述第一滑轨13、第二滑轨14横向固接在对应的第一立板3、第二立板4的底面；

所述传动组件包括第一支座8、第二支座9、丝杠10、主动齿轮12、从动齿轮11；所述第一支座8纵向设置在第二连接板7顶面中部，第二支座9 纵向固接在第一连接板15的顶面中部，所述第一支座8、第二支座9的底面均设置有内螺纹孔，所述第一连接板15、第二连接板7顶面设置有通孔，第一支座8、第二支座9通过螺栓与对应的连接板连接，丝杠10横向转动连接第一支座8与第二支座9，所述第一支座8横向设置有通孔，通孔内设置有内螺纹，所述第二支座9横向设有孔，孔内装有轴承，丝杠10的中部位置设有外螺纹，丝杠10的一端套设在轴承的内圈中，丝杠10的另一端与第一支座8 螺纹转动连接，带动一侧抓手移动，实现夹紧距离的控制，并且第一支座8 与第二支座9上的孔与丝杠10同轴设置，丝杠10的一端连接有从动齿轮11，主动齿轮12设置在电机输出轴上，主动齿轮12与从动齿轮11啮合传动。

优选的，第一抓手17、第二抓手16的上部设有矩形孔，在矩形孔的上端设置通孔，第一连接板15、第二连接板7的两端面纵向设置有内螺纹孔，第一抓手17、第二抓手16通过螺栓固定连接在对应的连接板两侧。

本实用新型有两种工作状态：

1、夹抓物体时，电机通电正转，电机输出轴带动主动齿轮12、主动齿轮 12与从动齿轮11啮合传动，带动丝杠10旋转，驱动第一支座8、第一支座8 带动第一滑块5、第二滑块6在对应的滑轨上滑动，此时带动第二连接板7两侧的抓手向中部移动，两侧抓手闭合夹紧物体，在移动过程中电机断电，丝杠螺母机构静止，可保持夹紧状态。

2、松开物体时：电机通电反转，电机输出轴带动主动齿轮12、主动齿轮 12与从动齿轮11啮合传动，带动丝杠10旋转，驱动第一支座8、第一支座8 带动第一滑块5、第二滑块6在对应的滑轨上滑动，此时带动第二连接板7两侧的抓手向外部移动，两侧抓手打开，松开装夹的物体。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种新型工业机器人防碰撞抓手，其特征在于：包括平板(2)，所述平板(2)为矩形板，平板(2)顶面的中部设置有腰形安装板(1)，平板(2)顶面的一侧固接有机架，所述平板(2)下方中部设置有传动组件，平板(2)底面的一侧沿长度方向纵向固接有第一立板(3)，平板(2)底面的另一侧沿长度方向纵向固接有第二立板(4)，所述第一立板(3)、第二立板(4)底面的一端连接有第一连接板(15)，第一立板(3)、第二立板(4)底面的另一端设置有滑动组件；所述第一连接板(15)的两端对称设置有第一抓手(17)；

所述机架包括机座(19)、三角板(20)；所述机座(19)为L形板，机座(19)一端的板水平固接在平板(2)的顶面一侧，机座(19)的另一端的板中部设置有V字形开口，电机横向固接在机座(19)上，电机输出轴穿过V字形开口；所述三角板(20)对称设在L形板的直角处，且电机设置在两侧三角板(20)之间；

所述滑动组件包括第一滑轨(13)、第二滑轨(14)、第一滑块(5)、第二滑块(6)、第二连接板(7)、第二抓手(16)；所述第一滑轨(13)、第二滑轨(14)的一端滑动连接有对应的第一滑块(5)、第二滑块(6)，第一滑轨(13)、第二滑轨(14)的另一端接触第一连接板(15)，所述第二连接板(7)横向固接第一滑块(5)、第二滑块(6)的底部，第二连接板(7)的两端均对称设置有第二抓手(16)；滑动组件通过所述第一滑轨(13)、第二滑轨(14)横向固接在对应的第一立板(3)、第二立板(4)的底面；

所述传动组件包括第一支座(8)、第二支座(9)、丝杠(10)、主动齿轮(12)、从动齿轮(11)；所述第一支座(8)纵向设置在第二连接板(7)顶面中部，第二支座(9)纵向固接在第一连接板(15)的顶面中部，丝杠(10)横向转动连接第一支座(8)与第二支座(9)，丝杠(10)的一端连接有从动齿轮(11)，主动齿轮(12)设置在电机输出轴上，主动齿轮(12)与从动齿轮(11)啮合传动。

2.根据权利要求1所述一种新型工业机器人防碰撞抓手，其特征在于：所述第一支座(8)横向设置有通孔，通孔内设置有内螺纹，所述第二支座(9)横向设有孔，孔内装有轴承，丝杠(10)的中部位置设有外螺纹，丝杠(10)的一端套设在轴承的内圈中，丝杠(10)的另一端与第一支座(8)螺纹转动连接，并且第一支座(8)与第二支座(9)上的孔与丝杠(10)同轴设置。

3.根据权利要求1所述一种新型工业机器人防碰撞抓手，其特征在于：所述第一滑块(5)、第二滑块(6)均为均为矩形状，第一滑块(5)、第二滑块(6)均横向开有矩形孔，且第一滑块(5)、第二滑块(6)的顶面为开口，第一滑块(5)、第二滑块(6)套设在对应的第一滑轨(13)、第二滑轨(14)上滑动连接。

4.根据权利要求1所述一种新型工业机器人防碰撞抓手，其特征在于：第一抓手(17)、第二抓手(16)下端为八字形开口，第一抓手(17)、第二抓手(16)上端为矩形板，矩形板上设置有矩形减重孔，所述开口的结合处为矩形口，开口的两端面均贴合有防滑垫(18)。

5.根据权利要求1或2所述一种新型工业机器人防碰撞抓手，其特征在于：所述第一支座(8)、第二支座(9)的底面均设置有内螺纹孔，所述第一连接板(15)、第二连接板(7)顶面设置有通孔，第一支座(8)、第二支座(9)通过螺栓与对应的连接板连接。

6.根据权利要求1或4所述一种新型工业机器人防碰撞抓手，其特征在于：第一抓手(17)、第二抓手(16)的上部设有矩形孔，在矩形孔的上端设置通孔，第一连接板(15)、第二连接板(7)的两端面纵向设置有内螺纹孔，第一抓手(17)、第二抓手(16)通过螺栓固定连接在对应的连接板两侧。

Images