CN104044008B - 工件转运装置 - Google Patents

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    • B23Q7/043Construction of the grippers

Abstract

本发明公开了一种工件转运装置,用于将工件转运到机床上,包括:用于与所述机床的进料口对应的承载平台,所述承载平台具有传送所述工件的传动部件;用于取放所述承载平台上承载的所述工件的机械手;驱动所述机械手往复于所述承载平台及所述机床之间的机械手驱动装置;用于输出所述工件的输出平台;沿所述传动部件的传动方向布置的多向传送升降平台,第一位置的所述多向传送升降平台与所述承载平台连接,第二位置的所述多向传送升降平台与所述输出平台连接,所述多向传送升降平台的第一位置及其第二位置具有水平高度差。本发明提供的工件转运装置,方便快速的完成了工件的转运操作,且通用性高。

Description

工件转运装置
技术领域
[0001 ]本发明涉及传送设备技术领域,特别涉及一种工件转运装置。
背景技术
[0002]在工件生产过程中,大多需要不同类型的加工工序。工件完成上一加工工序的工件后进行下一工序的转换类型主要有三种:第一种是通过六轴机器人将工件由上一工序夹持转运到进行下一工序的机床上,但是,夹持距离较远且六轴机器人的载重量较轻,不便于对重型工件进行转运操作,安全性较低;第二种方法是直接在交换式工作台上加工工件,但是,满足不同工件加+工的交换式工作台的结构不同,并且其加工成本较高且不便于改装操作,通用性较低;第三种方法是设置平行于下一工序的机床的进料口布置的运送平台,将工件运送至与进料口对应的位置,并将工件放入机床,但是,其占地面积较大。
[0003]因此,如何缩小占地面积且提高工件转运的安全性及通用性,已成为本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
[0004]有鉴于此,本发明提供了一种工件转运装置,以如何缩小占地面积并且+提高工件转运的安全性及通用性。
[0005]为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:
[0006] —种工件转运装置,用于将工件转运到机床上,包括:
[0007]用于与所述机床的进料口对应的承载平台,所述承载平台具有传送所述工件的传动部件;
[0008]用于取放所述承载平台上承载的所述工件的机械手;
[0009]驱动所述机械手往复于所述承载平台及所述机床之间的机械手驱动装置;
[0010]用于输出所述工件的输出平台;
[0011]沿所述传动部件的传动方向布置的多向传送升降平台,所述多向传送升降平台的第一位置与所述承载平台连接,所述多向传送升降平台的第二位置与所述输出平台连接,所述多向传送升降平台的第一位置及其第二位置具有水平高度差。
[0012]优选地,在上述工件转运装置中,所述机械手驱动装置驱动所述机械手沿所述传动部件的轴向运动。
[0013]优选地,在上述工件转运装置中,所述承载平台为升降平台,升起的所述承载平台与所述多向传送升降平台的第一位置连接。
[0014]优选地,在上述工件转运装置中,所述多向传送升降平台包括:平行于所述传动部件的轴线方向布置的第一辊子;呈矩阵排列的多个第一滚轮,所述第一滚轮的传动方向与所述第一辊子的传动方向垂直。
[0015]优选地,在上述工件转运装置中,所述输出平台包括转向输送平台及直送平台;
[0016]所述转向输送平台包括:垂直于所述传动部件的轴线方向布置的第二辊子,呈矩阵排列的多个第二滚轮,所述第二滚轮的传动方向与所述第二辊子的传动方向垂直。
[0017]优选地,在上述工件转运装置中,还包括与所述多向传送升降平台远离所述承载平台的一端连接的输入等待平台。
[0018]优选地,在上述工件转运装置中,所述输入等待平台包括依次连接的第一传送装置、进料转向装置和第二传送装置;
[0019]所述第一传送装置与升起的所述多向传送升降平台远离所述承载平台的一端连接;
[0020]所述第一传送装置的传送方向与所述第二传送装置的传送方向垂直。
[0021]优选地,在上述工件转运装置中,所述进料转向装置包括:平行于所述传动部件的轴线方向布置的第三辊子;呈矩阵排列的多个第三滚轮,所述第三滚轮的传动方向与所述第三棍子的传动方向垂直。
[0022]优选地,在上述工件转运装置中,还包括多个用于夹持所述工件的夹具和用于承载所述夹具的托盘。
[0023]优选地,在上述工件转运装置中,所述托盘的宽度小于所述夹具的宽度;
[0024]所述机械手包括第一支撑臂,所述第一支撑臂包括:第一连接杆、两个垂直于所述第一连接杆设置的第一支撑杆及设置与所述第一支撑杆的向对面上的平行凸台,两个所述第一支撑杆的延伸方向相同,其中,两个所述平行凸台之间的距离小于所述夹具的宽度且大于所述托盘的宽度。
[0025]优选地,在上述工件转运装置中,所述机械手还包括:驱动装置、驱动臂和第二支撑臂;
[0026]所述第一支撑杆的向对面上设置有升降滑块,所述平行凸台固设于所述升降滑块的向对面上,其中,所述升降滑块上设置有至少两个驱动轴,所述驱动轴的轴线均在一个平面上且该平面与水平面具有夹角;
[0027]所述驱动臂包括:驱动连接杆和两个垂直于所述驱动连接杆设置的驱动杆,两个所述驱动杆的延伸方向相同,所述驱动杆的向对面设置有用于容纳所述驱动轴的斜槽,所述斜槽的低端靠近所述驱动连接杆;
[0028]所述第二支撑臂包括:与所述机械手驱动装置的驱动端连接的第二连接杆及两个垂直于所述第二连接杆设置的第二支撑杆,两个所述第二支撑杆的延伸方向相同,所述第二支撑杆远离所述第二连接杆的一端与所述第一支撑臂固定连接且所述第二支撑杆具有供所述驱动连接杆滑动的水平滑槽;
[0029]所述驱动装置固定连接于所述第一连接杆或所述第二连接杆上,所述驱动装置的驱动端与所述第一连接杆和所述第二连接杆中的另一个连接杆固定连接。
[0030]优选地,在上述工件转运装置中,所述驱动轴通过轴承架设于所述斜槽内。
[0031]优选地,在上述工件转运装置中,还包括用于感应所述机床的自动门开关状态并控制所述工件传送的感应控制装置。
[0032]从上述的技术方案可以看出,本发明提供的工件转运装置,将工件由位于第一位置的多向传送升降平台输送至承载平台,并由机械手夹持,放入机床的机床工作台夹具底座,加工后的工件由机械手夹持,由机床工作台夹具底座放置承载平台,加工后的工件在承载平台的传动部件的传动作用下运送至多向传送升降平台,多向传送升降平台到达第二位置并将加工后的工件传递到输出平台,方便快速的完成了工件的转运操作。
[0033]并且,在对不同的工件加工的过程中,仅需将承载平台与相应的机床的进料口对应设置,与现有技术中的直接在交换式工作台上完成工件的转换方法相比通用性较高。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1为本发明实施例提供的工件转运装置的结构示意图;
[0036]图2为本发明实施例提供的工件转运装置的预装平台的结构示意图;
[0037]图3为本发明实施例提供的机械手的结构示意图;
[0038]其中,机床-1,机床工作台夹具底座-2,工件-3,第一传送装置-4,机械手-5,第一支撑臂-51,第一连接杆-511,第一支撑杆-512,升降滑块-513,平行凸台-514,驱动轴-515,驱动装置-52,驱动臂-53,驱动连接杆-531,连接杆-532,转向滑块-533,第二支撑臂_54,第二连接杆-541,第二支撑杆-542,水平滑槽-543,直送平台_6,承载平台-7,多向传送升降平台-8,转向输送平台-9,进料转向装置-10,第二传送装置-11,夹具-12,预装平台-13,预装底座-131,托盘-14,自动门-15。
具体实施方式
[0039]本发明公开了一种工件转运装置,以如何缩小占地面积并且提高工件转运的安全性及通用性
[0040]下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
[0041]请参考图1,图1为本发明实施例提供的工件转运装置的结构示意图。
[0042]如图1所示,本发明实施例提供的工件转运装置,用于将工件3转运到机床I上,包括:用于与机床I的进料口对应的承载平台7,承载平台7具有传送工件3的传动部件;用于取放承载平台7上承载的工件3的机械手5;驱动机械手5往复于承载平台7及机床I之间的机械手驱动装置;用于输出工件3的输出平台;沿传动部件的传动方向布置的多向传送升降平台8,第一位置的多向传送升降平台8与承载平台7连接,第二位置的多向传送升降平台8与输出平台连接,多向传送升降平台的第一位置及其第二位置具有水平高度差。
[0043]在工件转运装置工作之前,将发明实施例提供的工件转运装置的承载平台7置于机床I的进料口处,并与其机床工作台夹具底座2对应设置。在工件转运装置工作时,机械手5夹取升起的承载平台7上的工件3,承载平台7下降,机械手5在机械手驱动装置的驱动下将工件3置于机床工作台夹具底座2上,并与其对应设置,使机床I对其进行加工。加工后的工件3由机械手5夹持并在机械手驱动装置的驱动下回缩,机械手5将加工后的工件3置于承载平台7上。加工后的工件3通过传动部件的滚动作用传送到第一位置的多向传送升降平台8上,多向传送升降平台8移动到第二位置并与输出平台连接,将加工后的工件3由输出平台输出。多向传送升降平台8回到第一位置,将完成上一工序的工件3运送至承载平台7上,开始转运。
[0044]本发明实施例提供的工件转运装置,将工件3由位于第一位置的多向传送升降平台8输送至承载平台7,并由机械手5夹持,放入机床I的机床工作台夹具底座2,加工后的工件3由机械手5夹持,在机械手驱动装置的作用下由机床工作台夹具底座2放置承载平台7,加工后的工件3在承载平台7的传动部件的传动作用下运送至多向传送升降平台8,多向传送升降平台8到达第二位置并将加工后的工件3传递到输出平台,方便快速的完成了工件3的转运操作。
[0045]本发明实施例提供的工件转运装置,通过多个传送平台对工件3进行转运,仅需将位于机床I的进料口的承载平台7上的工件3移动到机床工作台夹具底座2,其工件3被夹持的距离较短,安全性较高;在对不同的工件3加工的过程中,仅需将承载平台7与相应的机床I的进料口对应设置,与现有技术中的直接在交换式工作台上完成工件的转换方法相比通用性较高;由于承载平台7的一侧连接有多向传送升降平台8,将加工后的工件3由与承载平台7具有水平高度差的输出平台输送到下一工序,承载平台7的另一侧空置,以便于工作人员位于该侧对承载平台7上的工件3进行调整,并且,输出平台与承载平台7位于不同水平高度,便于对输出平台的输出方向的调节而不受承载平台7的干涉,使本发明实施例提供的工件转运装置的结构紧凑,占地面积较小。
[0046]其中,传动部件可以为辊子或滚轮等,优选承载力大的辊子作为传动部件。传动部件的传动方向为在传动部件的传动作用下的工件3的移动方向。
[0047]为了进一步缩短机械手5夹持工件3的时间,优选机械手驱动装置驱动机械手5沿传动部件的轴向运动。即机械手5夹持工件3后,垂直于机床I的进料口将工件3置于机床工作台夹具底座2上。也可以驱动机械手5以一定角度往复于承载平台7及机床I之间。
[0048]进一步的,承载平台7为升降承载平台,升起的承载平台7与第一位置的多向传送升降平台8连接。承载平台7为升起状态时,机械手5由承载平台7夹取工件3,承载平台7下降以提供机械手5的移动空间,避免机械手5向机床I移动时工件3与承载平台7相互摩擦;在机械手5由机床I上夹取加工后的工件3并移动到承载平台7上方时,承载平台7上升,以承载加工后的工件3,并将其传送到多向传送升降平台8上。
[0049]多向传送升降平台8包括:平行于传动部件的轴线方向布置的第一辊子;呈矩阵排列的多个第一滚轮,第一滚轮的传动方向与第一辊子的传动方向垂直。工件3通过第一辊子的转动作用在多向传送升降平台8与承载平台7之间运动,并通过第一滚轮的转动作用由多向传送升降平台8输送到输出平台上。其中,需要说明的是,在第一辊子转动时,第一辊子与工件3的底面接触;在第一滚轮转动时,第一滚轮与工件3接触。
[0050]也可以将第一辊子垂直于传动部件的轴线方向布置,多个第一滚轮呈矩阵排列,第一滚轮的传动方向与第一辊子的传动方向垂直。即工件3通过第一滚轮的转动作用在多向传送升降平台8与承载平台7之间运动,并通过第一辊子的转动作用由多向传送升降平台8输送到输出平台上,以达到同样的转运效果。
[0051]还可以仅在多向传送升降平台8上设置平行于传动部件的轴线方向布置的第一辊子,并使多向传送升降平台8远离承载平台7的另一端与输出平台连接。[0052 ]为了使工件3的输出方向与其输入方向平行,输出平台包括转向输送平台9及直送平台6;转向输送平台9包括:垂直于传动部件的轴线方向布置的第二辊子,呈矩阵排列的多个第二滚轮,第二滚轮的传动方向与第二辊子的传动方向垂直。工件3通过多向传送升降平台8的第一滚轮及转向输送平台9的第二辊子转动,由多向传送升降平台8传送到转向输送平台9上,并通过第二滚轮的转动作用输送到直送平台6上,并由直送平台6输出。其中,需要说明的是,在第二辊子转动时,第二辊子与工件3接触;在第二滚轮转动时,第二滚轮与工件3的底面接触。
[0053]也可以将转向输送平台9设置为弧形转向输送平台,其两端的夹角为90°即可。
[0054]为了提高工件3的转运效率,便于连续操作,本实施例提供的工件转运装置还包括与多向传送升降平台8远离承载平台7的一端连接的输入等待平台。通过将多个工件3置于输入等待平台上,便于连续的向多向传送升降平台8输送工件3。
[0055]输入等待平台包括依次连接的第一传送装置4、进料转向装置10和第二传送装置11;第一传送装置4与升起的多向传送升降平台8远离承载平台7的一端连接;第一传送装置4的传送方向与第二传送装置11的传送方向垂直。即多向传送升降平台8上升后与第一传送装置4连接,进料转向装置10与第一传送装置4远离多向传送升降平台8的一端连接,第二传送装置11与进料转向装置10远离第一传送装置4的一端连接。
[0056]由于第一传送装置4的传送方向与第二传送装置11的传送方向垂直,进料转向装置10包括:平行于传动部件的轴线方向布置的第三辊子;呈矩阵排列的多个第三滚轮,第三滚轮的传动方向与第三辊子的传动方向垂直。其中,需要说明的是,在第三辊子转动时,第三辊子与工件3接触;在第三滚轮转动时,第三滚轮与工件3的底面接触。
[0057]也可以将进料转向装置10设置为弧形转向输送平台,其两端的夹角为90°即可。
[0058]如图2所示,为了避免工件在转运过程中的磨损,并且提高精确度,本实施例提供的工件转运装置还包括多个用于夹持工件3的夹具12和用于承载夹具12的托盘14。将工件3和夹具12置于预装平台13的预装底座131上,中心对其并将夹具12与工件3相对固定。再将固定后的工件3和夹具12置于托盘14上,便于在上述各个平台之间传送。
[0059]由于工件3与夹具12的位置经过预先设置,使得夹具12在与机床工作台夹具底座2对应设置时工件3同样与机床工作台夹具底座2对应设置,便于机床I对工件3的加工。
[0060]在本实施例中,托盘14的宽度小于夹具12的宽度;托盘14的宽度方向为其向承载平台7传送的方向,夹具12的宽度方向与托盘14的宽度方向平行。
[0061]如图3所示,机械手5包括第一支撑臂51,第一支撑臂51包括:第一连接杆511、两个垂直于第一连接杆511设置的第一支撑杆512及设置与第一支撑杆512的向对面上的平行凸台514,两个第一支撑杆512的延伸方向相同,其中,两个平行凸台514之间的距离小于夹具12的宽度且大于托盘14的宽度。机械手5向工件3方向移动,使得托盘14位于两个平行凸台514之间,当第一支撑臂51向上运动或承载平台7向下运动时,夹具12下降,使得两个平行凸台514支撑夹具12,将夹具12连同工件3夹持于机械手5上。
[0062]进一步的,机械手5还包括:驱动装置52、驱动臂53和第二支撑臂54;第一支撑杆512的向对面上设置有升降滑块513,平行凸台514固设于升降滑块513的向对面上,其中,升降滑块513上设置有至少两个驱动轴515,驱动轴515的轴线均在一个平面上且该平面与水平面具有夹角;驱动臂53包括:驱动连接杆531和两个垂直于驱动连接杆531设置的驱动杆,两个驱动杆的延伸方向相同,驱动杆的向对面设置有用于容纳驱动轴515的斜槽,斜槽的低端靠近驱动连接杆531;第二支撑臂54包括:与机械手驱动装置的驱动端连接的第二连接杆541及两个垂直于第二连接杆541设置的第二支撑杆542,两个第二支撑杆542的延伸方向相同,第二支撑杆542远离第二连接杆541的一端与第一支撑臂51固定连接且第二支撑杆542具有供驱动连接杆531滑动的水平滑槽543;驱动装置52固定连接于第一连接杆511或第二连接杆541上,其驱动端与另一个连接杆固定连接。
[0063]在机械臂5取放工件3时,由于工件3设置于夹具12上,且夹具12设置于托盘14上,机械手驱动装置驱动机械臂5靠近工件3,使得托盘14位于两个第一支撑杆512之间,而平行凸台514位于夹具12的下方,驱动装置52启动,使驱动连接杆531沿水平滑槽543运动,第一连接杆511和第二连接杆541相对远离,使得位于斜槽内的驱动轴515径向升高,进而使得升降滑块513相对于第一支撑杆512上升,平行凸台514与夹具12的底面接触进而升高,与托盘14分离。再通过机械手驱动装置驱动机械臂5将夹具12置于机床工作台夹具底座2上方,通过驱动装置52启动,使得第一连接杆511和第二连接杆541相对靠近,使得平行凸台514下降,进而将夹具12置于机床工作台夹具底座2上。
[0064]可以理解的是,夹具12的宽度大于机床工作台夹具底座2的宽度。机床工作台夹具底座2的宽度方向与夹具12的宽度方向平行且垂直于机械手驱动装置驱动机械臂5运动的方向。
[0065]也可以将第一支撑臂51的第一连接杆511直接与机械手驱动装置连接,机械手驱动装置连接具有水平运动的第一驱动单元及上下运动的第二驱动单元。第二驱动单元控制第一支撑臂51将夹具12及工件3由承载平台7上抬起,并由第一驱动单元控制第一支撑臂51将夹具12及工件3移动到机床工作台夹具底座2上方,再由第二驱动单元控制第一支撑臂51将夹具12及工件3置于床工作台夹具底座2上,具体结构不做限制。
[0066]其中,为了给机械臂5提供更多的空间以便于传送工件3,在机械臂5由托盘14夹取夹具12后向远离机床工作台夹具底座2的方向运动,承载平台7上空置的托盘14传递到多向传送升降平台8上后,承载平台7下降,以便于机械臂5夹取夹具12向机床工作台夹具底座2的方向运动。
[0067]为了便于安装,驱动杆包括与驱动连接杆531连接的连接杆532和具有斜槽的转向滑块533。
[0068] 进一步的,驱动轴515通过轴承架设于斜槽内。以便提高运动顺滑度,减少驱动轴515与斜槽之间的摩擦。
[0069]本发明实施例提供的工件转运装置还包括用于感应机床I的自动门15开关状态并控制工件3传送的感应控制装置。通过感应控制装置的作用,在检测到自动门15开启后将承载平台7上的工件3传送至机床工作台夹具底座2。
[0070]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述,每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处,各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0071]对所公开的实施例的上述说明,使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的,本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下,在其它实施例中实现。因此,本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例,而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种工件转运装置,用于将工件(3)转运到机床(I)上,其特征在于,包括: 用于与所述机床(I)的进料口对应的承载平台(7),所述承载平台(7)具有传送所述工件(3)的传动部件; 用于取放所述承载平台(7)上承载的所述工件(3)的机械手(5); 驱动所述机械手(5)往复于所述承载平台(7)及所述机床(I)之间的机械手驱动装置; 用于输出所述工件(3)的输出平台; 沿所述传动部件的传动方向布置的多向传送升降平台(8),所述多向传送升降平台(8)的第一位置与所述承载平台(7)连接,所述多向传送升降平台(8)的第二位置与所述输出平台连接,所述多向传送升降平台的第一位置及其第二位置具有水平高度差。
2.如权利要求1所述的工件转运装置,其特征在于,所述机械手驱动装置驱动所述机械手(5)沿所述传动部件的轴向运动。
3.如权利要求2所述的工件转运装置,其特征在于,所述承载平台(7)为升降平台,升起的所述承载平台(7)与所述多向传送升降平台(8)的第一位置连接。
4.如权利要求1所述的工件转运装置,其特征在于,所述多向传送升降平台(8)包括:平行于所述传动部件的轴线方向布置的第一辊子;呈矩阵排列的多个第一滚轮,所述第一滚轮的传动方向与所述第一辊子的传动方向垂直。
5.如权利要求1所述的工件转运装置,其特征在于,所述输出平台包括转向输送平台(9)及直送平台(6); 所述转向输送平台(9)包括:垂直于所述传动部件的轴线方向布置的第二辊子,呈矩阵排列的多个第二滚轮,所述第二滚轮的传动方向与所述第二辊子的传动方向垂直。
6.如权利要求1所述的工件转运装置,其特征在于,还包括与所述多向传送升降平台(8)远离所述承载平台(7)的一端连接的输入等待平台。
7.如权利要求6所述的工件转运装置,其特征在于, 所述输入等待平台包括依次连接的第一传送装置(4)、进料转向装置(10)和第二传送装置(11); 所述第一传送装置(4)与升起的所述多向传送升降平台(8)远离所述承载平台(7)的一端连接; 所述第一传送装置(4)的传送方向与所述第二传送装置(11)的传送方向垂直。
8.如权利要求7所述的工件转运装置,其特征在于, 所述进料转向装置(10)包括:平行于所述传动部件的轴线方向布置的第三辊子;呈矩阵排列的多个第三滚轮,所述第三滚轮的传动方向与所述第三辊子的传动方向垂直。
9.如权利要求1所述的工件转运装置,其特征在于,还包括多个用于夹持所述工件(3)的夹具(12)和用于承载所述夹具(12)的托盘(14)。
10.如权利要求9所述的工件转运装置,其特征在于,所述托盘(14)的宽度小于所述夹具(12)的宽度; 所述机械手(5)包括第一支撑臂(51),所述第一支撑臂(51)包括:第一连接杆(511)、两个垂直于所述第一连接杆(511)设置的第一支撑杆(512)及设置与所述第一支撑杆(512)的向对面上的平行凸台(514),两个所述第一支撑杆(512)的延伸方向相同,其中,两个所述平行凸台(514)之间的距离小于所述夹具(12)的宽度且大于所述托盘(14)的宽度。
11.如权利要求10所述的工件转运装置,其特征在于, 所述机械手(5)还包括:驱动装置(52)、驱动臂(53)和第二支撑臂(54); 所述第一支撑杆(512)的向对面上设置有升降滑块(513),所述平行凸台(514)固设于所述升降滑块(513)的向对面上,其中,所述升降滑块(513)上设置有至少两个驱动轴(515),所述驱动轴(515)的轴线均在一个平面上且该平面与水平面具有夹角; 所述驱动臂(53)包括:驱动连接杆(531)和两个垂直于所述驱动连接杆(531)设置的驱动杆,两个所述驱动杆的延伸方向相同,所述驱动杆的向对面设置有用于容纳所述驱动轴(515)的斜槽,所述斜槽的低端靠近所述驱动连接杆(531); 所述第二支撑臂(54)包括:与所述机械手驱动装置的驱动端连接的第二连接杆(541)及两个垂直于所述第二连接杆(541)设置的第二支撑杆(542),两个所述第二支撑杆(542)的延伸方向相同,所述第二支撑杆(542)远离所述第二连接杆(541)的一端与所述第一支撑臂(51)固定连接且所述第二支撑杆(542)具有供所述驱动连接杆(531)滑动的水平滑槽(543); 所述驱动装置(52)固定连接于所述第一连接杆(511)或所述第二连接杆(541)上,所述驱动装置(52)的驱动端与所述第一连接杆(511)和所述第二连接杆(541)中的另一个连接杆固定连接。
12.如权利要求11所述的工件转运装置,其特征在于,所述驱动轴(515)通过轴承架设于所述斜槽内。
13.如权利要求1-12任一项所述的工件转运装置,其特征在于,还包括用于感应所述机床(I)的自动门(15)开关状态并控制所述工件(3)传送的感应控制装置。
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