CN116715012A - 一种可自动上料送物机器人 - Google Patents
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Abstract
本公开的一种可自动上料送物机器人，涉及自动上料送物机器人技术领域，包括机台，所述机台的上表面一侧安装用于送物的传送装置，所述机台的上表面中部安装用于抓取货物的机械手臂，所述机台的上表面另一侧安装用于传送货物的位移机构，所述位移机构上安装用于抓取货物的夹持装置，所述机台的上下固定板之间安装用于传送物料的升降装置。本公开的一种可自动上料送物机器人，可以通过第二电机的输出端带动螺旋杆旋转，螺旋杆带动第一电动推杆水平移动，再通过第一电动推杆带动夹持装置竖直移动，提高对货物夹取的精度和稳定性，避免货物掉落造成物品损坏。
Description
技术领域
本公开涉及自动上料送物机器人技术领域，尤其涉及一种可自动上料送物机器人。
背景技术
随着社会的发展，机器人技术的不断完善，机器人在仓库管理中使用的越来越频繁，自动上料送物机器人是一种基于机器视觉技术、运动控制技术和人工算法等研发的智能化机器人系统，常用于在仓库等场合中对存储货物进行自动搬运和上料。
但是在实际使用中发现，目前的自动上料送物机器人存在一些缺陷：自动上料送物机器人在使用时，对货物的夹取精度和稳定性较差，通常夹取后的货物容易掉落，造成物品的损坏，增大成本；另外，自动上料送物机器人无法将货物送到指定位置，导致夹取货物出现偏差，甚至出现夹空，因此需要人工进行干预，影响自动化生产的效果，降低效率。
发明内容
本公开的目的在于提供一种可自动上料送物机器人，以解决现有技术中自动上料送物机器人在使用时，难以对货物进行夹紧，在送物过程中容易导致物品脱落和自动上料送物机器人无法将货物送到指定位置，导致夹取货物出现偏差，甚至出现夹空的技术问题。
为实现上述目的，本公开采用如下方案：
本公开提供一种可自动上料送物机器人，包括机台，所述机台的上表面一侧安装用于送物的传送装置，所述机台的上表面中部安装用于抓取货物的机械手臂，所述机台的上表面另一侧安装用于传送货物的位移机构，所述位移机构上安装用于抓取货物的夹持装置，所述机台的上下固定板之间安装用于传送物料的升降装置。
可选的，所述传送装置包括机台上的传送带，所述传送带的一侧安装用于驱动传送带的第一电机。
可选的，所述机械手臂包括机械臂，所述机械臂通过螺栓与所述机台相连接，所述机械臂上安装用于夹取货物的抓手。
可选的，所述位移机构包括支架，所述支架通过螺栓与所述机台相连接，所述支架上安装固定板，所述固定板内安装导杆，所述固定板内转动安装螺旋杆，所述固定板外壁安装第二电机，所述第二电机输出轴与所述固定板贯穿并于第二电机的一端连接，所述导杆外壁滑动安装连接块，所述连接块与所述第二电机外壁螺旋连接，所述连接块外壁上对称开设卡槽，所述卡槽内部安装相适配的卡块，一对所述卡块外壁安装便于夹持装置移动的第一电动推杆。
可选的，所述夹持装置包括连接架，所述连接架顶部与所述第一电动推杆的输出端相连接，所述连接架底部安装连接块，所述连接块上对称开设通槽，所述通槽内部转动安装夹爪，所述连接块上对称安装第二电动推杆，一对所述第二电动推杆输出端安装连接座，所述连接座与所述夹爪转动连接。
可选的，所述升降装置包括一对第一支板和一对第二支板，所述第一支板相对面外壁均开设滑槽，所述第一支板之间安装存储板，所述存储板外壁安装一对滑块，所述滑块与所述滑槽相插接，所述存储板外壁安装挂块，所述第二支板之间转动安装一对滑轮，其中一个所述第二支板外壁安装第三电机，所述第三电机与其中一个所述滑轮相连接，其中一个所述滑轮上安装绳索，所述绳索通过另一个所述滑轮卡接并于所述挂块相连接。
可选的，所述机台上表面安装便于控制该装置的控制装置。
可选的，所述机台上表面安装便于对货物防护的橡胶垫。
可选的，机台上下固定板上均开设便于所述升降装置移动的升降槽。
可选的，所述第一电机和所述夹爪上均安装橡胶夹块。
与现有技术相比，本实公开具有如下有益的技术效果：本公开的一种可自动上料送物的机器人，在对货物进行上料送物时，货物会被送到指定位置，随后通过第二电机的输出端带动螺旋杆旋转，螺旋杆带动第一电动推杆水平移动，再通过第一电动推杆带动夹持装置竖直移动，提高对货物夹取的精度和稳定性，避免货物掉落造成物品损坏。
进一步的，本公开的一种可自动上料送物机器人，在货物进行传送时，通过第三电机的输出端带动滑轮转动，滑轮通过绳索带动存储板竖直移动，可以将货物送至到指定位置，提高对货物夹取的稳定，避免出现夹偏或夹空，增加自动化生产效果和生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
附图中：
图1为本公开实施例中一种可自动上料送物机器人结构示意图；
图2为本公开实施例中图1中机械手臂的拆分结构示意图；
图3为本公开实施例中图1中位移机构的拆分结构示意图；
图4为本公开实施例中图1中夹持装置的拆分结构示意图；
图5为本公开实施例中图1中升降装置的拆分结构示意图。
图中：
1、机台；2、传送装置；21、传送带；22、第一电机；3、机械手臂；31、机械臂；32、抓手；4、位移机构；41、支架；42、固定板；43、导杆；44、螺旋杆；45、第二电机；46、连接块；47、卡槽；48、卡块；49、第一电动推杆；5、夹持装置；51、连接架；52、连接块；53、通槽；54、夹爪；55、第二电动推杆；56、连接座；6、升降装置；61、第一支板；62、第二支板；63、滑槽；64、存储板；65、滑块；66、挂块；67、滑轮；68、第三电机；69、绳索；7、控制装置；8、橡胶垫；9、升降槽；10、橡胶夹块。
具体实施方式
下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和显示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。
基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
请参阅图1至图5，本公开提出的一种可自动上料送物机器人，包括机台1，机台1的上表面一侧安装用于送物的传送装置2，机台1的上表面中部安装用于抓取货物的机械手臂3，机台1的上表面另一侧安装用于传送货物的位移机构4，位移机构4上安装用于抓取货物的夹持装置5，机台1的上下固定板之间安装用于传送物料的升降装置6。
如图1所示，传送装置2包括机台1上的传送带21，且传送带21上的传送带表面安装防滑纹，使货物在传送时更加稳定，传送带21的一侧安装用于驱动传送带的第一电机22，可以将夹取的物品进行传送。
如图1和图2所示，机械手臂3包括机械臂31，机械臂31通过螺栓与机台1相连接，使机械臂31安装更加稳定，机械臂31上安装用于夹取货物的抓手32，以便于将货物夹取至传送带21上进行传送。
如图1和图机械手臂3所示，位移机构4包括支架41，支架41通过螺栓与机台1相连接，增加支架41的稳定性，支架41上安装固定板42，且固定板42为匚形结构设置，固定板42内安装一对导杆43，且一对导杆43为对称设置，便于增加连接块46移动的稳定性，固定板42内转动安装螺旋杆44，固定板42外壁安装第二电机45，第二电机45输出轴与固定板42贯穿并于第二电机45的一端连接，便于传动连接块46移动，导杆43外壁滑动安装连接块46，连接块46与第二电机45外壁螺旋连接，便于平稳移动夹持装置5，连接块46外壁上对称开设卡槽47，卡槽47内部安装相适配的卡块48，便于第一电动推杆49进行拆卸，一对卡块48外壁安装便于夹持装置5移动的第一电动推杆49。
如图1和图4所示，夹持装置5包括连接架51，连接架51顶部与第一电动推杆49的输出端相连接，连接架51底部安装连接块52，连接块52上对称开设通槽53，且通槽53的内部安装卡槽，通槽53内部通过卡槽转动安装夹爪54，连接块52上对称安装第二电动推杆55，一对第二电动推杆55输出端安装连接座56，且连接座56上安装卡槽，连接座56通过卡槽与夹爪54转动连接，便于将货物进行稳定夹持。
如图1和图5所示，升降装置6包括一对第一支板61和一对第二支板62，第一支板61相对面外壁均开设滑槽63，第一支板61之间安装存储板64，存储板64外壁安装一对滑块65，滑块65与滑槽63相插接，增加存储板64移动的稳定性，存储板64外壁安装挂块66，第二支板62之间转动安装一对滑轮67，其中一个第二支板62外壁安装第三电机68，第三电机68与其中一个滑轮67相连接，其中一个滑轮67上安装绳索69，绳索69通过另一个滑轮67卡接并于挂块66相连接便于拉动存储板64竖直移动，将货物移动指定位置，提高夹取的稳定。
如图1所示，机台1上表面安装便于控制该装置的控制装置7，且控制装置7通过线缆与第一电机22、机械臂31、抓手32、第二电机45、第一电动推杆49、第二电动推杆55、第三电机68相连接，便于进行控制。
进一步的，机台1上表面安装便于对货物防护的橡胶垫8，且橡胶垫8可以对掉落的货物进行减震，避免直接掉落损坏。
进一步的，机台1上下固定板上均开设便于升降装置6移动的升降槽9，便于货物进行转送，同时便于夹持装置5对货物进行夹取。
图2和图4所示，第一电机22和夹爪54上均安装橡胶夹块10，增大夹取时的摩擦力，防止货物在夹取时掉落。
本公开的工作原理为：当使用时，首先将货物传送至存储板64内，随后通过控制装置7启动第三电机68，第三电机68的输出轴带动滑轮67旋转，通过滑轮67带动绳索69缠绕卷收带动挂块66竖直移动，挂块66带动存储板64竖直移动，存储板64带动内部货物竖直移动，同时通过滑块65在滑槽63内竖直滑动，增加货物移动的稳定，将货物进行传送。
当货物移动指定位置后，通过控制装置7启动第二电机45，第二电机45的输出轴带动螺旋杆44旋转，螺旋杆44推动连接块46在导杆43上水平滑动，连接块46带动卡块48水平移动，卡块48带动第一电动推杆49水平移动，第一电动推杆49带动夹持装置5水平移动，当夹持装置5移动货物正上方时启动第一电动推杆49，第一电动推杆49的输出端推动夹持装置5竖直移动，当夹爪54移动至货物两侧时通过控制装置7启动第二电动推杆55，第二电动推杆55的输出端推动连接座56竖直移动，连接座56推动夹爪54的一端移动，由于夹爪54与通槽53转动连接，使夹爪54的下端相对移动，同时通过橡胶夹块10进一步增加夹持的摩擦力，提高夹持的稳定，避免货物掉落，再通过位移机构4将货物移动传送至橡胶垫8的上表面，提高对货物夹取的精度和稳定性，避免货物掉落造成物品损坏。
当货物传送到橡胶垫8上时，通过控制装置7启动机械手臂3，机械臂31通过旋转将抓手32带动至货物两侧，然后抓手32将货物进行夹紧，将货物传送至传送带21上，再通过控制装置7启动第一电机22，第一电机22驱动传送带21进行工作，将货物进行传送，提高上料送物效率。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种可自动上料送物机器人，包括机台(1)，其特征在于：所述机台(1)的上表面一侧安装用于送物的传送装置(2)，所述机台(1)的上表面中部安装用于抓取货物的机械手臂(3)，所述机台(1)的上表面另一侧安装用于传送货物的位移机构(4)，所述位移机构(4)上安装用于抓取货物的夹持装置(5)，所述机台(1)的上下固定板之间安装用于传送物料的升降装置(6)。
2.根据权利要求1所述的一种可自动上料送物机器人，其特征在于，所述传送装置(2)包括机台(1)上的传送带(21)，所述传送带(21)的一侧安装用于驱动传送带的第一电机(22)。
3.根据权利要求1所述的一种可自动上料送物机器人，其特征在于，所述机械手臂(3)包括机械臂(31)，所述机械臂(31)通过螺栓与所述机台(1)相连接，所述机械臂(31)上安装用于夹取货物的抓手(32)。
4.根据权利要求1所述的一种可自动上料送物机器人，其特征在于，所述位移机构(4)包括支架(41)，所述支架(41)通过螺栓与所述机台(1)相连接，所述支架(41)上安装固定板(42)，所述固定板(42)内安装导杆(43)，所述固定板(42)内转动安装螺旋杆(44)，所述固定板(42)外壁安装第二电机(45)，所述第二电机(45)输出轴与所述固定板(42)贯穿并于第二电机(45)的一端连接，所述导杆(43)外壁滑动安装连接块(46)，所述连接块(46)与所述第二电机(45)外壁螺旋连接，所述连接块(46)外壁上对称开设卡槽(47)，所述卡槽(47)内部安装相适配的卡块(48)，一对所述卡块(48)外壁安装便于夹持装置(5)移动的第一电动推杆(49)。
5.根据权利要求1所述的一种可自动上料送物机器人，其特征在于，所述夹持装置(5)包括连接架(51)，所述连接架(51)顶部与所述第一电动推杆(49)的输出端相连接，所述连接架(51)底部安装连接块(52)，所述连接块(52)上对称开设通槽(53)，所述通槽(53)内部转动安装夹爪(54)，所述连接块(52)上对称安装第二电动推杆(55)，一对所述第二电动推杆(55)输出端安装连接座(56)，所述连接座(56)与所述夹爪(54)转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种可自动上料送物机器人，其特征在于，所述升降装置(6)包括一对第一支板(61)和一对第二支板(62)，所述第一支板(61)相对面外壁均开设滑槽(63)，所述第一支板(61)之间安装存储板(64)，所述存储板(64)外壁安装一对滑块(65)，所述滑块(65)与所述滑槽(63)相插接，所述存储板(64)外壁安装挂块(66)，所述第二支板(62)之间转动安装一对滑轮(67)，其中一个所述第二支板(62)外壁安装第三电机(68)，所述第三电机(68)与其中一个所述滑轮(67)相连接，其中一个所述滑轮(67)上安装绳索(69)，所述绳索(69)通过另一个所述滑轮(67)卡接并于所述挂块(66)相连接。
7.根据权利要求1所述的一种可自动上料送物机器人，其特征在于，所述机台(1)上表面安装便于控制该装置的控制装置(7)。
8.根据权利要求1所述的一种可自动上料送物机器人，其特征在于，所述机台(1)上表面安装便于对货物防护的橡胶垫(8)。
9.根据权利要求1所述的一种可自动上料送物机器人，其特征在于，机台(1)上下固定板上均开设便于所述升降装置(6)移动的升降槽(9)。
10.根据权利要求5所述的一种可自动上料送物机器人，其特征在于，所述第一电机(22)和所述夹爪(54)上均安装橡胶夹块(10)。
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Cited By (1)
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