CN215158993U - 铝材上排用的抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种铝材上排用的抓取机构，属于搬运设备领域。其包括：升降架；夹持机械手，其设在所述升降架，夹持机械手沿升降架的长度方向间隔设置多个，以夹持多根隔条，夹持机械手沿升降架的宽度方向间隔设置两个，两个夹持机械手用于夹持承载铝材的隔条的两端；升降驱动机构，其与所述升降架连接以驱使升降架沿上下方向移动；平移驱动机构，其与升降驱动机构连接以驱使升降驱动机构沿升降架的宽度方向移动。本实用新型能够高效的将料框内的铝材搬运至输送线上，减少人力投入，加快铝材上排效率。

Description

铝材上排用的抓取机构

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，特别涉及一种铝材上排用的抓取机构。

背景技术

在氧化着色工艺中，通常会使用一种夹具对铝材进行夹紧固定(也即给铝材上排夹)，然后将多条铝材按照所需间距固定于导电架(包括大梁和导电杆)上，且保持铝材与导电杆表面接触良好，形成排状矩形架，这个过程称为上排过程。

铝材在成型后便会叠放在料框内，铝材由料框内的多根隔条来支撑。在进行铝材上排夹工作中，需要将料框内的铝材取出，输送至上排夹工位处。但是，目前基本都是人工方式将铝材从料框内取出，然后给铝材的端部人工上排夹，这种方式存在着人力投入较大、劳动强度较大、效率低下的弊端。因此，目前急需一种抓取机构，能够将料框内的铝材从料框内自动搬运至输送线上，以提高铝材搬运效率。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种铝材上排用的抓取机构，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

本实用新型提供一种铝材上排用的抓取机构，其包括：

升降架；

夹持机械手，所述夹持机械手设在所述升降架，夹持机械手沿升降架的长度方向间隔设置多个，夹持机械手沿升降架的宽度方向间隔设置两个，两个夹持机械手用于夹持承载铝材的隔条；

升降驱动机构，所述升降驱动机构与所述升降架连接以驱使升降架沿上下方向移动；

平移驱动机构，所述平移驱动机构与升降驱动机构连接以驱使升降驱动机构沿升降架的宽度方向移动。

本实用新型至少具有如下的有益效果：由于铝材底部由多根隔条支撑，夹持机械手沿升降架的长度方向间隔设置多个，以夹持多根隔条，且夹持机械手沿升降架的宽度方向间隔设置两个，以对隔条的两端进行有效夹持。而且，设置升降驱动机构和平移驱动机构，升降驱动机构驱使夹持机械手带着隔条及隔条上的铝材沿上下方向移动，平移驱动机构驱使夹持机械手带着隔条及隔条上的铝材沿升降架的宽度方向移动，从而将料框内的铝材搬运至输送线上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持机械手包括：

安装座；

第一夹爪，其与所述安装座连接，所述第一夹爪能绕其轴线旋转，第一夹爪的轴线沿升降架的宽度方向延伸；所述第一夹爪设有第一齿部，所述第一齿部绕第一夹爪的轴线设置；

第二夹爪，其与所述安装座连接，所述第二夹爪能绕其轴线旋转，第二夹爪的轴线沿升降架的宽度方向延伸；所述第二夹爪设有第二齿部，所述第二齿部绕第二夹爪的轴线设置，第二齿部与第一齿部啮合连接；

伸缩气缸，其与所述安装座铰接，所述伸缩气缸的伸缩杆与所述第一夹爪的顶端铰接。

第一夹爪和第二夹爪通过销轴安装于安装座上，并且通过第一夹爪的第一齿部与第二夹爪的第二齿部啮合连接，在第一夹爪摆动时，能促使第二夹爪同步摆动，实现第一夹爪和第二夹爪相互靠拢或相互远离，从而对隔条进行夹持或解除夹持。伸缩气缸的伸缩杆与第一夹爪的顶端铰接，在伸缩气缸的伸缩杆伸长或缩短，能驱使第一夹爪顺时针或逆时针摆动。如此设计，结构独特且简单，工作稳定。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持机械手还包括：

开关导条，其与所述安装座连接，所述开关导条的两端沿上下方向延伸，开关导条能沿上下方向移动；

检测开关，其设于所述开关导条的一侧，所述检测开关位于所述开关导条的上方；

控制器，其与所述检测开关和伸缩气缸电性连接。

在安装座上设置能沿上下方向移动的开关导条，且设置检测开关和控制器，在升降驱动机构驱使夹持机械手下降到夹持机械手能夹持隔条的高度位置的过程中，开关导条因受到隔条顶面的阻力而上移，直至检测开关检测到开关导条，从而触发检测信号，并发送至控制器，控制器产生控制信号，控制伸缩气缸工作，驱使第一夹爪和第二夹爪相互靠拢，夹持隔条，实现夹持机械手进行夹持动作的自动控制。

作为上述技术方案的进一步改进，所述检测开关为光电开关。检测开关选用光电开关，采用非接触式的检测方式，响应时间短，检测精度高。

作为上述技术方案的进一步改进，所述升降驱动机构包括：

移动架，其设于所述升降架的上方；

齿条，其底端与所述升降架连接；

导轨，其与所述齿条连接，

滑块，其设于所述移动架，所述滑块与导轨连接，且导轨能沿上下方向移动；

传动轴，其与所述移动架连接，所述传动轴能沿其轴线旋转，传动轴的轴线沿升降架的长度方向延伸；

主动齿轮，其设于所述传动轴，所述主动齿轮与齿条啮合连接；

第一电机，其设于所述移动架，所述第一电机的输出轴与所述传动轴传动连接。

移动架上设置第一电机，利用第一电机驱动传动轴上的主动齿轮旋转，从而促使与主动齿轮啮合连接的齿条沿上下方向移动，最终实现升降架上升或下降。齿条上设置导轨，移动架对应设置滑块，能够促使齿条移动更加平稳。

作为上述技术方案的进一步改进，所述升降驱动机构还包括：

导向杆，其底端与所述升降架连接；

限位滚轮，其设于所述移动架，所述限位滚轮环绕所述导向杆的外周面设置，限位滚轮与导向杆的外表面相接。

升降架上设置导向杆，移动架对应设置限位滚轮，导向杆的四个侧面均设有限位滚轮，通过限位滚轮的滚动面与导向杆的外表面相接触，对导向杆进行限位，促使导向杆只能上下移动，从而实现升降架在上升或下移时更加稳定，无晃动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述平移驱动机包括：

机架，其设有支撑导轨，所述支撑导轨的长度方向与升降架的宽度方向一致；

支撑滚轮，其设于所述移动架，所述支撑滚轮与所述支撑导轨连接，支撑滚轮能沿支撑导轨滚动；

主动链轮，其设于所述机架，所述主动链轮能绕其轴线旋转，主动链轮的轴线沿升降架的长度方向延伸；

从动链轮，其设于所述机架，所述从动链轮能绕其轴线旋转，从动链轮的轴线沿升降架的长度方向延伸；

链条，其绕设于所述主动链轮与从动链轮之间；

驱动轴，其端部与所述主动链轮连接；

第二电机，其设于所述机架，所述第二电机的输出轴与所述驱动轴传动连接；

行走链轮，其与移动架连接，所述行走链轮套设于所述传动轴，所述传动轴能相对行走链轮绕其轴线转动；所述行走链轮与所述链条啮合连接。

机架设置支撑导轨，移动架对应设置支撑滚轮，通过支撑滚轮在支撑导轨上滚动，实现移动架沿着支撑导轨的长度方向来回移动，而且运动过程中所受到的摩擦力较小。而且，机架上设置主动链轮和从动链轮，主动链轮和从动链轮之间绕设链条，主动链轮设在驱动轴的端部，移动架上设置与链条啮合连接的行走链轮，在第二电机的输出轴带动驱动轴旋转时，链条工作，以使行走链轮随链条一并移动，促使行走链轮带着移动架沿着链条的长度方向来回移动。另外，行走链轮套设在传动轴上，且传动轴能相对行走链轮绕其轴线旋转，促使行走链轮不受传动轴的旋转的影响，而且能简化整体结构，使行走链轮两端受力均衡。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一夹爪的底端设有第一钩部，所述第二夹爪的底端设有第二钩部。通过第一钩部和第二钩部的设置，能够对隔条的底面进行支撑，避免隔条在被夹持时掉落，从而保证夹持机械手安全稳定将铝材夹持并搬运至输送线上。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型所提供的铝材上排用的抓取机构，其一实施例的结构立体图；

图2是图1所提供的抓取机构中，平移驱动机构的结构立体图；

图3是图1所提供的抓取机构中，升降驱动机构的结构立体图；

图4是图1所提供的抓取机构中，升降驱动机构的主视图；

图5是图1所提供的抓取机构中，夹持机械手的结构爆炸图。

附图中标记如下：110、机架；111、支撑导轨；120、夹持机械手；121、第一安装板；122、第二安装板；123、伸缩气缸；124、第一夹爪；125、第二夹爪；126、开关导条；127、限位座；128、销轴；130、升降架；140、移动架；141、支撑滚轮；150、升降驱动机构；151、第一电机；152、传动轴；153、主动齿轮；154、行走链轮；155、齿条；156、导轨；157、导向杆；158、限位滚轮；160、平移驱动机构；161、第二电机；162、驱动轴；163、链条；164、主动链轮；165、从动链轮。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个及以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二、第三只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

需要说明的是，附图中X方向是由铝材上排用的抓取机构的后侧指向前侧；Y方向是由铝材上排用的抓取机构的左侧方指向右侧；Z方向是由铝材上排用的抓取机构的下侧指向上侧。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图5，下面对本实用新型的铝材上排用的抓取机构举出若干实施例。

如图1至图5所示，本实用新型一实施例提供了一种铝材上排用的抓取机构，所述铝材上排用的抓取机构包括：夹持机械手120、升降架130、升降驱动机构150和平移驱动机构160。

如图1、图4和图5所示，夹持机械手120设在升降架130上，升降架130是由多根型材连接而成的框架。夹持机械手120沿升降架130的长度方向间隔设置多个，与承载铝材的隔条相对应。并且，夹持机械手120沿升降架130的宽度方向间隔设置两个，两个夹持机械手120用于夹持承载铝材的隔条的两端。在本实施例中，在升降架130的前侧和后侧各设置六个夹持机械手120，前后一对夹持机械手120能对隔条的两端进行夹持。

具体的，夹持机械手120包括安装座、第一夹爪124、第二夹爪125和伸缩气缸123。

安装座可以由第一安装板121和第二安装板122通过螺栓连接而成。

第一夹爪124与安装座连接，具体的，第一安装板121设置一销轴128，第一夹爪124设有通孔，通孔内设置轴承，将该轴承安装于销轴128上，促使第一夹爪124能绕其轴线旋转，第一夹爪124的轴线沿升降架130的宽度方向(也即X方向)延伸。而且，第一夹爪124设有第一齿部，第一齿部绕第一夹爪124的轴线设置，第一齿部的圆心角可以为90°。

第一夹爪124的底端设有第一钩部。

第二夹爪125与安装座连接，第二夹爪125位于第一夹爪124的左侧，具体的，第一安装板121设置另一销轴128，第二夹爪125设有通孔，通孔内设置轴承，将该轴承安装于该销轴128上，促使第二夹爪125能绕其轴线旋转，第二夹爪125的轴线沿升降架130的宽度方向(也即X方向)延伸。而且，第二夹爪125设有第二齿部，第二齿部绕第二夹爪125的轴线设置，第二齿部的圆心角可以为90°，第二齿部与第一齿部啮合连接。

在第一夹爪124顺时针摆动时，第二夹爪125逆时针转动，促使第一夹爪124和第二夹爪125相互靠拢，对隔条进行夹持。在第一夹爪124逆时针摆动时，第二夹爪125顺时针转动，促使第一夹爪124和第二夹爪125相互远离，对隔条解除夹持作用。

第二夹爪125的底端设有第二钩部。通过第一钩部和第二钩部的设置，能够对隔条的底面进行支撑，避免隔条在被夹持时掉落，从而保证夹持机械手120安全稳定将铝材夹持并搬运至输送线上。

伸缩气缸123的缸部与安装座铰接，伸缩气缸123的缸部位于第二夹爪125的左侧，伸缩气缸123的伸缩杆与第一夹爪124的顶端铰接。在伸缩气缸123的伸缩杆伸长时，伸缩气缸123能驱使第一夹爪124逆时针摆动。在伸缩气缸123的伸缩杆缩短时，伸缩气缸123能驱使第一夹爪124顺时针摆动。

当然，在夹持机械手120中，也可以采用手指气缸来驱使第一夹爪124和第二夹爪125相互靠拢或相互远离。

如图3和图4所示，升降驱动机构150与升降架130连接以驱使升降架130沿上下方向移动。具体的，升降驱动机构150包括移动架140、齿条155、导轨156、滑块、传动轴152、主动齿轮153和第一电机151。

移动架140设于升降架130的上方，移动架140可以是由多根型材连接而成的框架。

齿条155的底端与升降架130通过螺栓或焊接进行固定连接。

导轨156与齿条155通过螺栓进行固定连接，导轨156位于齿条155的前侧。导轨156的长度方向和齿条155的长度方向一致，均与Z方向相同。齿条155和导轨156可以沿着升降架130的长度方向间隔设置多条。

滑块通过螺栓设于移动架140，滑块与移动架140相固定，滑块与导轨156滑动连接，且导轨156能随齿条155一并沿上下方向移动。滑块可以沿着上下方向设置多个。

传动轴152通过轴承座与移动架140连接，传动轴152能沿其轴线旋转，传动轴152的轴线沿升降架130的长度方向(也即Y方向)延伸。

主动齿轮153设于传动轴152，具体的，主动齿轮153可以通过键连接方式与传动轴152连接，主动齿轮153与齿条155啮合连接。在本实施例中，共设置了两条齿条155和两条导轨156，因此，在传动轴152的左端和右端各设置一个主动齿轮153，齿条155的齿部朝后设置。

第一电机151设于移动架140，第一电机151通过螺栓安装在移动架140上，且位于移动架140的中间位置。第一电机151的输出轴可以通过减速器与传动轴152传动连接。第一电机151为正反转电机，其输出轴能顺时针或逆时针转动。在第一电机151驱使传动轴152带动主动齿轮153顺时针转动时，升降架130整体上升；在第一电机151驱使传动轴152带动主动齿轮153逆时针转动时，升降架130整体下移。

进一步的，升降驱动机构150还包括导向杆157和限位滚轮158。

导向杆157的底端通过螺栓与升降架130连接。

限位滚轮158设于移动架140，具体的，限位滚轮158设有转轴，该转轴通过轴承座安装在移动架140上。限位滚轮158环绕导向杆157的外周面设置，限位滚轮158与导向杆157的外表面相接。

在本实施例中，导向杆157为方杆，可以设置四个限位滚轮158，对应导向杆157的四个侧面。由于限位滚轮158的滚动面与导向杆157的侧面相接触，在导向杆157随升降架130上升或下移时，限位滚轮158在导向杆157的外表面上滚动，从而发挥较好的限位作用，促使升降架130升降更加平稳，无晃动。当然，可以沿着上下方向设置多组限位滚轮158。

当然，升降驱动机构150也可以是伸缩气缸、液压杆、丝杆传动机构等。

如图1、图2、图3和图4所示，平移驱动机构160与升降驱动机构150连接以驱使升降驱动机构150沿升降架130的宽度方向(也即X方向)移动。具体的，平移驱动机构160包括机架110、支撑滚轮141、主动链轮164、从动链轮165、链条163、驱动轴162、第二电机161和行走链轮154。

机架110设有支撑导轨111，支撑导轨111的长度方向与升降架130的宽度方向一致。支撑导轨111位于移动架140的下方。支撑导轨111的横截面形状为方形。支撑导轨111设有两条，且位于移动架140的左侧和右侧。

支撑滚轮141通过轴承座设于移动架140的底部，支撑滚轮141与支撑导轨111连接，支撑滚轮141位于支撑导轨111上方，支撑滚轮141能沿支撑导轨111滚动。支撑滚轮141可以为H型滚轮。支撑滚轮141对应每条支撑导轨111可以设置两个及以上。通过支撑滚轮141在支撑导轨111上滚动，实现移动架140沿着支撑导轨111的长度方向来回移动，而且运动过程中所受到的摩擦力较小。

主动链轮164通过轴承座设于机架110的后侧，主动链轮164能绕其轴线旋转，主动链轮164的轴线沿升降架130的长度方向(也即Y方向)延伸。

从动链轮165通过轴承座设于机架110的前侧，从动链轮165能绕其轴线旋转，从动链轮165的轴线沿升降架130的长度方向(也即Y方向)延伸。主动链轮164和从动链轮165各设置两个，且分别位于移动架140的左侧和右侧。

链条163绕设于主动链轮164与从动链轮165之间。

驱动轴162的端部通过键连接方式与主动链轮164连接。驱动轴162的轴向和Y方向一致。

第二电机161通过螺栓安装于机架110上，第二电机161的输出轴通过减速器与驱动轴162传动连接。第二电机161为正反转电机，其输出轴能顺时针或逆时针转动。

行走链轮154通过轴套或轴承套设于传动轴152，行走链轮154与传动轴152的轴承座相固定，也即行走链轮154与移动架140相固定。行走链轮154与链条163相对应，设置有两个。传动轴152能相对行走链轮154绕其轴线转动，促使行走链轮154不受传动轴152的旋转的影响，而且能简化整体结构，使行走链轮154的两端受力均衡，行走链轮154与链条163之间容易拆分，便于维护。

当然，行走链轮154也可以直接与移动架140固定连接。

行走链轮154与链条163啮合连接，行走链轮154可以位于链条163上方或下方。在第二电机161驱使驱动轴162带动主动链轮164顺时针旋转时，链条163处于运行状态，由于行走链轮154与链条163啮合连接，而且行走链轮154与移动架140相固定，无法旋转，因此，行走链轮154随着链条163一并往前或往后移动。

此外，也可以是，链条163的两端分别与移动架140固定连接，让链条163带着移动架140移动。

当然，平移驱动机构160也可以是丝杆传动机构、伸缩气缸等。

在一些实施例中，如图5所示，夹持机械手120还包括开关导条126、检测开关和控制器。

开关导条126与安装座连接，开关导条126的两端沿上下方向延伸，开关导条126能沿上下方向移动。具体的，第二安装板122设有限位座127，限位座127通过螺丝固定在第二安装板122的前侧面或后侧面，限位座127设有贯通上下的滑槽，开关导条126由两根长条通过焊接或螺栓连接而成，第二安装板122的顶面往下凹陷形成开口，该开口的大小与长条相吻合，当开关导条126不受外力时则下移，直至开关导条126因被开口卡住而无法继续下移。

当然，开关导条126也可以是由一个长杆如圆杆、方杆制成，滑槽与该长杆相适配，长杆的外周面设置限位块，限位块位于限位座127上方，由于限位块无法通过滑槽，因此可防止开关导条126继续往下移动。

检测开关设于开关导条126的一侧如后侧，检测开关位于开关导条126的上方。在本实施例中，检测开关为光电开关，光电开关所发射的光束方向朝前。升降架130上设置支架，用于安装检测开关。当然，检测开关也可以是限位开关。

控制器与检测开关和伸缩气缸123电性连接。控制器可以是PLC控制器。

在升降驱动机构150驱使夹持机械手120下降到夹持机械手120能夹持隔条的高度位置的过程中，开关导条126因受到隔条顶面的阻力而上移，直至检测开关检测到开关导条126，检测开关触发检测信号，并发送至控制器，控制器在接收该检测信号后产生控制信号，控制伸缩气缸123工作，伸缩气缸123的伸缩杆驱使第一夹爪124和第二夹爪125相互靠拢以夹持隔条，最终实现夹持机械手120进行夹持动作的自动控制。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种铝材上排用的抓取机构，其特征在于，包括：

升降架(130)；

夹持机械手(120)，所述夹持机械手(120)设在所述升降架(130)，夹持机械手(120)沿升降架(130)的长度方向间隔设置多个，夹持机械手(120)沿升降架(130)的宽度方向间隔设置两个，两个夹持机械手(120)用于夹持承载铝材的隔条；

升降驱动机构(150)，所述升降驱动机构(150)与所述升降架(130)连接以驱使升降架(130)沿上下方向移动；

平移驱动机构(160)，所述平移驱动机构(160)与升降驱动机构(150)连接以驱使升降驱动机构(150)沿升降架(130)的宽度方向移动。

2.根据权利要求1所述的铝材上排用的抓取机构，其特征在于，所述夹持机械手(120)包括：

安装座；

第一夹爪(124)，其与所述安装座连接，所述第一夹爪(124)能绕其轴线旋转，第一夹爪(124)的轴线沿升降架(130)的宽度方向延伸；所述第一夹爪(124)设有第一齿部，所述第一齿部绕第一夹爪(124)的轴线设置；

第二夹爪(125)，其与所述安装座连接，所述第二夹爪(125)能绕其轴线旋转，第二夹爪(125)的轴线沿升降架(130)的宽度方向延伸；所述第二夹爪(125)设有第二齿部，所述第二齿部绕第二夹爪(125)的轴线设置，第二齿部与第一齿部啮合连接；

伸缩气缸(123)，其与所述安装座铰接，所述伸缩气缸(123)的伸缩杆与所述第一夹爪(124)的顶端铰接。

3.根据权利要求2所述的铝材上排用的抓取机构，其特征在于，所述夹持机械手(120)还包括：

开关导条(126)，其与所述安装座连接，所述开关导条(126)的两端沿上下方向延伸，开关导条(126)能沿上下方向移动；

检测开关，其设于所述开关导条(126)的一侧，所述检测开关位于所述开关导条(126)的上方；

控制器，其与所述检测开关和伸缩气缸(123)电性连接。

4.根据权利要求3所述的铝材上排用的抓取机构，其特征在于，所述检测开关为光电开关。

5.根据权利要求1至4任一所述的铝材上排用的抓取机构，其特征在于，所述升降驱动机构(150)包括：

移动架(140)，其设于所述升降架(130)的上方；

齿条(155)，其底端与所述升降架(130)连接；

导轨(156)，其与所述齿条(155)连接，

滑块，其设于所述移动架(140)，所述滑块与导轨(156)连接，且导轨(156)能沿上下方向移动；

传动轴(152)，其与所述移动架(140)连接，所述传动轴(152)能沿其轴线旋转，传动轴(152)的轴线沿升降架(130)的长度方向延伸；

主动齿轮(153)，其设于所述传动轴(152)，所述主动齿轮(153)与齿条(155)啮合连接；

第一电机(151)，其设于所述移动架(140)，所述第一电机(151)的输出轴与所述传动轴(152)传动连接。

6.根据权利要求5所述的铝材上排用的抓取机构，其特征在于，所述升降驱动机构(150)还包括：

导向杆(157)，其底端与所述升降架(130)连接；

限位滚轮(158)，其设于所述移动架(140)，所述限位滚轮(158) 环绕所述导向杆(157)的外周面设置，限位滚轮(158)与导向杆(157)的外表面相接。

7.根据权利要求5所述的铝材上排用的抓取机构，其特征在于，所述平移驱动机构(160)包括：

机架(110)，其设有支撑导轨(111)，所述支撑导轨(111)的长度方向与升降架(130)的宽度方向一致；

支撑滚轮(141)，其设于所述移动架(140)，所述支撑滚轮(141)与所述支撑导轨(111)连接，支撑滚轮(141)能沿支撑导轨(111)滚动；

主动链轮(164)，其设于所述机架(110)，所述主动链轮(164)能绕其轴线旋转，主动链轮(164)的轴线沿升降架(130)的长度方向延伸；

从动链轮(165)，其设于所述机架(110)，所述从动链轮(165)能绕其轴线旋转，从动链轮(165)的轴线沿升降架(130)的长度方向延伸；

链条(163)，其绕设于所述主动链轮(164)与从动链轮(165)之间；

驱动轴(162)，其端部与所述主动链轮(164)连接；

第二电机(161)，其设于所述机架(110)，所述第二电机(161)的输出轴与所述驱动轴(162)传动连接；

行走链轮(154)，其与移动架(140)连接，所述行走链轮(154)套设于所述传动轴(152)，所述传动轴(152)能相对行走链轮(154)绕其轴线转动；所述行走链轮(154)与所述链条(163)啮合连接。

8.根据权利要求2所述的铝材上排用的抓取机构，其特征在于，所述第一夹爪(124)的底端设有第一钩部，所述第二夹爪(125)的底端设有第二钩部。

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